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公开(公告)号：CN115257997B
公开(公告)日：2023-10-27
申请号：CN202211080469.1
申请日：2022-09-05
Applicant: 北京理工大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明公开了一种仿生越障的双足跳跃机械装置，包括下肢跳跃机构，上肢抓取机构，主体结构和惯性摆机构以及传动机构。其中，上肢抓取机构和下肢跳跃机构共同连接在机器人主体结构上。所述下肢跳跃机构为对称结构，通过曲柄连杆与传动机构连接，可完成腿部机构的伸展和压缩运动。所述上肢抓取机构，与下肢跳跃机构类似，上肢抓取机构在下肢跳跃时起到辅助作用，使机器人下肢可以完成两次蓄力跳跃。所述传动机构内嵌于主体结构中，通过齿轮和传动轴将动力传递至双足机器人各执行构件处。所述惯性摆机构起到在空中平衡跳跃机器人姿态的作用。本发明所述的双足跳跃机器人可通过两次连续跳跃来完成一定高度墙壁的翻越动作。
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公开(公告)号：CN116358425A
公开(公告)日：2023-06-30
申请号：CN202310486789.5
申请日：2023-05-04
Applicant: 北京理工大学
IPC: G01B11/06
Abstract: 本发明公开了一种干涉‑荧光原位耦合的荧光染色薄膜厚度测量系统，对干涉条纹法不适用于微米尺度以上的膜厚测量、荧光法微米尺度以下膜厚测量灵敏度欠佳的问题，本发明考虑到两种方法各自的优势，能够基于同一光路在原位分别得到待测薄膜的荧光强度分布与干涉条纹图像，进而可以分别使用荧光法与干涉法计算微米级、纳米级薄膜厚度，实现干涉‑荧光原位耦合的薄膜厚度测量，从而有效地提升薄膜厚度测量的灵敏度，扩展薄膜厚度测量的量程。
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公开(公告)号：CN115625706A
公开(公告)日：2023-01-20
申请号：CN202211181656.9
申请日：2022-09-27
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种用于活体昆虫运动行为控制的电子背包，可以有效实现对多种昆虫多种运动模式的无线控制。该电子背包具有柔性基底电路，无线传输模块、可充电电池、电容位于柔性基底电路上表面，单片机芯片、电阻位于柔性基底电路下表面。单片机芯片GP2引脚焊位与无线传输模块输出引脚焊位连接，接收无线通讯模块信息；单片机芯片VDD与VSS引脚焊位分别连接可充电电池的正负极焊位。单片机芯片的VSS、GP4和GP5通过连接线引出至柔性基底电路上刺激电极焊位，刺激电极焊位与三根刺激电极连接；各连接关系均通过柔性基底电路实现。位于电子背包背面的单片机芯片表面与昆虫胸部上表面黏贴固定，进一步刺激电极植入昆虫刺激位点，从而完成昆虫机器人的装配。
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公开(公告)号：CN114531058A
公开(公告)日：2022-05-24
申请号：CN202210302227.6
申请日：2022-03-24
Applicant: 北京理工大学
IPC: H02N2/18
Abstract: 本发明提供了一种用于膜翅目昆虫振翅运动能量收集的3D压电能量收集装置，包括昆虫翅膀连接结构、折叠变形结构、中间连接结构以及胸部连接结构。昆虫翅膀连接结构设计为能够与距翅基1/3处的前缘脉部分结合的开口槽形状，同时还有边缘翻折部分可以和翅面进行粘接。折叠变形结构仿照折纸进行设计，可以在昆虫振翅拍打过程中有效折展。中间连接结构设计为蜿蜒形状，用于连接两侧折叠变形结构的同时保持空间纵向的自由度。胸部连接结构设计为拱形的胸部共型结构，可以保证压电薄膜结构与昆虫胸部进行粘合。本发明能够实现膜翅目昆虫振翅飞行过程中的能量收集，从而为半机械昆虫飞行器所携带的微控制器提供电能。
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公开(公告)号：CN113048898B
公开(公告)日：2022-04-01
申请号：CN202110431140.4
申请日：2021-04-21
Applicant: 北京理工大学
IPC: G01B11/06
Abstract: 本发明提供了一种考虑非线性的荧光染色薄膜厚度测量标定方法，能够有效提高荧光染色薄膜厚度的测量精度以及量程。本发明考虑激发诱导荧光成像系统中荧光强度与荧光染色薄膜厚度之间的非线性。通过使用不同标准厚度薄膜的荧光照片，基于多项式建立每个像素单元的薄膜厚度与荧光强度之间的关系式，然后构建标定系数方程组并求解，得到标定系数表。拍摄待测薄膜的荧光照片，基于标定系数表以及薄膜厚度与荧光强度之间的关系式，计算得到每一像素单元对应的薄膜厚度。可显著减小由荧光强度与荧光染色薄膜厚度之间的非线性所带来的测量误差，能有效提高荧光染色薄膜厚度的测量精度以及量程。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113048898A
