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公开(公告)号：CN103218290A
公开(公告)日：2013-07-24
申请号：CN201310108563.8
申请日：2013-03-29
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G06F11/36
Abstract: 本发明公开了一种航天星载软件可执行脚本自动转化方法，能够将航天星载软件测试用例自动转化为可执行脚本，对自然语言描述的测试用例进行字符读取，通过分号对测试用例进行切割获得每个测试序列块；通过逗号对每个测试序列块进行分割获得操作块，并获得每个测试序列块中每个操作块的具体描述字符串；对每个测试序列块中每个操作块的具体描述字符串进行比对处理获得处理后的字符串；对处理后的字符串经脚本信息提取、映射处理后得到可执行脚步，利用所述可执行脚本实现对星载软件的测试。
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公开(公告)号：CN102033491A
公开(公告)日：2011-04-27
申请号：CN201010297961.5
申请日：2010-09-29
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G05B13/04
Abstract: 一种基于特征模型的挠性卫星控制方法，按照挠性卫星的动力学方程，确定其时间尺度、采样时间，以及参数M和m；根据得到的各个变量确定特征模型的系数范围；利用梯度法辨识特征模型的参数；根据辨识得到的特征模型的系数设计控制律，通过控制律反馈到挠性卫星的动力学方程，控制挠性卫星姿态角。本发明引入了挠性卫星的时间尺度和采样周期，刻画了挠性卫星的变化率，解决了挠性卫星特征建模的瓶颈问题；本发明给出了挠性卫星特征模型参数范围的表达式，定性研究了特征模型的参数性质，从所给出的参数范围可以看出，特征模型参数的界与采样周期、建模误差、系统阶数、系统变化率有关，为挠性卫星基于特征模型的自适应控制奠定了理论基础；本发明适用于飞行器姿态动力学的特征建模，从而为飞行器基于特征模型的姿态控制奠定了基础。
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公开(公告)号：CN102023051A
公开(公告)日：2011-04-20
申请号：CN201010297966.8
申请日：2010-09-29
Applicant: 北京控制工程研究所
Abstract: 一种测量星上有效载荷三轴角位移高频微振动的方法，本发明通过测量线加速度，利用了高频信号经过两次积分后产生的放大效应，从而以较低代价实现高精度测量，分析表明，对于50Hz幅值为10-6度的角位移，在1m测量基线的情况下，采用10-4g精度的加速度计即可，大大降低了仪器了精度，降低了测量成本；本发明提供了整段时间、时间窗口内两个前提下振动量的测量方法。
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公开(公告)号：CN119648791A
公开(公告)日：2025-03-18
申请号：CN202411706594.8
申请日：2024-11-26
Applicant: 北京控制工程研究所
Abstract: 本发明提供了一种月面微小机器人拍照位姿优化方法及装置，涉及月球探索领域，其中方法包括：根据待拍摄目标的实时RGB图像，确定所述图像的当前图像特征；确定所述当前图像特征和预设的期望图像特征是否满足相似性要求；若不满足，则根据所述当前图像特征和所述期望图像特征，确定改变拍照位姿的决策动作；并根据所述决策动作调整月面微小机器人至当前图像特征满足要求为止。本方案无需依赖精准定位信息，仅基于RGB图像进行机器人的拍照位姿优化，在月面未知环境中，能够自主适应环境，无需地面遥控。
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公开(公告)号：CN119536283A
公开(公告)日：2025-02-28
申请号：CN202411706607.1
申请日：2024-11-26
Applicant: 北京控制工程研究所
Abstract: 本发明提供了一种基于知识引导的月面微小机器人路径智能规划方法及装置，涉及地外探测无人系统技术领域，其中方法包括：获取月面微小机器人拍摄的经过预处理的实际图像和目标图像；预处理包括下采样处理和语义分割处理；将实际图像和目标图像输入至强化学习决策模型，输出得到使机器人从当前位姿移动到拍摄与目标图像最相似图像的位姿的路径规划。所述强化学习决策模型的训练过程包括：利用由先验知识构建的预训练数据集，对初始神经网络进行深度学习预训练，得到初始决策模型；基于初始决策模型，采用强化学习方法进行微调训练，得到强化学习决策模型。本方案能够实现从视觉感知中学习类人的局部路径规划策略，智能完成拍照任务。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119536080A
