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公开(公告)号：CN110815211A
公开(公告)日：2020-02-21
申请号：CN201910933745.6
申请日：2019-09-29
Applicant: 中国北方车辆研究所
IPC: B25J9/16 , B62D57/032
Abstract: 本发明公开了一种四足机器人动态跨越凸障碍方法，属于机器人运动控制技术领域。该方法的实现步骤如下：首先针对机器人面对凸障碍的落足安全区域检测，其次对摆动腿轨迹进行重规划，最后建立机器人动态跨越凸障碍稳定控制器。本发明通过建立机器人动态越障稳定控制器实现对凸障碍物的跨越，提高四足机器人对复杂障碍路面的行走效率。
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公开(公告)号：CN119078983A
公开(公告)日：2024-12-06
申请号：CN202411032588.9
申请日：2024-07-30
Applicant: 中国北方车辆研究所 , 中兵智能创新研究院有限公司
IPC: B62D57/032 , F16F15/067 , F16F15/023
Abstract: 本发明公开了一种阻尼可调的机器人腿足系统及其控制方法，腿足系统包括大腿、小腿、连杆、可调式阻尼器、轮足及轮边电机；大腿一端与小腿一端铰接，同时小腿通过连杆与大腿另一端铰接构成平行四边形机构；轮足位于小腿另一端，轮边电机固定在轮足侧面，用于驱动轮足运动，可调式阻尼器固定在轮边电机与小腿另一端端部之间；可调式阻尼器能够调节腿足系统阻尼，可调式阻尼器锁止时，腿足系统处于全钢性状态。本发明不但可以增加机器人轮式行走时的过障能力，也可减轻颠簸路面下行走的震荡，减轻对关节电机的损害。
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公开(公告)号：CN114578836B
公开(公告)日：2024-06-25
申请号：CN202210127357.0
申请日：2022-02-11
Applicant: 中国北方车辆研究所
Inventor： 许鹏 , 苏波 , 江磊 , 姚其昌 , 党睿娜 , 许威 , 蒋云峰 , 王志瑞 , 慕林栋 , 梁振杰 , 汪建兵 , 邢伯阳 , 刘宇飞 , 郭亮 , 邱天奇 , 赵建新 , 邓秦丹 , 闫瞳 , 侯茂新 , 杨超宁
IPC: G05D1/49 , G05D109/12
Abstract: 本发明提出一种双轮足机器人跳跃控制方法，用于解决由于复杂建模方式所导致的双轮足机器人跳跃控制方式复杂的问题。本发明以虚拟腿为研究对象建立双轮足简化动力学模型，将其作为控制的模型基础，通过控制轮子的驱动力矩，实现机器人可变虚拟腿长度下的平衡控制；设计虚拟腿足的z方向运动轨迹，通过腿部逆运动学计算关系，由计算得到的虚拟腿足运动轨迹得到每个支撑腿的足运动轨迹，再计算每个关节的角度，进而通过控制关节角度实现弹跳控制；计算沿驱动轮前进方向的水平弹跳作用力补偿，用于平衡弹跳时由于驱动轮与地面的冲击产生的x方向的扰动，与平衡控制共同作用，实现双轮足机器人跳跃稳定控制，该方法简单易实现，且控制效果好。
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公开(公告)号：CN116679735A
公开(公告)日：2023-09-01
申请号：CN202310420831.3
申请日：2023-04-19
Applicant: 中国北方车辆研究所
Inventor： 苏波 , 江磊 , 赵建新 , 邢伯阳 , 梁振杰 , 闫曈 , 蒋云峰 , 刘宇飞 , 王志瑞 , 邱天奇 , 许鹏 , 汪建兵 , 田翀 , 姚其昌 , 许威 , 李宇峰 , 邓秦丹 , 郭亮
IPC: G05D1/08
Abstract: 本发明属于自动控制技术领域，具体涉及一种基于神经网络的仿生机器人驱动系统参数辨识方法，采用的是基于神经网络的方法进行参数辨识，可实现不同运动下的参数辨识，相比于传统的驱动系统的建模及参数辨识方法更加精确且适应性更强。其特征是在于使用机器人关节驱动系统的本体及外部传感器采集驱动系统状态数据，从而建立一个驱动系统的训练样本集，并训练得出驱动系统的关键参数。本发明考虑电机及连杆输出的摩擦，以及减速器的摩擦，并将其引入关节驱动系统的建模中，提升了模型精度，并利用神经网络辨识得出加权系数，作为参数辨识结果。
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公开(公告)号：CN113934208B
公开(公告)日：2023-08-04
申请号：CN202111074849.X
申请日：2021-09-14
Applicant: 中国北方车辆研究所
Inventor： 苏波 , 闫曈 , 许威 , 江磊 , 党睿娜 , 汪建兵 , 邓秦丹 , 郭亮 , 姚其昌 , 蒋云峰 , 刘宇飞 , 邢伯阳 , 王志瑞 , 慕林栋 , 梁振杰 , 赵建新 , 许鹏 , 邱天奇
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种被动轮式四足机器人轮滑步态控制方法，属于机器人运动控制技术领域。该方法针对四足机器人轮滑运动建立了足端单腿蹬地运动轨迹规划，针对单腿蹬地过程中保持整机稳定性提出了对称腿质心平衡法，同时建立了四足机器人轮滑运动各腿相位时序。本发明通过建立四足轮滑机器人对称腿质心平衡方程实现了四足轮滑机器人蹬地运动时机身的稳定，实现了四足机器人被动轮轮滑运动。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114879711A