公开(公告)日：2021-06-29
申请号：CN202110431140.4
申请日：2021-04-21
Applicant: 北京理工大学
IPC: G01B11/06
Abstract: 本发明提供了一种考虑非线性的荧光染色薄膜厚度测量标定方法，能够有效提高荧光染色薄膜厚度的测量精度以及量程。本发明考虑激发诱导荧光成像系统中荧光强度与荧光染色薄膜厚度之间的非线性。通过使用不同标准厚度薄膜的荧光照片，基于多项式建立每个像素单元的薄膜厚度与荧光强度之间的关系式，然后构建标定系数方程组并求解，得到标定系数表。拍摄待测薄膜的荧光照片，基于标定系数表以及薄膜厚度与荧光强度之间的关系式，计算得到每一像素单元对应的薄膜厚度。可显著减小由荧光强度与荧光染色薄膜厚度之间的非线性所带来的测量误差，能有效提高荧光染色薄膜厚度的测量精度以及量程。
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公开(公告)号：CN111332383A
公开(公告)日：2020-06-26
申请号：CN202010285766.4
申请日：2020-04-13
Applicant: 北京理工大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明提供一种凸轮联动式四足步行机，采用单一驱动力通过两路凸轮机构实现大腿平移和小腿摆动的运动解耦。大腿部的凸轮机构实现腿部平移运动，小腿部的凸轮机构实现抬腿运动。四个大腿凸轮之间具有一定的转角相位差，以满足四足交替的相位变化要求。当一条腿处于抬腿相时，其上凸轮摆杆机构带动小腿摆动，完成抬腿运动；当一条腿处于落地相时，其上凸轮摆杆机构处于休止期，使小腿保持直立。随着四条腿的依次抬腿完成一个步态周期。该步行机既可以保证每条腿的行走运动规律，又能实现行走过程中每一瞬时都有三足支撑，具有稳定性高的特点，且该步行机仅需一个驱动器，控制简单，传动精巧，利于整体结构的轻量化和小型化。
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公开(公告)号：CN109826057A
公开(公告)日：2019-05-31
申请号：CN201910219733.7
申请日：2019-03-22
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明提供一种用于轨道车的直轨与弧轨接口结构，该接口结构中两个方向的直轨与弧轨连接，实现轨道车的转向。当轨道车的轮轴与车架刚性连接时，直轨与弧轨的接口必须进行特殊的结构设计以保证轨道车顺畅地由直轨驶入弧轨，或由弧轨驶入直轨。为了轨道车能沿弧轨行驶，弧轨的宽度应根据转弯半径加宽。在接口处采用直轨接口，其两侧分别与直轨两侧采用弹簧铰链连接，当轨道车从直轨经由直轨接口驶入弧轨时，通过弹簧铰链的转动，可以自适应轨道宽度的变化；对于轨道车由弧轨驶入直轨之前，由电磁铁吸盘带动直轨接口转动与弧轨提前连通，保证轨道车从弧轨经由直轨接口驶入直轨，一旦轨道车驶入直轨接口，电磁铁吸盘断电，轨道车自适应轨道宽度的变化，从而完成轨道车的转向。采用本发明的接口结构可以提高轨道车的通过性，且可以大大减小转弯半径，从而减小轨道道口的占用空间。
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公开(公告)号：CN109748054A
公开(公告)日：2019-05-14
申请号：CN201910187289.5
申请日：2019-03-13
Applicant: 北京理工大学
IPC: B65G35/00
Abstract: 本发明提供一种转盘式轨道运输机预变轨方法，采用一个转盘和多条导轨，转盘可以绕过其中心且垂直于轨道所在平面的轴线转动，导轨的形状有直轨和弧轨，各导轨与转盘固连。转盘置于交叉道口中央。当运输机需直行时，转盘转动，使直轨两端接通直行通道，实现直行；当运输机需转弯时，转盘转动，使弧轨两端接通转弯通道，实现向左或向右转弯。根据运输机的预设目的地，可以预先转动所经各道口处的转盘来接通相应通道，从而实现运输机无等待地通过道口。本发明所述变轨方法操作简单，便于控制，利于自动化、智能化的实施，而且可以实现运输机到达道口前的预先变轨，从而可以减少运输机的通行时间。对于运输机需经由多个道口的通行情况，本发明更具有明显的优越性。
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公开(公告)号：CN105783828B
公开(公告)日：2018-10-19
申请号：CN201610178337.0
申请日：2016-03-25
Applicant: 北京理工大学
IPC: G01B21/08
Abstract: 本发明提供了一种球环模式润滑油膜厚度测量装置，该设备包括润滑油膜两侧接触副及其各自的驱动装置，加载装置，测量装置，上述装置的支撑工作台，该设备特征在于，采用钢球与圆环组成的球‑环接触模型模拟滚动轴承。两套驱动装置分别驱动钢球和圆环，通过显微镜和CCD(Charge‑coupled Device)图像传感器，可采集到加载后钢球与圆环之间润滑油膜形成的干涉图像，分析可得油膜的厚度信息，进而判断钢球与圆环所处的润滑状态。
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