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公开(公告)号：CN116320356B
公开(公告)日：2024-09-24
申请号：CN202310170833.1
申请日：2023-02-27
Applicant: 华南理工大学
IPC: H04N13/204 , G02B26/10 , G02B27/18 , G02B30/00 , G01B11/24 , H04N13/106
Abstract: 本发明公开了一种微视觉三维成像系统与方法，包括激光发生模块、激光转接件、双轴振镜扫描头、动态视觉传感器、小视场投影镜头、小视场成像镜头、成像系统支撑装置和工作平台等部分；利用激光发生模块输入激光束，通过输入电流控制电机来调整双轴振镜的偏转角度，使得入射的激光束反射偏转，经过小视场投影镜头精准投影到目标物体上，动态视觉传感器经过小视场成像镜头从目标物体上采集到反射的激光信号信息，触发事件产生事件流；通过双轴扫描振镜的的偏转角度确定激光的投影位置、动态视觉传感器输出的事件流信息、还有预先标定好的单应性矩阵联立计算出目标物体的三维点云数据，实现微视觉的三维成像与重建。
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公开(公告)号：CN110261081B
公开(公告)日：2024-08-13
申请号：CN201910493563.1
申请日：2019-06-06
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于微视觉系统的柔顺铰链柔度及旋转精度测量装置，包括：一隔震底座；支架，固定在隔震底座上；相机马达及镜头，镜头朝下地竖直固定在支架上；X‑Y二维移动平台，固定在隔震底座上且位于相机马达及镜头下方；三个定滑轮装置，固定在隔震底座边缘处，其中两个定滑轮装置沿Y向相对地固定设置在隔震底座边缘处,另一个定滑轮装置沿X向固定设置在隔震底座边缘处；砝码，所述砝码通过跨过相应定滑轮装置的绳子与固定在X‑Y二维移动平台上的待测柔顺铰链相连接。本发明采用微视觉系统对铰链在施加负载前后的位移进行实时测量、通过改变铰链的受力点和载荷大小得到多组实验数据，安装简便、操作简单、可重复性高。
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公开(公告)号：CN118219240A
公开(公告)日：2024-06-21
申请号：CN202410517930.8
申请日：2024-04-28
Applicant: 华南理工大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明涉及一种姿态与位置运动解耦的七自由度串并混联微操作机构，串并混联微操作机构包括底座、第一串联部分、PRRRP并联部分、用于安装末端执行器的第二串联部分；第一串联部分具有x平移自由度和y平移自由度，第一串联部分固接于底座且转动连接于PRRRP并联部分的一端；第二串联部分转动连接于PRRRP并联部分的另一端，其具有一个转动自由度，以及一个沿其转动轴线进行平移运动的z平移冗余自由度。尺寸紧凑，增大了结构刚度，减少末端位姿调整的累积误差；微操作机构的末端位置三个平移自由度和末端位姿的三个姿态转角自由度是运动解耦的，可实现姿态控制和位置控制的解耦；微操作机构末端多一个平移冗余自由度，使其末端位姿调整更灵活。
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公开(公告)号：CN117584125A
公开(公告)日：2024-02-23
申请号：CN202311627104.0
申请日：2023-11-30
Applicant: 华南理工大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种主被动复合微视觉引导机器人微装配系统与方法，包括DLP投影仪、高分辨率工业相机、普通工业相机、双倍率远心镜头、普通远心镜头、精密定位机器人、工作平台、操作机器人、末端执行器、普通定位滑台、成像系统支撑装置等，通过高分辨率工业相机实现目标在平面的粗定位，引导精密定位机器人移动目标到平面中心；通过DLP投影仪投影编码图案，触发普通工业相机采集含有编码信息的图像；对含有编码信息的图像进行解码算法处理，结合标定信息，利用三维重建算法获取目标的三维点云；对点云数据进行预处理与空间位姿的估计，实现高精度的三维视觉感知，通过运动学逆解的结果引导操作机器人末端的末端执行器准确完成微装配任务。
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公开(公告)号：CN116320356A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202310170833.1
申请日：2023-02-27
Applicant: 华南理工大学
IPC: H04N13/204 , G02B26/10 , G02B27/18 , G02B30/00 , G01B11/24 , H04N13/106
Abstract: 本发明公开了一种微视觉三维成像系统与方法，包括激光发生模块、激光转接件、双轴振镜扫描头、动态视觉传感器、小视场投影镜头、小视场成像镜头、成像系统支撑装置和工作平台等部分；利用激光发生模块输入激光束，通过输入电流控制电机来调整双轴振镜的偏转角度，使得入射的激光束反射偏转，经过小视场投影镜头精准投影到目标物体上，动态视觉传感器经过小视场成像镜头从目标物体上采集到反射的激光信号信息，触发事件产生事件流；通过双轴扫描振镜的的偏转角度确定激光的投影位置、动态视觉传感器输出的事件流信息、还有预先标定好的单应性矩阵联立计算出目标物体的三维点云数据，实现微视觉的三维成像与重建。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108406777B
