公开(公告)号：CN117791954A

公开(公告)日：2024-03-29

申请号：CN202410012968.X

申请日：2024-01-04

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 赵杰亮 ,  李天阳 ,  李玉夫 ,  李海洲 ,  张卓函 ,  郭龙飞 ,  张晨阳 ,  张天宇

IPC: H02K7/02

Abstract: 本发明公开了一种基于电磁铁飞轮的能量储存与释放机构，包括左侧绳端固定结构、摩擦盘结构、飞轮结构、带传动机构、主轴结构以及右侧绳端固定结构；所述左侧绳端固定结构、摩擦盘结构、飞轮结构、带传动机构、主轴结构以及右侧绳端固定结构依次连接；所述带传动机构通过其所述的小带轮与电机输出端连接，实现对飞轮的能量存储；所述飞轮结构通过电机驱动带传动实现力的传递。本发明可以通过电磁铁的吸引以及电机的驱动实现新型的飞轮储能机构。

公开(公告)号：CN116588222A

公开(公告)日：2023-08-15

申请号：CN202310734505.X

申请日：2023-06-20

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 赵杰亮 ,  张晨阳 ,  张天宇 ,  邢晋 ,  牛群 ,  王文中

IPC: B62D57/032

Abstract: 本发明公开了一种用于足式机器人的高弹跳腿机构，属于仿生机器人技术领域，其左端小腿连杆的一端与左端大腿连杆的一端铰接；右端小腿连杆的一端与右端大腿连杆的一端铰接；左端小腿连杆的另一端与右端小腿连杆的另一端铰接；左端大腿连杆的另一端与右端大腿连杆的另一端铰接，形成四边形结构；足端的一端在右端小腿连杆与左端小腿连杆铰接的一端固定，另一端能够与地面接触；同轴驱动机构具有两个同轴设置的动力输出轴，分别与左端大腿连杆、右端大腿连杆固接，且左端大腿连杆与右端大腿连杆铰接部位的旋转轴线与动力输出轴的轴线共线；储能弹簧的两端分别安装于四边形结构两个水平顶点之间。能够提高该高弹跳腿机构的弹跳能力。

公开(公告)号：CN115257997B

公开(公告)日：2023-10-27

申请号：CN202211080469.1

申请日：2022-09-05

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 赵杰亮 ,  张天宇 ,  牛群 ,  邢晋 ,  王文中

IPC: B62D57/032

Abstract: 本发明公开了一种仿生越障的双足跳跃机械装置，包括下肢跳跃机构，上肢抓取机构，主体结构和惯性摆机构以及传动机构。其中，上肢抓取机构和下肢跳跃机构共同连接在机器人主体结构上。所述下肢跳跃机构为对称结构，通过曲柄连杆与传动机构连接，可完成腿部机构的伸展和压缩运动。所述上肢抓取机构，与下肢跳跃机构类似，上肢抓取机构在下肢跳跃时起到辅助作用，使机器人下肢可以完成两次蓄力跳跃。所述传动机构内嵌于主体结构中，通过齿轮和传动轴将动力传递至双足机器人各执行构件处。所述惯性摆机构起到在空中平衡跳跃机器人姿态的作用。本发明所述的双足跳跃机器人可通过两次连续跳跃来完成一定高度墙壁的翻越动作。

公开(公告)号：CN117775139A

公开(公告)日：2024-03-29

申请号：CN202410012934.0

申请日：2024-01-04

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 赵杰亮 ,  李玉夫 ,  李天阳 ,  李海洲 ,  张卓函 ,  郭龙飞 ,  张晨阳 ,  张天宇

IPC: B62D57/032

Abstract: 本发明公开了本发明提供了一种绳索驱动的腿足弹跳机构，包括足端结构、小腿结构、大腿结构、带轮传动机构、绳端固定结构、电机结构；足端结构、小腿结构、大腿结构依次连接；带轮传动结构连接在外侧大腿结构与内侧大腿结构之间；足端结构与小腿结构下端连接，小腿结构上端与大腿结构下端活动连接所述小腿结构上端设有凸起凹槽，绳端固定结构通过子母钉固定在所述凸起凹槽中，绳索一端固定在绳端固定机构上，另一端从大腿结构上端绕出；大腿结构上端内侧与电机结构外侧电机机壳连接；带轮传动结构上部带轮与电机结构外侧电机输出轴连接，下部带轮套在六棱轴上与小腿结构连接。本发明可以通过绳索的牵引驱动实现四足机器人的腿足弹跳。

公开(公告)号：CN116691872A

公开(公告)日：2023-09-05

申请号：CN202310578887.1

申请日：2023-05-22

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 赵杰亮 ,  张天宇 ,  张晨阳 ,  邢晋 ,  牛群 ,  王文中

IPC: B62D57/032

Abstract: 本发明公开了一种多刚度柔性脊椎结构及四足机器人，属于仿生技术领域，该多刚度柔性脊椎结构包括前躯干和后躯干，前驱杆与后躯干通过铰接形成柔性脊椎结构，且铰接部设置有至少一个双扭簧组；每个双扭簧组包括一个低刚度双扭簧和一个高刚度双扭簧，柔性脊椎结构在俯弯曲时与仰弯曲时压缩不同刚度的双扭簧。该柔性脊椎结构的俯弯曲的刚度与仰弯曲的刚度不相等，使柔性脊椎结构具有多刚度的特性，进而使装配有该多刚度柔性脊椎结构的四足机器人具有更高的环境适应性。

公开(公告)号：CN115257997A

公开(公告)日：2022-11-01

申请号：CN202211080469.1

申请日：2022-09-05

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 赵杰亮 ,  张天宇 ,  牛群 ,  邢晋 ,  王文中

IPC: B62D57/032

Abstract: 本发明公开了一种仿生越障的双足跳跃机械装置，包括下肢跳跃机构，上肢抓取机构，主体结构和惯性摆机构以及传动机构。其中，上肢抓取机构和下肢跳跃机构共同连接在机器人主体结构上。所述下肢跳跃机构为对称结构，通过曲柄连杆与传动机构连接，可完成腿部机构的伸展和压缩运动。所述上肢抓取机构，与下肢跳跃机构类似，上肢抓取机构在下肢跳跃时起到辅助作用，使机器人下肢可以完成两次蓄力跳跃。所述传动机构内嵌于主体结构中，通过齿轮和传动轴将动力传递至双足机器人各执行构件处。所述惯性摆机构起到在空中平衡跳跃机器人姿态的作用。本发明所述的双足跳跃机器人可通过两次连续跳跃来完成一定高度墙壁的翻越动作。