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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113879566B
公开(公告)日：2023-08-01
申请号：CN202111216940.0
申请日：2021-10-19
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: B64G1/28
Abstract: 一种控制力矩陀螺框架系统高频扰动的自适应补偿方法，适用于频率固定或具有频率漂移特性的高频力矩干扰的自适应补偿应用。本专利提供了一种控制力矩陀螺框架系统高频扰动的自适应前馈补偿方法，可实现在框架响应带宽低于转子频率的情况下，将转子动不平衡扰动频率幅值衰减至10％以下。从而极大程度地削弱了目前框架转速中最大的扰动因素即转子动不平衡扰动。实现将框架转速稳定度提升一倍，进而将控制力矩陀螺的输出力矩的稳定度也提升了一倍。
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公开(公告)号：CN115389804A
公开(公告)日：2022-11-25
申请号：CN202210997702.6
申请日：2022-08-19
Applicant: 北京控制工程研究所
Abstract: 本发明提供了一种空间导电环工况模拟与检测系统，包括在轨工况模拟模块、检测模块和控制模块；在轨工况模拟模块包括分别设置有第一导电环和第二导电环的第一导电环回路和第二导电环回路，两导电环回路上分别设置有恒流输出单元，在两导电环回路内分别形成稳定的闭环回路电流；第一导电环回路上设置有电势调节单元，在两导电环之间形成以一定频率进行变化的电势；检测模块采集两导电环回路的电流、电压检测信号并将采集的检测信号传输至控制模块；控制模块根据检测信号判断系统运行状态，对异常情况进行检测与处置。本发明可以真实地模拟空间导电环在轨大电流，可变电势差的工况，并能够对回路状态进行有效检测，实用性强。
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公开(公告)号：CN112264991B
公开(公告)日：2022-06-03
申请号：CN202010943376.1
申请日：2020-09-09
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明涉及一种适用于空间机械臂的分层次快速在轨碰撞检测方法，属于空间机器人运动规划与碰撞检测领域；步骤一、建立空间机械臂模型；步骤二、对星本体和对接环、2个机械臂、2个末端执行机构分别建立包围盒；步骤三、建立2个执行机构包围盒之间碰撞判断解析式，并判断2个执行机构包围盒是否发生碰撞；建立其中1个机械臂对应末端执行机构的包围盒与另一个机械臂包围盒的碰撞判断解析式，并判断该末端执行机构与该机械臂包围盒是否发生碰撞；建立2个机械臂包围盒之间的碰撞判断解析式，并判断2个机械臂包围盒是否发生碰撞；本发明提高了对星上碰撞情况的检测效率、数据存储效率、动态更新效率以及检测精确度。
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公开(公告)号：CN113479352A
公开(公告)日：2021-10-08
申请号：CN202110571884.6
申请日：2021-05-25
Applicant: 北京控制工程研究所
Abstract: 本发明涉及一种空间航天器用消隙锁紧机构驱动控制方法及系统，通过调节消隙锁紧机构步进电机在正向锁紧模式和反向解锁模式下的驱动电流大小，使得在执行正向锁紧任务过程中，消隙锁紧机构的驱动力矩始终不大于反向解锁时的力矩，可有效避免机构运行时的卡死，已通过专项试验的试验结果验证了此方法的可行性。
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公开(公告)号：CN110609566A
公开(公告)日：2019-12-24
申请号：CN201910834037.7
申请日：2019-09-04
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G05D1/08
Abstract: 一种针对空间非合作目标抓捕的稳定控制方法，包括如下步骤：S1、建立非合作目标的动力学碰撞模型；S2、基于S1所述的非合作目标的动力学碰撞模型，确定机械臂与目标碰撞产生的交互力；建立自适应阻抗控制模型，将所述交互力作为自适应阻抗控制模型的输入量，然后获得机械臂位置的修正量。本发明方法针对较大碰撞冲击下低刚度参数导致的系统失稳问题，考虑刚度和阻尼参数的耦合关系，设计了基于外力的刚度和阻尼在线调整机制，提高低刚度时系统的稳定性并改善高刚度时系统的响应速度。
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