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公开(公告)号：CN101876555A
公开(公告)日：2010-11-03
申请号：CN200910236857.2
申请日：2009-11-04
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G01C25/00
Abstract: 一种月球车双目视觉导航系统标定方法，利用测量系统对包含回光反射测量标志与编码标志的标定装置进行测量得到控制点坐标、利用两个待标定相机分别对标定装置进行拍照，然后采用共线方程即可标定出两个待标定相机的内参数和两个待标定相机相对于标定装置在各个位置的外参数；利用经纬仪测量系统配合标定装置标定出两个待标定相机各自的立方镜坐标系，利用各自的立方镜坐标系与两个待标定相机各自相对标定装置在各个位置的外参数实现对两个待标定相机各自外参数的标定。本发明从根本上解决了相机坐标系不能通过直接测量方法得到的问题，使相机坐标系具有可见性；同时本发明操作简单，标定精度高，工作效率高。
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公开(公告)号：CN115307657A
公开(公告)日：2022-11-08
申请号：CN202210903799.X
申请日：2022-07-28
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G01C25/00
Abstract: 本发明公开全视场仪器星等标定方法、装置和存储介质。该方法为：拍摄星图，对整个视场进行检测聚类，获得大量的亮点；观测星的提取，对所有亮点进行测光及定位，获得位置、灰度及不确定度、天顶角；将观测星与星表进行匹配，匹配成功后，记录以下信息，包括观测星对应的恒星星等、位置、灰度及不确定度；将全视场进行区域划分，统计该区域内所有帧已经匹配成功的恒星，以加权最小二乘法对其进行拟合，记录不同区域获得仪器星等零点；对全视场不同区域内的仪器星等零点进行多项式插值，获得不同视场处的零点修正；在不同时间段重复以上步骤，得到全时段在轨仪器星等精确修正方法。本发明可以对光电器件进行在轨仪器星等标定。
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公开(公告)号：CN106382928B
公开(公告)日：2019-05-24
申请号：CN201610742873.9
申请日：2016-08-26
Applicant: 北京控制工程研究所
Abstract: 一种基于卷帘门曝光星敏感器的动态补偿方法，包括下列步骤：(1)根据APS星敏感器的成像原理，从理论上分析卷帘曝光对星点位置误差的影响，推导出卷帘曝光时间、星点位置与星点位置误差、星点间角距误差之间的关系；(2)通过对不同角速度下APS星敏感器的观星星图进行分析，与步骤1)中理论分析结果进行比对，验证步骤1)中理论推导结果的正确性；(3)基于步骤1)理论推导结果和步骤2)验证，给出了补偿卷帘门曝光的动态补偿方法；(4)利用该方法对星点位置进行补偿，并验证该方法的有效性。本发明所需计算量小，简单易行，实现成本低，不但有利于提高动态时星敏感器的姿态测量精度，也有助于提升星敏感器的动态性能，且效果显著，具有很好的实用价值。
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公开(公告)号：CN108645399A
公开(公告)日：2018-10-12
申请号：CN201810360086.7
申请日：2018-04-20
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G01C21/02
Abstract: 一种星敏感器导航星表筛选方法，首先剔除星表中星等大于星敏感器极限探测星等的导航星及星表中恒星属性标识为双星、变星的导航星，然后依据星等大小，根据参考角距由小至大依次筛选星表中的备选导航星，然后在根据备选导航星和目标导航星的角距再筛选两次备选导航星，获得导航星表。本发明优选具有高信噪比的亮星，解决了现有星表筛选过程复杂、冗余导航星较多、星表分布不均匀的问题。
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公开(公告)号：CN102944239B
公开(公告)日：2015-08-19
申请号：CN201210409052.5
申请日：2012-10-24
Applicant: 北京控制工程研究所
Abstract: 一种用于深空探测自主导航的目标天体图像晨昏线判断方法，目标天体图像的边缘提取，使用传统边缘算子法进行边缘点提取；候选弧段选择；拟合判断；晨昏线补充判断；本发明中的空间目标的晨昏线若不进行判断并剔除则将直接影响目标天体图像中心位置的拟合精度，本发明解决了行星际探测中目标天体晨昏线判断的问题，通过晨昏线判断找到真正的边缘点进行目标天体中心位置拟合，提升了天体图像目标中心的定位精度；具有高鲁棒性、高刷新率、高精度导航天体敏感器的研制具有重要工程使用价值。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103440358B
公开(公告)日：2015-05-27
