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公开(公告)号：CN111332383B
公开(公告)日：2024-07-05
申请号：CN202010285766.4
申请日：2020-04-13
Applicant: 北京理工大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明提供一种凸轮联动式四足步行机，采用单一驱动力通过两路凸轮机构实现大腿平移和小腿摆动的运动解耦。大腿部的凸轮机构实现腿部平移运动，小腿部的凸轮机构实现抬腿运动。四个大腿凸轮之间具有一定的转角相位差，以满足四足交替的相位变化要求。当一条腿处于抬腿相时，其上凸轮摆杆机构带动小腿摆动，完成抬腿运动；当一条腿处于落地相时，其上凸轮摆杆机构处于休止期，使小腿保持直立。随着四条腿的依次抬腿完成一个步态周期。该步行机既可以保证每条腿的行走运动规律，又能实现行走过程中每一瞬时都有三足支撑，具有稳定性高的特点，且该步行机仅需一个驱动器，控制简单，传动精巧，利于整体结构的轻量化和小型化。
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公开(公告)号：CN117775139A
公开(公告)日：2024-03-29
申请号：CN202410012934.0
申请日：2024-01-04
Applicant: 北京理工大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明公开了本发明提供了一种绳索驱动的腿足弹跳机构，包括足端结构、小腿结构、大腿结构、带轮传动机构、绳端固定结构、电机结构；足端结构、小腿结构、大腿结构依次连接；带轮传动结构连接在外侧大腿结构与内侧大腿结构之间；足端结构与小腿结构下端连接，小腿结构上端与大腿结构下端活动连接所述小腿结构上端设有凸起凹槽，绳端固定结构通过子母钉固定在所述凸起凹槽中，绳索一端固定在绳端固定机构上，另一端从大腿结构上端绕出；大腿结构上端内侧与电机结构外侧电机机壳连接；带轮传动结构上部带轮与电机结构外侧电机输出轴连接，下部带轮套在六棱轴上与小腿结构连接。本发明可以通过绳索的牵引驱动实现四足机器人的腿足弹跳。
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公开(公告)号：CN116928189A
公开(公告)日：2023-10-24
申请号：CN202310859841.7
申请日：2023-07-13
Applicant: 北京理工大学
IPC: F16B7/10
Abstract: 本发明提供了一种双向反向自锁的随动伸缩杆，包括第一电磁铁(1)、电磁铁固定件(2)、第一外壳(3)、滑杆(4)、第二外壳(5)、第二电磁铁(6)、压板(7)、锁芯(8)、弹簧(9)；所述第一外壳(3)、第二外壳(5)内设有锁芯槽(37)、滑槽(36)、锁芯槽(37)、弹簧槽(33)、压板槽(32)；本发明可实现随动伸缩，同时能够实现伸缩过程中任意方向的反向自锁，锁定过程不需外加驱动。
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公开(公告)号：CN116853479A
公开(公告)日：2023-10-10
申请号：CN202310859848.9
申请日：2023-07-13
IPC: B64C1/12
Abstract: 本发明提供了一种可伸缩刚柔耦合蒙皮机构，包括多级可相对滑动的滑移环，以及锁定机构；滑移环设有刚性滑移层，用于在多级滑移环轴向运动展开时填补伸展量，用以抵御外载荷和热量；刚性滑移层下面设有柔性可拉伸密封层，用于随刚性滑移层变形，使整个变形过程中保持密封的状态；锁定机构包括锁定螺栓、锁定螺母、锁定圆柱凸台，各级滑移环通过锁定螺栓及锁定螺母连接；锁定圆柱凸台连接在相邻滑移环上，用于限制相邻滑移环最小位移距离，以限制机构的最小压缩位置；所述滑移环挖有防止与锁定螺栓干涉的大孔。本发明采用滑移的原理，能够保证变体飞行器可以在气动最优状态下飞行，只有一个自由度，控制简单，且带有锁定机构，性能可靠。
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公开(公告)号：CN116691872A
公开(公告)日：2023-09-05
申请号：CN202310578887.1
申请日：2023-05-22
Applicant: 北京理工大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明公开了一种多刚度柔性脊椎结构及四足机器人，属于仿生技术领域，该多刚度柔性脊椎结构包括前躯干和后躯干，前驱杆与后躯干通过铰接形成柔性脊椎结构，且铰接部设置有至少一个双扭簧组；每个双扭簧组包括一个低刚度双扭簧和一个高刚度双扭簧，柔性脊椎结构在俯弯曲时与仰弯曲时压缩不同刚度的双扭簧。该柔性脊椎结构的俯弯曲的刚度与仰弯曲的刚度不相等，使柔性脊椎结构具有多刚度的特性，进而使装配有该多刚度柔性脊椎结构的四足机器人具有更高的环境适应性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113131172A
公开(公告)日：2021-07-16
