公开(公告)号：CN114987645A

公开(公告)日：2022-09-02

申请号：CN202210448928.0

申请日：2022-04-26

Applicant: 中国北方车辆研究所

Inventor： 闫曈 ,  苏波 ,  党睿娜 ,  高军 ,  张进 ,  雷永顺 ,  涂战杰 ,  杨超宁 ,  李宇峰 ,  赵畅

IPC: B62D57/032 ,  B60K17/22 ,  B60L50/00 ,  B60K17/04

Abstract: 本发明涉及一种轴传动的三自由度仿生腿，包括前摆关节电机总成、侧展关节电机总成、膝关节电机总成、大腿总成以及小腿总成。本发明利用轴传动机构将膝关节电机总成上移至大腿上部，通过传动轴与锥齿轮控制膝关节转角，提高了控制精度与传动效率，减小了腿部转动惯量。侧展关节电机总成从机身内部外移至大腿上部，节约了足式机器人机身内部空间，提高了机械腿的机动性能。解决现有足式机器人机械腿转动惯量大、控制精度低、机身空间小的问题。

公开(公告)号：CN114879711A

公开(公告)日：2022-08-09

申请号：CN202210562562.X

申请日：2022-05-23

Applicant: 中国北方车辆研究所

Inventor： 江磊 ,  汪建兵 ,  许威 ,  许鹏 ,  闫曈 ,  邢伯阳 ,  赵建新 ,  郭亮 ,  邱天奇 ,  雷永顺 ,  杨超宁

IPC: G05D1/08 ,  B62D57/032

Abstract: 本发明涉及一种腿足式仿生机器人的模块化运动控制系统，属于腿足式仿生机器人技术领域。本发明包括几何和质量特性模块、足尖轨迹规划模块、相序步态规划模块、单腿控制模块和力位PD控制模块，其中单腿控制模块包括正逆运动学计算模块、动力学模块等。本发明通过对运动控制的功能性划分，并对划分的功能模块化进行开发，整体的非强耦合性集成，实现了腿足式仿生机器人运动控制软件自顶向下规划控制、单点开发、模块间集成和系统的协同分层研发及测试、松耦合和流程化的运动协作的高效、高可靠性的研发，提高了腿足式仿生机器人运动控制软件开发和测试效率。

公开(公告)号：CN114789761A

公开(公告)日：2022-07-26

申请号：CN202210506006.0

申请日：2022-05-10

Applicant: 中国北方车辆研究所

Inventor： 梁振杰 ,  江磊 ,  刘宇飞 ,  王志瑞 ,  邢伯阳 ,  党睿娜 ,  许威 ,  赵建新 ,  闫瞳 ,  邱天奇 ,  苏波 ,  雷永顺

IPC: B62D57/032 ,  H02K3/28 ,  H02K7/116 ,  H02K9/06 ,  H02K9/22

Abstract: 本发明涉及一种电驱动关节及三自由度仿生机器人关节集成模组，电驱动关节，包括外壳总成、电机总成、一级减速器总成、二级减速器总成、编码器总成和轴承组；模组包括膝关节单元、前摆单元、侧展单元及腿部单元；电驱动关节采用轴向磁通电机；膝关节单元与前摆关节单元同向布置，侧展关节单元输出轴线与前摆关节轴线正交布置，本发明利用高度集成化的电机形成多自由度拓扑，结构简单紧凑、高集成度、轴向尺寸小、各关节负载端质心位置距离较近，等效转动惯量小，具备高频响应性能、高机动、低惯量、空间复用、高集成度、高可靠、耐冲击的三自由度机器人关节，可直接应用于双足、四足、六足等腿足式机器人。

公开(公告)号：CN114879711B

公开(公告)日：2024-05-28

申请号：CN202210562562.X

申请日：2022-05-23

Applicant: 中国北方车辆研究所

Inventor： 江磊 ,  汪建兵 ,  许威 ,  许鹏 ,  闫曈 ,  邢伯阳 ,  赵建新 ,  郭亮 ,  邱天奇 ,  雷永顺 ,  杨超宁

IPC: G05D1/49 ,  B62D57/032 ,  G05D109/12

Abstract: 本发明涉及一种腿足式仿生机器人的模块化运动控制系统，属于腿足式仿生机器人技术领域。本发明包括几何和质量特性模块、足尖轨迹规划模块、相序步态规划模块、单腿控制模块和力位PD控制模块，其中单腿控制模块包括正逆运动学计算模块、动力学模块等。本发明通过对运动控制的功能性划分，并对划分的功能模块化进行开发，整体的非强耦合性集成，实现了腿足式仿生机器人运动控制软件自顶向下规划控制、单点开发、模块间集成和系统的协同分层研发及测试、松耦合和流程化的运动协作的高效、高可靠性的研发，提高了腿足式仿生机器人运动控制软件开发和测试效率。

公开(公告)号：CN114789761B

公开(公告)日：2023-03-03

申请号：CN202210506006.0

申请日：2022-05-10

Applicant: 中国北方车辆研究所

Inventor： 梁振杰 ,  江磊 ,  刘宇飞 ,  王志瑞 ,  邢伯阳 ,  党睿娜 ,  许威 ,  赵建新 ,  闫曈 ,  邱天奇 ,  苏波 ,  雷永顺

IPC: B62D57/032 ,  H02K3/28 ,  H02K7/116 ,  H02K9/06 ,  H02K9/22

Abstract: 本发明涉及一种电驱动关节及三自由度仿生机器人关节集成模组，电驱动关节，包括外壳总成、电机总成、一级减速器总成、二级减速器总成、编码器总成和轴承组；模组包括膝关节单元、前摆单元、侧展单元及腿部单元；电驱动关节采用轴向磁通电机；膝关节单元与前摆关节单元同向布置，侧展关节单元输出轴线与前摆关节轴线正交布置，本发明利用高度集成化的电机形成多自由度拓扑，结构简单紧凑、高集成度、轴向尺寸小、各关节负载端质心位置距离较近，等效转动惯量小，具备高频响应性能、高机动、低惯量、空间复用、高集成度、高可靠、耐冲击的三自由度机器人关节，可直接应用于双足、四足、六足等腿足式机器人。

公开(公告)号：CN307681500S

公开(公告)日：2022-11-22

申请号：CN202230176000.2

申请日：2022-03-31

Applicant: 中国北方车辆研究所

Designer： 江磊 ,  梁振杰 ,  赵建新 ,  刘宇飞 ,  王志瑞 ,  邱天奇 ,  许鹏 ,  闫瞳 ,  党睿娜 ,  郭亮 ,  苏波 ,  雷永顺

Abstract: 1.本外观设计产品的名称：带机械臂的四足机器人。
2.本外观设计产品的用途：用于工业环境巡视侦查、警用排爆侦测、电力巡检、工厂巡检、医疗防疫陪护、科研教育以及应急救灾、深空探测等特种作业任务。
3.本外观设计产品的设计要点：在于结构和形状。
4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图。