申请号：CN201310300633.X
申请日：2013-07-15
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G06F17/50
Abstract: 一种基于DEM数据的坡度拟合方法，步骤为：（1）从三维成像敏感器获取三维地形数据；（2）对三维地形数据中包含的点进行间隔采样形成采集矩阵；（3）选取K1X+K2Y+K3=Z作为坡度平面拟合方程；（4）对采集矩阵中的各采样点进行中心坐标变换；（5）将K的计算代数化，由此得到K1的各分量k1_1,k1_2…k1_m，以及K2的各分量k2_1,k2_2…k2_n；（6）对k1_1,k1_2…k1_m进行大小排序，得到中间值由此得到对k2_1,k2_2…k2_n进行大小排序，得到中间值由此得到（7）根据步骤（6）中得到的K1、K2，利用公式计算得到坡度角本发明方法具有地形坡度估计快速性、高鲁棒性的特点。
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公开(公告)号：CN102944239A
公开(公告)日：2013-02-27
申请号：CN201210409052.5
申请日：2012-10-24
Applicant: 北京控制工程研究所
Abstract: 一种用于深空探测自主导航的目标天体图像晨昏线判断方法，目标天体图像的边缘提取，使用传统边缘算子法进行边缘点提取；候选弧段选择；拟合判断；晨昏线补充判断；本发明中的空间目标的晨昏线若不进行判断并剔除则将直接影响目标天体图像中心位置的拟合精度，本发明解决了行星际探测中目标天体晨昏线判断的问题，通过晨昏线判断找到真正的边缘点进行目标天体中心位置拟合，提升了天体图像目标中心的定位精度；具有高鲁棒性、高刷新率、高精度导航天体敏感器的研制具有重要工程使用价值。
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公开(公告)号：CN102902975A
公开(公告)日：2013-01-30
申请号：CN201210388456.0
申请日：2012-10-15
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G06K9/60
Abstract: 一种基于CMOS导航相机的太阳定位方法，步骤为：(1)获取图像；(2)图像二值化；(3)设置太阳半径为R像素；(4)设置黑太阳直径为d像素，以d为步长从二值图像上查找黑太阳像素点，找到一个即停止并进入下一步；(5)计算黑太阳像素点上下左右各d个像素点中值为0的个数，如果结果位于阈值区间则进入下一步，否则继续查找；(6)将黑太阳像素点及其周围像素值为0的区域视为圆形，以其圆心为中心构建边长为d和的两个正方形，如果边长为d的正方形中像素值为0的像素点个数H1以及边长为的正方形中像素值为1的像素点个数H2满足 且 则圆心即为太阳的中心；否则返回步骤(4)继续查找。
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公开(公告)号：CN102116633B
公开(公告)日：2012-11-21
申请号：CN200910216989.9
申请日：2009-12-31
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G01C21/24
Abstract: 本发明提供一种借助仿真的功能来完成深空光学导航图像处理算法的仿真验证方法。该方法将获得的星点轨迹仿真图像、随机生成的一系列姿态矩阵以及带有误差的节点预测值进行图像处理；所述的图像处理是先对带有误差的节点预测值进行修正；然后以每一个修正的节点像素坐标为中心，在其周围取匹配模板，进行交叉相关，得到多个恒星目标之间的相对像素坐标，再与真实值进行比较评定图像处理的像素误差；然后计算相对角矩，根据相对角矩采用双三角形恒星识别方法进行背景恒星的识别，根据背景恒星的识别结果，由恒星向量形成计算矩阵，通过矩阵运算，计算出目标小行星方位；最后将计算出的目标小行星方位与真实的目标小行星方位比较即可知偏差。
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公开(公告)号：CN201688853U
公开(公告)日：2010-12-29
申请号：CN201020211093.X
申请日：2010-06-01
Applicant: 北京控制工程研究所 , 郑州辰维科技有限公司
IPC: G01C25/00
Abstract: 本实用新型涉及月球车双目视觉导航与避障系统标定设备，可有效解决快速而方便、效率高的对月球车双目视觉导航与避障系统的标定问题，其解决的技术方案是，包括标定框架、基准尺和调节支架，基准尺由标定框架上、下部的长度基准尺和坐标基准尺组成，标定框架装在调节支架上，标定框架为三维立体框架，三维立体框架上、下问均匀装有弧形的条状肋筋，构成半圆形的球冠状，坐标基准尺置于条状肋筋下部上，条状肋筋上有用于测量的人工圆形标志和编码标志，标定框架上部有靶标，调节支架装在支座上，本实用新型结构简单，新颖独特，安装使用方便，易操作，标定精度高，工作效率高，是月球车双目视觉导航与避障系统标定设备上的创新。
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