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公开(公告)号：CN111332383A
公开(公告)日：2020-06-26
申请号：CN202010285766.4
申请日：2020-04-13
Applicant: 北京理工大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明提供一种凸轮联动式四足步行机，采用单一驱动力通过两路凸轮机构实现大腿平移和小腿摆动的运动解耦。大腿部的凸轮机构实现腿部平移运动，小腿部的凸轮机构实现抬腿运动。四个大腿凸轮之间具有一定的转角相位差，以满足四足交替的相位变化要求。当一条腿处于抬腿相时，其上凸轮摆杆机构带动小腿摆动，完成抬腿运动；当一条腿处于落地相时，其上凸轮摆杆机构处于休止期，使小腿保持直立。随着四条腿的依次抬腿完成一个步态周期。该步行机既可以保证每条腿的行走运动规律，又能实现行走过程中每一瞬时都有三足支撑，具有稳定性高的特点，且该步行机仅需一个驱动器，控制简单，传动精巧，利于整体结构的轻量化和小型化。
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公开(公告)号：CN111332383B
公开(公告)日：2024-07-05
申请号：CN202010285766.4
申请日：2020-04-13
Applicant: 北京理工大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明提供一种凸轮联动式四足步行机，采用单一驱动力通过两路凸轮机构实现大腿平移和小腿摆动的运动解耦。大腿部的凸轮机构实现腿部平移运动，小腿部的凸轮机构实现抬腿运动。四个大腿凸轮之间具有一定的转角相位差，以满足四足交替的相位变化要求。当一条腿处于抬腿相时，其上凸轮摆杆机构带动小腿摆动，完成抬腿运动；当一条腿处于落地相时，其上凸轮摆杆机构处于休止期，使小腿保持直立。随着四条腿的依次抬腿完成一个步态周期。该步行机既可以保证每条腿的行走运动规律，又能实现行走过程中每一瞬时都有三足支撑，具有稳定性高的特点，且该步行机仅需一个驱动器，控制简单，传动精巧，利于整体结构的轻量化和小型化。
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公开(公告)号：CN114155501A
公开(公告)日：2022-03-08
申请号：CN202111465540.3
申请日：2021-12-03
Applicant: 北京理工大学
IPC: G06V20/56 , G06V10/20 , G06V10/44 , G06V10/764 , G06V10/82 , G06K9/62 , G06N3/04 , G06N3/08 , G01S13/931 , G06T7/80
Abstract: 本发明公开的一种无人车在烟雾遮挡环境下的目标检测方法，属于无人车辆感知领域。本发明基于红外相机和毫米波雷达联合标定方法，通过毫米波雷达有效性检验方法滤除大量无效目标，通过安全边界的图像感兴趣区域提取方法缩小图像检测范围，融合红外图像检测方法得到无人车辆前方目标的位置和速度。本发明通过优化单应矩阵，提高红外相机和毫米波雷达的标定精度；通过检验毫米波雷达目标的有效性，提取有效车辆目标，减少融合数据处理量；通过基于距离的自适应方法，提高鲁棒性；通过优化神经网络，减少训练参数，提高检测速度；采用迁移学习方法，解决红外样本不足问题；最终实现在烟雾环境下的目标精确检测，增强无人车的感知能力。
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公开(公告)号：CN212149086U
公开(公告)日：2020-12-15
申请号：CN202020536293.6
申请日：2020-04-13
Applicant: 北京理工大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 本实用新型提供一种凸轮联动式四足步行机，采用单一驱动力通过两路凸轮机构实现大腿平移和小腿摆动的运动解耦。大腿部的凸轮机构实现腿部平移运动，小腿部的凸轮机构实现抬腿运动。四个大腿凸轮之间具有一定的转角相位差，以满足四足交替的相位变化要求。当一条腿处于抬腿相时，其上凸轮摆杆机构带动小腿摆动，完成抬腿运动；当一条腿处于落地相时，其上凸轮摆杆机构处于休止期，使小腿保持直立。随着四条腿的依次抬腿完成一个步态周期。该步行机既可以保证每条腿的行走运动规律，又能实现行走过程中每一瞬时都有三足支撑，具有稳定性高的特点，且该步行机仅需一个驱动器，控制简单，传动精巧，利于整体结构的轻量化和小型化。
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