公开(公告)号：CN118418154A

公开(公告)日：2024-08-02

申请号：CN202410590511.7

申请日：2024-05-13

Applicant: 华南理工大学

Inventor： 李海 ,  石绍科 ,  曾霆俊 ,  钟宇涛 ,  李澳阳 ,  张宪民

IPC: B25J11/00 ,  B25J19/00 ,  B25J17/00

Abstract: 本发明公开的一种混联五自由度微装配机器人，包括机器人底座、五自由度混联机构和MCU主控核心，五自由度混联机构包括设置在机器人底座上的三自由度运动串联机构和设置在三自由度运动串联机构上的并联机构，三自由度运动串联机构包括用于分别沿X轴、Z轴方向移动的X轴丝杆滑台、Z轴丝杆滑台和用于绕Y轴旋转的Y轴旋转台；所述并联机构包括两个主动平移关节和设置在两个主动平移关节之间的两个被动关节，且被动关节可与机器人末端执行器连接。本发明采用串联与并联混合的构型方案，借助于串联机构的大行程优势，以及并联机构的结构紧凑、承载力强、分辨率高等优势，提高机器人整体性能，提高微装配机器人的工作灵活性、运行精度、负载能力。

公开(公告)号：CN116320356B

公开(公告)日：2024-09-24

申请号：CN202310170833.1

申请日：2023-02-27

Applicant: 华南理工大学

Inventor： 李海 ,  廖祝 ,  张宪民 ,  石绍科 ,  蔡伟斌 ,  曾庆富

IPC: H04N13/204 ,  G02B26/10 ,  G02B27/18 ,  G02B30/00 ,  G01B11/24 ,  H04N13/106

Abstract: 本发明公开了一种微视觉三维成像系统与方法，包括激光发生模块、激光转接件、双轴振镜扫描头、动态视觉传感器、小视场投影镜头、小视场成像镜头、成像系统支撑装置和工作平台等部分；利用激光发生模块输入激光束，通过输入电流控制电机来调整双轴振镜的偏转角度，使得入射的激光束反射偏转，经过小视场投影镜头精准投影到目标物体上，动态视觉传感器经过小视场成像镜头从目标物体上采集到反射的激光信号信息，触发事件产生事件流；通过双轴扫描振镜的的偏转角度确定激光的投影位置、动态视觉传感器输出的事件流信息、还有预先标定好的单应性矩阵联立计算出目标物体的三维点云数据，实现微视觉的三维成像与重建。

公开(公告)号：CN116320356A

公开(公告)日：2023-06-23

申请号：CN202310170833.1

申请日：2023-02-27

Applicant: 华南理工大学

Inventor： 李海 ,  廖祝 ,  张宪民 ,  石绍科 ,  蔡伟斌 ,  曾庆富

IPC: H04N13/204 ,  G02B26/10 ,  G02B27/18 ,  G02B30/00 ,  G01B11/24 ,  H04N13/106

Abstract: 本发明公开了一种微视觉三维成像系统与方法，包括激光发生模块、激光转接件、双轴振镜扫描头、动态视觉传感器、小视场投影镜头、小视场成像镜头、成像系统支撑装置和工作平台等部分；利用激光发生模块输入激光束，通过输入电流控制电机来调整双轴振镜的偏转角度，使得入射的激光束反射偏转，经过小视场投影镜头精准投影到目标物体上，动态视觉传感器经过小视场成像镜头从目标物体上采集到反射的激光信号信息，触发事件产生事件流；通过双轴扫描振镜的的偏转角度确定激光的投影位置、动态视觉传感器输出的事件流信息、还有预先标定好的单应性矩阵联立计算出目标物体的三维点云数据，实现微视觉的三维成像与重建。