公开(公告)日：2025-02-28
申请号：CN202411706673.9
申请日：2024-11-26
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G05B19/042
Abstract: 本发明提供了一种全自主具身智能移动机器人系统架构，包括结构与移动分系统、感知分系统、电源分系统、热控分系统、智能计算分系统和无线通信分系统；电源分系统用于供电；结构与移动分系统用于控制具身智能移动机器人运动，得到运动数据；感知分系统用于对环境和具身智能机器人的状态进行感知测量，得到测量数据；热控分系统用于获取温度信息以进行保温和散热；无线通信分系统用于实现具身智能机器人与其他智能体的通信，获取其他智能体的相关数据；智能计算分系统用于对获取的运动数据、测量数据、温度信息和相关数据进行处理，确定待执行任务。基于本方案系统架构的具身智能移动机器人能够在GNSS拒止的复杂未知环境下实现自主导航和任务规划。
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公开(公告)号：CN116860232A
公开(公告)日：2023-10-10
申请号：CN202310800420.7
申请日：2023-06-30
Applicant: 北京控制工程研究所
Abstract: 本发明提供了一种航天器控制软件IP程序实体实现方法及装置，其中方法包括：基于待开发航天器控制软件的需求规格说明，获取待生成程序实体的目标IP模块；IP模块为需求规格说明中的可复用功能点；提取目标IP模块包括的接口、参数变量、状态变量和自定义函数；接口包括数据接口和服务接口；数据接口用于所述目标IP模块与外部程序的数据交互，服务接口用于向外部程序输出功能；获取对目标IP模块的接口、参数变量、状态变量和自定义函数分别进行声明或声明及定义后得到的头文件和源文件；对得到的头文件和源文件进行编译和单元测试，当测试通过后，将得到的头文件和源文件确定为目标IP模块的程序实体。本方案，能够提高IP程序实体的复用性。
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公开(公告)号：CN115660099A
公开(公告)日：2023-01-31
申请号：CN202210989382.X
申请日：2022-08-17
Applicant: 北京控制工程研究所
Abstract: 本发明公开了一种具有主动持续学习能力的智能自主系统架构，包括硬件单元和软件单元；硬件单元用于实现测量感知、作业执行以及系统间信息交互；软件单元用于实现数据采集、感知、认知、决策以及操控计算，其核心为智能应用单元。本发明公开的智能自主系统架构和学习范式为复杂未知环境下具有自学习与推理能力的智能系统设计和研制提供有效方法。
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公开(公告)号：CN110134504A
公开(公告)日：2019-08-16
申请号：CN201910351821.2
申请日：2019-04-28
Applicant: 北京控制工程研究所
Abstract: 本发明提供了一种基于有限状态机的操作系统需求层形式化建模方法及装置，属于嵌入式操作系统领域。该方法响应于对操作系统需求层进行建模的请求，从操作系统功能模块数据库中，获取操作系统对应的多个功能模块、各功能模块对应的至少两种子状态及引起各功能模块子状态发生变化的至少一种操作，从而确定操作系统的系统状态及引起系统状态变化的触发事件；根据确定的系统状态及引起系统状态变化的触发事件，建立基于有限状态机的操作系统需求层形式化模型。本发明具有良好的复用性、适应性和灵活性，可以准确地描述操作系统的运行过程，为下一步形式化验证奠定基础，以便更早地发现是否有潜在的错误，有助于完成整个操作系统的形式化验证。
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公开(公告)号：CN108462620A
公开(公告)日：2018-08-28
申请号：CN201810139172.5
申请日：2018-02-11
Applicant: 北京控制工程研究所
Abstract: 一种吉比特级SpaceWire总线系统，所述系统包括：数据收发模块、数据缓冲模块、SpaceWire协议处理模块、数据处理模块。数据收发模块用于将光收发器的16B/20B编码与并行数据进行格式转换；数据缓冲模块用于异步时钟域的同步和数据缓存；SpaceWire协议处理模块用于总线数据的收发、识别控制代码和数据字符、更新协议状态、发送上行数据和地址、接收下行数据和地址；数据处理模块用于为SpaceWire协议处理模块、外部CPU、外部存储器、外部寄存器提供总线接口，并提供AXI和APB片上总线协议的转换。本发明减少了访存次数和时间，提高总线利用率，满足航天器高速数据传输的要求。
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