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公开(公告)号：CN117798892A
公开(公告)日：2024-04-02
申请号：CN202410086053.3
申请日：2024-01-22
Applicant: 中国计量大学
Abstract: 本发明公开了一种机械臂校验校准工装及其使用方法，包括加工机械臂，所述加工机械臂的底部固定连接有机械臂底座，所述机械臂底座的底部设置有校验校准工装盒，所述校验校准工装盒的外侧设置有传动组件；所述传动组件包括螺杆。本发明过先将校验校准工装盒安装到合适的位置，使用者先将加工机械臂放置到校验校准工装盒的内部，之后使用者旋转操作块，操作块旋转带动螺杆进行旋转，螺杆旋转带动螺套进行移动，螺套移动带动定位块卡在加工机械臂的机械臂底座上，可以对加工机械臂的位置进行定位，防止加工机械臂出现移动的现象，之后进行安装，使用者将固定螺栓从固定槽的内部穿出，对加工机械臂的机械臂底座进行螺纹连接，之后采用螺母对固定螺栓进行固定，可以保证固定螺栓的稳定性。
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公开(公告)号：CN115035247A
公开(公告)日：2022-09-09
申请号：CN202210639881.6
申请日：2022-06-06
Applicant: 中国计量大学
Abstract: 本发明提供了一种基于虚拟现实的火星场景双目数据集生成方法，该方法包括以下步骤：构建虚拟三维火星场景；将虚拟火星场景模型导入到虚拟现实引擎中，并在模型上方搭建3台虚拟相机，分别为左相机、右相机以及深度相机；在3台相机上分别导入C#文件生成立体图像对和深度图；根据左右相机的基线距离和相机焦距，由深度图得到真实视差图；重复以上步骤获得大量立体图像对以及对应的真实视差图。本发明能够生成大量带真实视差图的虚拟火星地形场景双目数据集用于针对火星场景的深度学习立体视差估计网络的训练以及立体匹配算法的评估。
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公开(公告)号：CN115034988A
公开(公告)日：2022-09-09
申请号：CN202210634535.9
申请日：2022-06-06
Applicant: 中国计量大学
Abstract: 本发明公开了一种基于RGBD相机的两阶段点云滤波方法，其涉及点云滤波技术领域，包括：读取包含拍摄主体的RGBD相机数据，获取对齐的RGB图和深度图图像对；根据相机标定内参及对齐的RGB和深度图像对，生成原始三维点云图；采用基于学习的前景抠图技术对所述图像对中的RGB图像进行前景提取并生成前景对象的透明度图像。本发明能准确的提取拍摄主体的点云，克服了传统滤波算法无法有效去除由RGBD相机制造工艺和测量原理而导致的点云深度域上不连续处的边缘噪声的缺陷，且可应用于任意深度相机及任意主体的点云滤波任务中。
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公开(公告)号：CN114200398A
公开(公告)日：2022-03-18
申请号：CN202111519370.2
申请日：2021-12-13
Applicant: 中国计量大学
Abstract: 本发明提供了一种冲击载荷的智能定位方法及装置，属于冲击定位技术领域。它解决了现有技术中的冲击定位问题。本冲击载荷的智能定位方法及装置，包括在冲击区域周围的四个方向上设置的传感器阵列，每个方向传感器阵列包括相对冲击区域中心向外辐射方向排列的两个传感器，四个传感器阵列位于同一个平面内。本发明传感器阵列的两个传感器的冲击波速可近似为相同，从而可以减少未知数的数量，从而方程组的求解。使得传感器轴向与冲击波传播方向的夹角大于等于45°，此时光纤布拉格光栅传感器灵敏度较高，同时幅频特性中的高频分量较少，利于传感器的检测。通过排除掉与冲击源夹角最大的传感器阵列，提高了检测精度。
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公开(公告)号：CN114029959A
公开(公告)日：2022-02-11
申请号：CN202111518866.8
申请日：2021-12-13
Applicant: 中国计量大学
Abstract: 本发明提供了一种机械臂结构参数辨识方法及装置，属于机器人技术领域。它解决了现有技术中机械臂结构参数误差辨识的问题。本机械臂结构参数辨识方法及装置，包括机械臂，机械臂上设置靶球，还包括用于定位靶球的激光跟踪仪，及根据机械臂位置与激光跟踪仪检测数据进行求解误差参数的计算机。采用MDH方法建立机械臂运动学模型；建立基于机械臂结构参数的误差模型；对误差模型正则化；确定最优正则化参数；基于最优正则化参数确定最终机械臂结构参数。本发明采用正则化误差模型提高了机械臂结构参数的辨识的准确性。通过载荷模拟装置实现对机械臂不同工况的模拟，从而方便的实现了对辨识结果的多工况模拟验证。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119377581B
公开(公告)日：2025-03-18
申请号：CN202411962125.2
申请日：2024-12-30
Applicant: 中国计量大学
