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发明公开
一种机械臂结构参数辨识方法及装置无效

公开(公告)号：CN114029959A

公开(公告)日：2022-02-11

申请号：CN202111518866.8

申请日：2021-12-13

Applicant: 中国计量大学

Inventor： 江文松 , 李旋 , 罗哉 , 杨力 , 陆艺 , 王学影 , 郭斌

IPC: B25J9/16 , B25J19/00

Abstract: 本发明提供了一种机械臂结构参数辨识方法及装置，属于机器人技术领域。它解决了现有技术中机械臂结构参数误差辨识的问题。本机械臂结构参数辨识方法及装置，包括机械臂，机械臂上设置靶球，还包括用于定位靶球的激光跟踪仪，及根据机械臂位置与激光跟踪仪检测数据进行求解误差参数的计算机。采用MDH方法建立机械臂运动学模型；建立基于机械臂结构参数的误差模型；对误差模型正则化；确定最优正则化参数；基于最优正则化参数确定最终机械臂结构参数。本发明采用正则化误差模型提高了机械臂结构参数的辨识的准确性。通过载荷模拟装置实现对机械臂不同工况的模拟，从而方便的实现了对辨识结果的多工况模拟验证。

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