公开(公告)号：CN101876555B

公开(公告)日：2011-12-21

申请号：CN200910236857.2

申请日：2009-11-04

Applicant: 北京控制工程研究所

Inventor： 李春艳 ,  王立 ,  卢欣 ,  范生宏 ,  李晓 ,  周建涛 ,  刘淑娟

IPC: G01C25/00

Abstract: 一种月球车双目视觉导航系统标定方法，利用测量系统对包含回光反射测量标志与编码标志的标定装置进行测量得到控制点坐标、利用两个待标定相机分别对标定装置进行拍照，然后采用共线方程即可标定出两个待标定相机的内参数和两个待标定相机相对于标定装置在各个位置的外参数；利用经纬仪测量系统配合标定装置标定出两个待标定相机各自的立方镜坐标系，利用各自的立方镜坐标系与两个待标定相机各自相对标定装置在各个位置的外参数实现对两个待标定相机各自外参数的标定。本发明从根本上解决了相机坐标系不能通过直接测量方法得到的问题，使相机坐标系具有可见性；同时本发明操作简单，标定精度高，工作效率高。

公开(公告)号：CN101876555A

公开(公告)日：2010-11-03

申请号：CN200910236857.2

申请日：2009-11-04

Applicant: 北京控制工程研究所

Inventor： 李春艳 ,  王立 ,  卢欣 ,  范生宏 ,  李晓 ,  周建涛 ,  刘淑娟

IPC: G01C25/00

Abstract: 一种月球车双目视觉导航系统标定方法，利用测量系统对包含回光反射测量标志与编码标志的标定装置进行测量得到控制点坐标、利用两个待标定相机分别对标定装置进行拍照，然后采用共线方程即可标定出两个待标定相机的内参数和两个待标定相机相对于标定装置在各个位置的外参数；利用经纬仪测量系统配合标定装置标定出两个待标定相机各自的立方镜坐标系，利用各自的立方镜坐标系与两个待标定相机各自相对标定装置在各个位置的外参数实现对两个待标定相机各自外参数的标定。本发明从根本上解决了相机坐标系不能通过直接测量方法得到的问题，使相机坐标系具有可见性；同时本发明操作简单，标定精度高，工作效率高。