公开(公告)日：2022-08-09
申请号：CN202210562562.X
申请日：2022-05-23
Applicant: 中国北方车辆研究所
IPC: G05D1/08 , B62D57/032
Abstract: 本发明涉及一种腿足式仿生机器人的模块化运动控制系统，属于腿足式仿生机器人技术领域。本发明包括几何和质量特性模块、足尖轨迹规划模块、相序步态规划模块、单腿控制模块和力位PD控制模块，其中单腿控制模块包括正逆运动学计算模块、动力学模块等。本发明通过对运动控制的功能性划分，并对划分的功能模块化进行开发，整体的非强耦合性集成，实现了腿足式仿生机器人运动控制软件自顶向下规划控制、单点开发、模块间集成和系统的协同分层研发及测试、松耦合和流程化的运动协作的高效、高可靠性的研发，提高了腿足式仿生机器人运动控制软件开发和测试效率。
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公开(公告)号：CN114564010A
公开(公告)日：2022-05-31
申请号：CN202210133403.8
申请日：2022-02-11
Applicant: 中国北方车辆研究所
Inventor： 许鹏 , 苏波 , 江磊 , 蒋云峰 , 党睿娜 , 姚其昌 , 许威 , 王志瑞 , 慕林栋 , 梁振杰 , 汪建兵 , 邢伯阳 , 刘宇飞 , 郭亮 , 邱天奇 , 赵建新 , 邓秦丹 , 闫瞳 , 侯茂新 , 杨超宁
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明提供一种双轮足机器人单边越障控制方法，用于解决由于复杂建模方式所导致的双轮足机器人单边越障控制方式复杂的问题。首先，建立含有机器人虚拟腿姿态角度、虚拟腿姿态角速度、机体偏航姿态角度、机体偏航姿态角速度、机体前向位移，以及机体前向线速度六个状态量的双轮足简化动力学模型，并进行线性化、离散化处理；其次针对离散的虚拟腿长度进行状态反馈矩阵元素的多项式插值，采用卡尔曼滤波器实现各状态观测，利用线性二次型调节器进行全状态反馈，实现状态反馈平衡控制，最后，对支撑腿进行侧倾角姿态补偿，通过支撑腿运动学逆解产生髋部关节角度和膝关节角度，实现单边越障的姿态控制，该方法简单易实现，且控制效果较好。
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公开(公告)号：CN110307189A
公开(公告)日：2019-10-08
申请号：CN201910433350.X
申请日：2019-05-23
Applicant: 中国北方车辆研究所
IPC: F15B1/02 , F15B1/26 , F15B21/047 , F15B21/041
Abstract: 本发明涉及一种为液压泵提供恒吸油压力的组件，所述液压泵为车载液压系统液压泵，所述组件包括：液体介质贮藏器(2)和与所述贮藏器(2)连接的液体介质输入输出管路，其特征在于，所述介质输入管路数目为1，所述介质输出管路的数目为2；所述贮藏器(2)为纵截面为凸字型且内设有纵向活塞(3)的密闭型贮藏器(2)。本发明提供的技术方案，结构简单，使用方便，能够抗震动和抗冲击。
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公开(公告)号：CN104035901A
公开(公告)日：2014-09-10
申请号：CN201410283192.1
申请日：2014-06-23
Applicant: 中国北方车辆研究所
Abstract: 本发明属于信息通讯技术领域，具体涉及一种TTCAN总线对时及发送数据的方法。本发明技术方案所提供的方法应用于TTCAN总线时间从节点接收时间主节点定时消息，并在矩阵周期内定时发送消息的过程中，可合理分配系统工作时间，实现总线节点准确对时和在规定时间片内周期发送总线数据，在空闲时间片内完成系统其它功能。本发明采用单片机或DSP内部中断优先级较高的定时器T0中断，因此在该中断执行时不会被其它低优先级的中断打断而使总线定时时间产生误差，并且仅在T0中断过程中完成总线对时和按照矩阵周期发送总线数据功能，同时实现在空闲时间片内完成系统的其它功能。减少中断个数，避免中断嵌套较多而产生的系统逻辑混乱。
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公开(公告)号：CN307681500S
公开(公告)日：2022-11-22
申请号：CN202230176000.2
申请日：2022-03-31
Applicant: 中国北方车辆研究所
Abstract: 1.本外观设计产品的名称：带机械臂的四足机器人。
2.本外观设计产品的用途：用于工业环境巡视侦查、警用排爆侦测、电力巡检、工厂巡检、医疗防疫陪护、科研教育以及应急救灾、深空探测等特种作业任务。
3.本外观设计产品的设计要点：在于结构和形状。
4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图。
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