公开(公告)号：CN119536283A

公开(公告)日：2025-02-28

申请号：CN202411706607.1

申请日：2024-11-26

Applicant: 北京控制工程研究所

Inventor： 谢心如 ,  张玲俊 ,  邢琰 ,  张聪 ,  黄煌 ,  刘磊 ,  杨孟飞

IPC: G05D1/43 ,  G05D1/243 ,  G05D1/644 ,  G05D1/247 ,  G05D1/648 ,  G05D105/55

Abstract: 本发明提供了一种基于知识引导的月面微小机器人路径智能规划方法及装置，涉及地外探测无人系统技术领域，其中方法包括：获取月面微小机器人拍摄的经过预处理的实际图像和目标图像；预处理包括下采样处理和语义分割处理；将实际图像和目标图像输入至强化学习决策模型，输出得到使机器人从当前位姿移动到拍摄与目标图像最相似图像的位姿的路径规划。所述强化学习决策模型的训练过程包括：利用由先验知识构建的预训练数据集，对初始神经网络进行深度学习预训练，得到初始决策模型；基于初始决策模型，采用强化学习方法进行微调训练，得到强化学习决策模型。本方案能够实现从视觉感知中学习类人的局部路径规划策略，智能完成拍照任务。

公开(公告)号：CN119625507A

公开(公告)日：2025-03-14

申请号：CN202411706631.5

申请日：2024-11-26

Applicant: 北京控制工程研究所

Inventor： 黄煌 ,  谢心如 ,  李谋 ,  张聪 ,  张玲俊 ,  刘磊 ,  杨孟飞

IPC: G06V20/00 ,  G06V10/774 ,  G06V10/82 ,  G06N3/092

Abstract: 本发明提供了一种月面微小机器人运动的智能决策方法及装置，涉及强化学习技术，其中方法包括：获取月面微小机器人拍摄的当前图像和满足拍摄要求的目标图像；将当前图像和目标图像输入训练好的智能决策模型中，输出得到使机器人移动到拍摄与目标图像最相似的图像的位置的动作决策；其中，智能决策模型是通过训练样本集对预设的动作决策网络训练得到的，训练样本集包括训练目标图像和训练初始图像，训练目标图像是机器人在任意第一位置对待拍摄目标拍摄得到的，训练初始图像是机器人在以第一位置为圆心的圆形区域内任意第二位置拍摄得到的。本方案能够用于计算资源严重受限的星载计算环境中，使月面微小机器人可以自动做出决策。

公开(公告)号：CN119625352A

公开(公告)日：2025-03-14

申请号：CN202411706560.9

申请日：2024-11-26

Applicant: 北京控制工程研究所

Inventor： 李谋 ,  谢心如 ,  黄煌 ,  张玲俊

IPC: G06V10/74 ,  G06V20/70 ,  G06V20/00

Abstract: 本发明提供了一种地外天体星表探测图像相似度评价方法，该方法包括：根据用于描述地外天体星表的语义信息，构建语义级预期图像；对语义级预期图像和采集的地外天体星表的拍摄图像分别进行特征提取和分析，得到评价参数；其中，评价参数包括特征点数量、特征相似度、像素误差、余弦相似度和欧式距离；根据评价参数确定语义级预期图像和拍摄图像的相似结果。本方案实现了在探测器上自主评价拍摄图像与语义级抽象描述的预期图像的相似度，提高了相似度评价的可信度与可靠性。