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公开(公告)号：CN118705257A
公开(公告)日：2024-09-27
申请号：CN202410903700.5
申请日：2024-07-08
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明涉及一种柔顺防扭转空间三级位移放大机构，第一输入端梁和第二输入端梁平行布置；第一对称半菱形机构两端分别连接于第一对称杠杆式机构和第二对称杠杆式机构的一端；第二对称半菱形机构两端分别连接于第一对称杠杆式机构和第二对称杠杆式机构的另一端；第三对称半菱形机构两端分别连接于第一对称半菱形机构和第二对称半菱形机构的中部；第一基座和第二基座两端均分别连接于第一对称杠杆式机构和第二对称杠杆式机构；第一对称半菱形机构和第二对称半菱形机构的中部输出端分别通过防扭转结构与第三对称半菱形机构相连接。在有限的工作空间内，提高位移放大比和位移放大效率，保证机构仍然有不错的频响，以及合适的输出刚度。
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公开(公告)号：CN118254148A
公开(公告)日：2024-06-28
申请号：CN202410517925.7
申请日：2024-04-28
Applicant: 华南理工大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明涉及一种新型七自由度串并混联微操作机构及机械臂，微操作机构包括第一串联部分、并联机构、用于安装末端执行器的第二串联部分；第一串联部分具有x平移自由度和y平移自由度，第一串联部分固接于并联机构的一端；并联机构具有xyz三个旋转自由度且形成球面运动；第二串联部分转动连接于并联机构的另一端，该转动自由度为冗余自由度，且第二串联部分具有沿其转动轴线进行平移运动的z平移自由度。本发明具有尺寸紧凑的优点，微操作机构末端姿态调整更灵活，同时增大了结构刚度，减少末端姿态调整的累积误差，实现相对较大的运动位移输出和定位精度。
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公开(公告)号：CN118163077A
公开(公告)日：2024-06-11
申请号：CN202410352871.3
申请日：2024-03-26
Applicant: 华南理工大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明公开的一种移动副驱动的四支链空间六自由度并联机构，包括底座、PPPS驱动支链和载物台，在底座和载物台之间设置有4组PPPS驱动支链；PPPS驱动支链包括三平移运动副串联关节和球铰链关节，三平移运动副串联关节包括第三移动关节、第二移动关节和第一移动关节，第二移动关节正交设置在第三移动关节上，第一移动关节设置在第二移动关节上且与底座平面呈夹角设置，球铰链关节设置在第一移动关节上，载物台设置在球铰链关节上，通过PPPS驱动支链驱动载物台实现载物台沿X轴、Y轴和Z轴三个方向的平移和旋转运动。通过调整运动量至十二个移动关节，再传递至载物台的四个支撑点即可实现载物台在空间中的六自由度运动，具有运动空间大、精度高等优点。
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公开(公告)号：CN119141529A
公开(公告)日：2024-12-17
申请号：CN202411256735.0
申请日：2024-09-09
Applicant: 华南理工大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明提出一种微装配协作机器人三维路径规划方法，包括以下步骤：S1、系统初始化，系统初始化包括了确定路径起点和终点的位置坐标，每次连接的步长与最大迭代时间或次数，初始搜索范围；S2、进行初始路径的采样搜索；S3、进行改进的Informed‑RRT*算法采样，包括针对三维空间内的自适应斜圆柱体区域限制策略与针对路径被急弯分割为不同部分的路径分段限制采样策略；S4、若搜索出最优路径、达到搜索时间或迭代次数的上限，将目前的最优路径输出；通过改进的Informed‑RRT*算法能够使协作机器人在三维复杂环境中进行最优路径规划，能够提高采样点的质量，加速了传统Informed‑RRT*算法在环境复杂的情况下向最优路径的收敛速度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118418154A
公开(公告)日：2024-08-02
申请号：CN202410590511.7
申请日：2024-05-13