公开(公告)日：2023-06-20
申请号：CN201810443897.3
申请日：2018-05-10
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于机器人的电子元件手眼协调插件机构；主要包括设置在平行开闭型气动手爪机构侧面的用于安装工业相机的活动转接机构；活动转接机构包括第一转接板、第二转接板；所述第一转接板具有一凸肩，第二转接板具有一与凸肩对应的凹肩，所述凸肩置于凹肩内，并通过螺栓轴将凸肩和凹肩活动连接在一起，使第二转接板绕螺栓轴转动。该电子元件手眼协调插件系统结构简单，使用方便，具备相机光轴与末端关节轴线的平行与相交两种模式，可实现待插电子元件与PCB板的同时观测，有利于提高电子元件的插装精度和生产效率。
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公开(公告)号：CN114088981B
公开(公告)日：2023-05-23
申请号：CN202111229566.8
申请日：2021-10-21
Applicant: 华南理工大学
IPC: G01Q60/38
Abstract: 本发明公开了一种侧壁扫描探针及其加工方法，所述扫描探针包括悬臂、磁粒球和锥形针尖。悬臂前端呈三角箭头形，箭头形前端通过薄壁部分和悬臂支撑部分连接，悬臂支撑部分上部设置有金属反射层。锥形针尖位于悬臂箭头形前端下部，且锥形针尖通过细长棱柱和棱台连接，棱台和悬臂箭头形前端相连。磁粒球位于箭头形前端上部；本发明还提供了锥形针尖和硅基箭头式悬臂探针的加工方法。本发明采用微纳加工工艺实现箭头式悬臂探针制作，箭头式悬臂使观察定位更精确和方便，中间薄壁连接部分配合线圈磁场对磁粒球的偏转控制允许箭头式前端实现一定角度的偏转，以此实现对样品侧壁的形貌成像。
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公开(公告)号：CN116128975A
公开(公告)日：2023-05-16
申请号：CN202310077277.3
申请日：2023-01-17
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明公开了一种含液体变焦镜头的微视觉系统快速标定方法，包括以下步骤：计算单一基准光功率下的主点、焦距；将使用周期图案标定板，放置于固定平台上；设置镜头输入为基准光功率，并将相机镜头固定在一个聚焦位置；将相机镜头从最小光功率到最大光功率逐次等间隔调焦，每次调焦都拍摄一幅标定板的图像；利用傅里叶变换提取调焦过程中离焦的标定板图像的特征点位置；假设主点保持不变，相机坐标系固定，焦距、畸变参数与输入光功率成多项式关系，使用提取特征点位置计算相机姿态、内参多项式函数系数；对得到的结果作为全局优化的初始值，使用得到的所有图像进行所有输入光功率的全局优化，并得到平均重投影误差。
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公开(公告)号：CN114082455B
公开(公告)日：2023-01-06
申请号：CN202111228078.5
申请日：2021-10-21
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明公开了一种可循环的中空悬臂探针前端加载和清洁方法，解决中空悬臂探针在操作液体成本高和用量低的应用场景下液体利用率低、清洗步骤繁琐的问题。所述前端加载方法包括如下步骤：将待操作液体进行过滤和脱气处理；将液滴转移到透明衬底上；将校准后探针和液滴完成接触；通过压力控制器施加负压力脉冲完成液体的前端加载；本发明还提供了所述前端加载后的清洁方法：将完成试验后探针浸入清洗液中片刻，并用超纯水洗净完成外部清洗，之后将探针依次浸入次氯酸钠溶液，乙醇水溶液，期间交替施加正压和负压实现对微通道的内部清洗，最后将清洗干净后的探针在湿润、密封和冷藏的环境保存，以便中空悬臂探针下一次快速连续的使用。
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公开(公告)号：CN111982910B
公开(公告)日：2022-10-25
申请号：CN202010638414.2
申请日：2020-07-06
Applicant: 华南理工大学
IPC: G01N21/88 , G01N21/94 , G06V20/40 , G06V10/774 , G06V10/80
Abstract: 本发明公开了一种基于人工缺陷仿真的弱监督机器视觉检测方法及系统，该方法步骤包括：针对划痕、毛丝、浅色脏污和深色脏污类型的缺陷，设定控制缺陷结构参数，创建仿真缺陷数据库；划痕和毛丝类型的缺陷由线状类缺陷仿真方法生成；浅色脏污和深色脏污类型的缺陷由块状类缺陷仿真方法生成；采用深度学习的分类和目标检测算法对仿真缺陷数据进行训练，优化模型参数；对待检测对象的收集到的实际缺陷样本进行数据扩增；通过仿真缺陷数据训练得到的深度学习模型进行实际缺陷检测过程的迁移应用，完成实际缺陷检测过程的分类和识别。本发明解决样本数量少、缺陷图片收集困难的难题，在不同产品的缺陷检测上具有通用性。
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