申请号：CN202110366005.6
申请日：2021-04-06
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种绳索驱动的可折展伞状天线，涉及航空航天技术领域，包括：扇形阵列、中间柱、锁定组件、绳索驱动组件、球头及连杆驱动机构；三组以上所述扇形阵列沿球头的一个圆周方向均匀分布形成可折展的伞状天线，中间柱抵触在球头上，中间柱和每个扇形阵列之间设有连杆驱动机构，其可驱动所有扇形阵列相对中间柱同步展开或二级折叠；其中，每组扇形阵列上设有锁定组件，锁定组件和球头之间设有绳索驱动组件，伞状天线展开时，绳索驱动组件驱动锁定组件锁紧，伞状天线需要折叠时，绳索驱动组件驱动锁定组件解锁，每组扇形阵列可沿周向进行一级折叠。
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公开(公告)号：CN118370606A
公开(公告)日：2024-07-23
申请号：CN202410466605.3
申请日：2024-04-18
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明涉及医疗器械技术领域，公开了一种介入导丝推进系统，包括上基座、下基座、防尘罩；主动轮组件、从动轮组件、中间传动组件、驱动电机组件；导丝夹紧调节组件、导丝阀、固定夹爪。所述上基座与下基座通过紧定螺钉固定，所述防尘罩铰接与上基座；所述主动轮组件与从动轮组件夹紧导丝，通过所述中间传动组件和驱动电机组件驱动进而输送和退回导丝；所述导丝夹紧调节组件可调节主动轮组件与从动轮组件的间距；所述导丝阀通过固定夹爪固定于上基座。本发明能够解决现有技术中主动轮组件与从动轮组件间距调节方式稳定性低、不够便捷的技术问题，可调节摩擦轮间距，稳定可靠地夹紧导丝，同时便捷的将导丝放置在摩擦轮之间。
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公开(公告)号：CN116588313A
公开(公告)日：2023-08-15
申请号：CN202310437876.1
申请日：2023-04-23
Abstract: 本发明提供了一种可循环喷流的主动减阻降热系统，包括进气道、传动轴、叶轮、叶轮支撑板、头锥装置、波纹管、单向阀、喷流头、第一外壳体、第二外壳体；头锥装置、第一外壳体、第二外壳体依次连接；进气道为弯曲结构，其出口端与第二外壳体连接，进口端朝向锥装置方向；叶轮设于第二外壳体内部与传动轴连接；叶轮支撑板设于第一外壳体内；叶轮与第二外壳体间形成第一气体管路，叶轮支撑板缓慢收缩端与第一外壳体间形成第二气体管路；进气道、第一气体管路、第二气体管路连通；波纹管、单向阀、喷流头依次连接，设于头锥装置内部，第二气体管路的出气端与波纹管连接。本发明能够解决现有技术中逆向喷流气源供应、控制能力不足等问题。
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公开(公告)号：CN116588222A
公开(公告)日：2023-08-15
申请号：CN202310734505.X
申请日：2023-06-20
Applicant: 北京理工大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明公开了一种用于足式机器人的高弹跳腿机构，属于仿生机器人技术领域，其左端小腿连杆的一端与左端大腿连杆的一端铰接；右端小腿连杆的一端与右端大腿连杆的一端铰接；左端小腿连杆的另一端与右端小腿连杆的另一端铰接；左端大腿连杆的另一端与右端大腿连杆的另一端铰接，形成四边形结构；足端的一端在右端小腿连杆与左端小腿连杆铰接的一端固定，另一端能够与地面接触；同轴驱动机构具有两个同轴设置的动力输出轴，分别与左端大腿连杆、右端大腿连杆固接，且左端大腿连杆与右端大腿连杆铰接部位的旋转轴线与动力输出轴的轴线共线；储能弹簧的两端分别安装于四边形结构两个水平顶点之间。能够提高该高弹跳腿机构的弹跳能力。
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公开(公告)号：CN114620228A
公开(公告)日：2022-06-14
申请号：CN202210303554.3
申请日：2022-03-24
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明提供了用于膜翅目昆虫翅面变形能量收集的装置，包括水凝胶压电能量收集结构，水凝胶压电能量收集结构安装位置位于距翅基2/3处，整体附着在翅膀表面；水凝胶压电能量收集结构由具有压电特性的水凝胶制作成水凝胶压电薄膜；水凝胶压电薄膜内部混合有银纳米线做电极，用于转化电流的输出；水凝胶压电能量收集结构包括前翅前缘脉包裹部分、前翅翅面贴合部分和后翅部分；前翅前缘脉包裹部分通过翻折后对前缘脉进行包裹；前翅翅面贴合部分直接黏附在前翅翅面上；后翅部分跨过后翅面，与后翅保持分离，不进行黏附。本发明能够实现膜翅目昆虫飞行过程中翅面拱形变化的能量收集，从而可以为半机械昆虫飞行器所携带的微控制器等低功耗元件提供电能。
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