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公开(公告)号：CN115257997A
公开(公告)日：2022-11-01
申请号：CN202211080469.1
申请日：2022-09-05
Applicant: 北京理工大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明公开了一种仿生越障的双足跳跃机械装置，包括下肢跳跃机构，上肢抓取机构，主体结构和惯性摆机构以及传动机构。其中，上肢抓取机构和下肢跳跃机构共同连接在机器人主体结构上。所述下肢跳跃机构为对称结构，通过曲柄连杆与传动机构连接，可完成腿部机构的伸展和压缩运动。所述上肢抓取机构，与下肢跳跃机构类似，上肢抓取机构在下肢跳跃时起到辅助作用，使机器人下肢可以完成两次蓄力跳跃。所述传动机构内嵌于主体结构中，通过齿轮和传动轴将动力传递至双足机器人各执行构件处。所述惯性摆机构起到在空中平衡跳跃机器人姿态的作用。本发明所述的双足跳跃机器人可通过两次连续跳跃来完成一定高度墙壁的翻越动作。
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公开(公告)号：CN113068635B
公开(公告)日：2022-04-15
申请号：CN202110431126.4
申请日：2021-04-21
Applicant: 北京理工大学
IPC: A01K15/02
Abstract: 本发明公开了一种高度和角度可调节的双滑块式斜坡实验台，包括平板、斜板、底板、支架、垂直滑块、水平滑块、电机、滚珠丝杠、冗余连杆机构和从动同步轮；所述支架竖直固定在底板上，支架的上端安装滚珠丝杠的上端，滚珠丝杠的下端固定在从动同步轮上，与从动同步轮同步转动，垂直滑块与滚珠丝杠螺纹连接，平板通过铰链安装在垂直滑块上，平板的一端与斜板的一端铰接，斜板的另一端与水平滑块铰接，水平滑块安装在底板的滑轨上，电机带动从动同步轮转动，冗余连杆机构的一端铰接在平板上，另一端铰接在斜板上；本发明能够方便的自动进行高度和角度调节，减少了动物训练过程中器械的拆装工作，提高训练效率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116691872A
公开(公告)日：2023-09-05
申请号：CN202310578887.1
申请日：2023-05-22
Applicant: 北京理工大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明公开了一种多刚度柔性脊椎结构及四足机器人，属于仿生技术领域，该多刚度柔性脊椎结构包括前躯干和后躯干，前驱杆与后躯干通过铰接形成柔性脊椎结构，且铰接部设置有至少一个双扭簧组；每个双扭簧组包括一个低刚度双扭簧和一个高刚度双扭簧，柔性脊椎结构在俯弯曲时与仰弯曲时压缩不同刚度的双扭簧。该柔性脊椎结构的俯弯曲的刚度与仰弯曲的刚度不相等，使柔性脊椎结构具有多刚度的特性，进而使装配有该多刚度柔性脊椎结构的四足机器人具有更高的环境适应性。
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公开(公告)号：CN116588222A
公开(公告)日：2023-08-15
申请号：CN202310734505.X
申请日：2023-06-20
Applicant: 北京理工大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明公开了一种用于足式机器人的高弹跳腿机构，属于仿生机器人技术领域，其左端小腿连杆的一端与左端大腿连杆的一端铰接；右端小腿连杆的一端与右端大腿连杆的一端铰接；左端小腿连杆的另一端与右端小腿连杆的另一端铰接；左端大腿连杆的另一端与右端大腿连杆的另一端铰接，形成四边形结构；足端的一端在右端小腿连杆与左端小腿连杆铰接的一端固定，另一端能够与地面接触；同轴驱动机构具有两个同轴设置的动力输出轴，分别与左端大腿连杆、右端大腿连杆固接，且左端大腿连杆与右端大腿连杆铰接部位的旋转轴线与动力输出轴的轴线共线；储能弹簧的两端分别安装于四边形结构两个水平顶点之间。能够提高该高弹跳腿机构的弹跳能力。
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公开(公告)号：CN113068635A
公开(公告)日：2021-07-06
申请号：CN202110431126.4
申请日：2021-04-21
Applicant: 北京理工大学
IPC: A01K15/02
Abstract: 本发明公开了一种高度和角度可调节的双滑块式斜坡实验台，包括平板、斜板、底板、支架、垂直滑块、水平滑块、电机、滚珠丝杠、冗余连杆机构和从动同步轮；所述支架竖直固定在底板上，支架的上端安装滚珠丝杠的上端，滚珠丝杠的下端固定在从动同步轮上，与从动同步轮同步转动，垂直滑块与滚珠丝杠螺纹连接，平板通过铰链安装在垂直滑块上，平板的一端与斜板的一端铰接，斜板的另一端与水平滑块铰接，水平滑块安装在底板的滑轨上，电机带动从动同步轮转动，冗余连杆机构的一端铰接在平板上，另一端铰接在斜板上；本发明能够方便的自动进行高度和角度调节，减少了动物训练过程中器械的拆装工作，提高训练效率。
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公开(公告)号：CN111846010A
公开(公告)日：2020-10-30
申请号：CN202010773388.4
申请日：2020-08-04
Applicant: 北京理工大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明公开了一种基于中腰辅助运动的四足机器人，包括左前腿、右前腿、前机身、中腰、后机身、左后腿以及右后腿；所述左前腿、右前腿与所述前机身连接，所述左后腿以及右后腿与所述后机身连接，所述前机身通过所述中腰与所述后机身连接；所述左前腿、右前腿、左后腿以及右后腿结构相同，对称布置；其中所述左前腿包括第一足端、第一小腿、第一小腿液压缸、第一大腿、第一髋部、第一髋部液压缸、第一大腿液压缸；本发明采用中腰结构辅助四足机器人运动，能够减少因控制复杂而引入的系统紊乱和低可靠性等问题，提高机器人的运动灵活性和越障能力。同时通过中腰更好地实现四足机器人转向等运动以及四足的步态协调运动。
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公开(公告)号：CN115257997B
公开(公告)日：2023-10-27
申请号：CN202211080469.1
申请日：2022-09-05
Applicant: 北京理工大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明公开了一种仿生越障的双足跳跃机械装置，包括下肢跳跃机构，上肢抓取机构，主体结构和惯性摆机构以及传动机构。其中，上肢抓取机构和下肢跳跃机构共同连接在机器人主体结构上。所述下肢跳跃机构为对称结构，通过曲柄连杆与传动机构连接，可完成腿部机构的伸展和压缩运动。所述上肢抓取机构，与下肢跳跃机构类似，上肢抓取机构在下肢跳跃时起到辅助作用，使机器人下肢可以完成两次蓄力跳跃。所述传动机构内嵌于主体结构中，通过齿轮和传动轴将动力传递至双足机器人各执行构件处。所述惯性摆机构起到在空中平衡跳跃机器人姿态的作用。本发明所述的双足跳跃机器人可通过两次连续跳跃来完成一定高度墙壁的翻越动作。
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