一种空间导电环工况模拟与检测系统

    公开(公告)号:CN115389804A

    公开(公告)日:2022-11-25

    申请号:CN202210997702.6

    申请日:2022-08-19

    Abstract: 本发明提供了一种空间导电环工况模拟与检测系统,包括在轨工况模拟模块、检测模块和控制模块;在轨工况模拟模块包括分别设置有第一导电环和第二导电环的第一导电环回路和第二导电环回路,两导电环回路上分别设置有恒流输出单元,在两导电环回路内分别形成稳定的闭环回路电流;第一导电环回路上设置有电势调节单元,在两导电环之间形成以一定频率进行变化的电势;检测模块采集两导电环回路的电流、电压检测信号并将采集的检测信号传输至控制模块;控制模块根据检测信号判断系统运行状态,对异常情况进行检测与处置。本发明可以真实地模拟空间导电环在轨大电流,可变电势差的工况,并能够对回路状态进行有效检测,实用性强。

    一种适用于空间机械臂的分层次快速在轨碰撞检测方法

    公开(公告)号:CN112264991B

    公开(公告)日:2022-06-03

    申请号:CN202010943376.1

    申请日:2020-09-09

    Abstract: 本发明涉及一种适用于空间机械臂的分层次快速在轨碰撞检测方法,属于空间机器人运动规划与碰撞检测领域;步骤一、建立空间机械臂模型;步骤二、对星本体和对接环、2个机械臂、2个末端执行机构分别建立包围盒;步骤三、建立2个执行机构包围盒之间碰撞判断解析式,并判断2个执行机构包围盒是否发生碰撞;建立其中1个机械臂对应末端执行机构的包围盒与另一个机械臂包围盒的碰撞判断解析式,并判断该末端执行机构与该机械臂包围盒是否发生碰撞;建立2个机械臂包围盒之间的碰撞判断解析式,并判断2个机械臂包围盒是否发生碰撞;本发明提高了对星上碰撞情况的检测效率、数据存储效率、动态更新效率以及检测精确度。

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