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明公开的一种混联五自由度微装配机器人，包括机器人底座、五自由度混联机构和MCU主控核心，五自由度混联机构包括设置在机器人底座上的三自由度运动串联机构和设置在三自由度运动串联机构上的并联机构，三自由度运动串联机构包括用于分别沿X轴、Z轴方向移动的X轴丝杆滑台、Z轴丝杆滑台和用于绕Y轴旋转的Y轴旋转台；所述并联机构包括两个主动平移关节和设置在两个主动平移关节之间的两个被动关节，且被动关节可与机器人末端执行器连接。本发明采用串联与并联混合的构型方案，借助于串联机构的大行程优势，以及并联机构的结构紧凑、承载力强、分辨率高等优势，提高机器人整体性能，提高微装配机器人的工作灵活性、运行精度、负载能力。
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公开(公告)号：CN118219240A
公开(公告)日：2024-06-21
申请号：CN202410517930.8
申请日：2024-04-28
Applicant: 华南理工大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明涉及一种姿态与位置运动解耦的七自由度串并混联微操作机构，串并混联微操作机构包括底座、第一串联部分、PRRRP并联部分、用于安装末端执行器的第二串联部分；第一串联部分具有x平移自由度和y平移自由度，第一串联部分固接于底座且转动连接于PRRRP并联部分的一端；第二串联部分转动连接于PRRRP并联部分的另一端，其具有一个转动自由度，以及一个沿其转动轴线进行平移运动的z平移冗余自由度。尺寸紧凑，增大了结构刚度，减少末端位姿调整的累积误差；微操作机构的末端位置三个平移自由度和末端位姿的三个姿态转角自由度是运动解耦的，可实现姿态控制和位置控制的解耦；微操作机构末端多一个平移冗余自由度，使其末端位姿调整更灵活。
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公开(公告)号：CN117584125A
公开(公告)日：2024-02-23
申请号：CN202311627104.0
申请日：2023-11-30
Applicant: 华南理工大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种主被动复合微视觉引导机器人微装配系统与方法，包括DLP投影仪、高分辨率工业相机、普通工业相机、双倍率远心镜头、普通远心镜头、精密定位机器人、工作平台、操作机器人、末端执行器、普通定位滑台、成像系统支撑装置等，通过高分辨率工业相机实现目标在平面的粗定位，引导精密定位机器人移动目标到平面中心；通过DLP投影仪投影编码图案，触发普通工业相机采集含有编码信息的图像；对含有编码信息的图像进行解码算法处理，结合标定信息，利用三维重建算法获取目标的三维点云；对点云数据进行预处理与空间位姿的估计，实现高精度的三维视觉感知，通过运动学逆解的结果引导操作机器人末端的末端执行器准确完成微装配任务。
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公开(公告)号：CN116517951A
公开(公告)日：2023-08-01
申请号：CN202310496289.X
申请日：2023-05-05
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明涉及一种集中柔顺式三级位移放大机构，包括基座、输入端梁、输出端集中质量和多个柔性铰链；输入端梁的两侧均设有杠杆式机构、Scott‑Russell机构和弧形机构；输入端梁的一端通过柔性铰链连接于杠杆式机构的输入端；杠杆式机构的支点端通过柔性铰链连接于基座，杠杆式机构的输出端通过柔性铰链连接于Scott‑Russell机构；Scott‑Russell机构设有大质量块和小质量块，基座和大质量块分别通过柔性铰链连接于小质量块，杠杆式机构的输出端通过柔性铰链连接于大质量块的输入端，大质量块的输出端固接于弧形机构一端；弧形机构另一端固接于输出端集中质量。通过三级放大实现了高带宽、大位移和高位移放大效率，存在合适的输出刚度，具有动态响应快速和应力分布均匀的特点。
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公开(公告)号：CN220268187U
公开(公告)日：2023-12-29
申请号：CN202321050012.6
申请日：2023-05-05
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本实用新型涉及一种集中柔顺式三级位移放大机构，包括基座、输入端梁、输出端集中质量和柔性铰链；输入端梁的两侧均设有杠杆式机构、Scott‑Russell机构和弧形机构；输入端梁通过柔性铰链连接于杠杆式机构的输入端；杠杆式机构连接于基座，杠杆式机构的输出端通过柔性铰链连接于Scott‑Russell机构；Scott‑Russell机构设有大质量块和小质量块，基座和大质量块分别通过柔性铰链连接于小质量块，杠杆式机构的输出端通过柔性铰链连接于大质量块的输入端，大质量块的输出端固接于弧形机构一端；弧形机构另一端固接于输出端集中质量。存在合适的输出刚度，具有动态响应快速和应力分布均匀的特点。
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