IPC: G06F18/10 , G06F18/20 , G06F18/213 , G06N3/0464 , G06N3/092 , G06F17/14 , G06T5/40 , G06T5/90 , G06T5/60
Abstract: 本发明公开一种复合层合结构低速冲击定位系统及方法，涉及冲击定位技术领域，所述系统包括：信号采集模块，用于获取复合层合结构试件上的冲击响应信号；信号处理模块，用于对采集到的冲击响应信号执行离散小波变换和短时傅里叶变换；图像增强模块，用于对短时傅里叶时频谱图进行图像增强处理；模型构建模块，用于构建复合层合结构冲击定位模型；冲击定位模块，用于通过复合层合结构冲击定位模型对图像数据进行冲击定位，确定冲击位置，并对预测结果进行定位误差计算及结果分析。根据本申请的技术方案，可以实现对复合层合结构在低速冲击条件下冲击位置的精确识别，能够提高冲击的定位精度和效率，具有较高的应用价值。
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公开(公告)号：CN119601180A
公开(公告)日：2025-03-11
申请号：CN202510142828.9
申请日：2025-02-10
Applicant: 中国计量大学
IPC: G16H30/20 , G06V10/26 , G06V10/774 , G06V10/80
Abstract: 本申请提出了一种基于多模态补全和亚区分割的高级胶质瘤分级方法及装置，包括以下步骤：获取同一患者的残模态MRI影像数据集，将所述残模态MRI影像数据集输入至预训练好的补全子网络中得到全模态MRI影像数据集；将全模态MRI数据集输入至预训练好的亚区分割子网络中得到亚区分割结果；基于所述亚区分割结果进行胶质瘤分级。本方案通过补全子网络来依据残模态MRI影像数据集生成全模态数据，为后续分析提供完整信息基础，并且通过亚区分割子网络为不同模态合理分配权重并突出胶质瘤亚区特征，实现对胶质瘤亚区的精细分割以精确的对高级胶质瘤进行分级。
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公开(公告)号：CN118682780B
公开(公告)日：2024-12-06
申请号：CN202411166504.0
申请日：2024-08-23
Applicant: 中国计量大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明涉及机械臂路径规划技术领域，尤其涉及一种面向复杂空间的测量任务的机械臂执行路径规划方法，通过确定机械臂的测量空间、路径的起点和目标点，通过碰撞算法确定测量空间的障碍空间和自由空间及障碍空间在测量空间的比例，并根据障碍空间在测量空间的比例分类构建空间压缩模型，压缩测量空间，剔除无效空间，通过构建相邻节点树形连线拓扑网络，寻找连接起点和目标点的候选路径；通过强化学习方法在候选路径中找到需求路径并进行高阶曲线拟合，得到最终路径，将最终路径进行离散化处理，用逆运动学算法求解出机械臂的关节角度，得到关节轨迹，完成对机械臂从起点到目标点之间的路径控制，提高机械臂路径规划的效率和改善路径质量。
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公开(公告)号：CN118672284A
公开(公告)日：2024-09-20
申请号：CN202411158190.X
申请日：2024-08-22
Applicant: 中国计量大学
Abstract: 本发明涉及无人机技术领域，公开了无人机自主环境感知、路径规划及动态降落方法及系统，方法包括：实时获取三维环境信息；确定全局起点和全局终点，生成初始路径；基于局部路径优化算法对初始路径进行优化，得到第一优化路径；当无人机当前位置的感知阈值大于预设阈值时，基于边界感知的路径优化方法对初始路径进行优化，得到第二优化路径以及局部终点；当无人机前进至局部终点时，切换为基于局部路径优化算法对初始路径实时进行优化；当无人机到达全局终点后，基于深度强化学习算法进行动态降落。本发明针对不同情况选择不同的路径规划方法，避免路径冗余或陷入局部最优解，提高路径优化效率，并实现无人机精准的动态降落。
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公开(公告)号：CN118163957A
公开(公告)日：2024-06-11
申请号：CN202410112203.3
申请日：2024-01-26
Applicant: 中国计量大学
Abstract: 本发明公开了一种无人机测试工装及其测试方法，包括：测试工装机体，上升连接器，所述上升连接器设置在测试工装机体顶部的前端和后端，检测系统，所述检测系统设置在测试工装机体的内部，所述检测系统包括处理器，所述处理器的输出端电连接有数据收集模块，所述数据收集模块的输出端电连接有上升力感应模块，所述数据收集模块的输出端电连接有雷达距离感应模块，处理器的输出端双向电连接有数值对比模块，数值对比模块的输出端双向电连接有上升力数据储存模块。本发明通过设置检测系统，可以对无人机的上升力度和飞行距离进行检测，使用者在使用时可以对无人机进行多项测试，方便使用者操作，从而保证使用者的检测效果。
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