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公开(公告)号：CN116047900B
公开(公告)日：2025-02-14
申请号：CN202211575417.1
申请日：2022-12-08
Applicant: 中国北方车辆研究所
Abstract: 本发明属于机器人运动控制技术领域，具体涉及一种面向无人装备平台分层类人控制的框架结构，其分为感知单元与控制单元，类人控制框架通过获取定位与深度感知信息建立局部高程、语义以及环境模型，同时在任务指令驱动下建立粗细粒度两项服务，完成控制单元中各控制策略与单元参数的选择与调节，实现在算力、性能综合最优；控制单元以感知单元规划作为期望轨迹，基于本体稳定和肢体规划实现跟踪控制，最终完成对伺服指令的解算。与现有技术相比较，本发明采用分层驱动和类人控制的仿生来设计无人系统和平台的控制架构，解决了传统控制系统设计复杂、耦合、系统更新维护困难等问题。
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公开(公告)号：CN115056881B
公开(公告)日：2024-12-20
申请号：CN202210448012.5
申请日：2022-04-26
Applicant: 中国北方车辆研究所
IPC: B62D57/032 , B60L50/50 , B60L50/60
Abstract: 本发明涉及一种集成仿生躯干的电液混动四足机器人，其特征在于，包括：液压腿足、前后摆电机、液压泵、侧展液压缸、液压阀、电池、机身液压缸、节点盒、整机主控、陀螺仪、散热器、机架和机身铰链机构；该机器人动力源采用电池进行能源供给，关节执行器既包含了液压执行器又包含了电机执行器，在仿生设计上，增加机器人腰部两个关节自由度，共14自由度配置。本发明既继承了液压驱动的优点，同时兼具了电驱系统噪音低、可靠性高、维护维修方便的优点，整机14自由度的配置有利于机器人高速机动运动控制。
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公开(公告)号：CN119117140A
公开(公告)日：2024-12-13
申请号：CN202411362269.4
申请日：2024-09-27
Applicant: 中国北方车辆研究所 , 中兵智能创新研究院有限公司
IPC: B62D57/028
Abstract: 本发明涉及一种轮腿式载重机器人，属于机器人技术领域，解决了现有技术中载重小且容易侧翻的问题。本发明的轮腿式载重机器人包括：躯干组件、轮腿组件、感知组件和防滚负载安装组件；躯干组件的下方安装轮腿组件，轮腿组件用于实现机器人的行走；躯干组件的上方设置有感知组件和防滚负载安装组件；所述感知组件用于实现机器人自身的水平状态信息感知和外部环境信息的感知；防滚负载安装组件包括：负载安装组件和防侧翻保护组件；负载安装组件设置在所述躯干组件的上方，用于装载负载；所述防侧翻保护组件设有两组，分别对称设置在所述躯干组件的两侧。本发明提升了机器人的载重能力和防侧翻性能。
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公开(公告)号：CN115407790B
公开(公告)日：2024-04-26
申请号：CN202210980198.9
申请日：2022-08-16
Applicant: 中国北方车辆研究所
IPC: G05D1/49 , G01P3/00 , G06N3/0464 , G06N3/045 , G06N3/084 , G06N3/096 , G06F18/24 , G06F18/213 , G05D109/12
Abstract: 本发明属于自动控制技术领域，具体涉及一种基于深度学习的四足机器人侧向速度估算方法。其基于深度学习技术通过采集机器人状态数据预测着地情况，相比传统人工阈值策略能有效提高触地判断准确率，且具有自适应学习能力，最终基于网络判别的接触状态实现对机器人运动速度的在线估计。与现有技术相比较，本发明将深度学习技术应用于四足机器人的坡度角度估算方法，解决了传统人工着地判断策略复杂、参数多、鲁棒性差的问题，通过长期收集数据进行训练最终得到高可靠、高灵敏性的着地判断神经网络，同时其在不同机器人构型和平台上具有良好的泛化和迁移能力。
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公开(公告)号：CN114987642B
公开(公告)日：2023-07-28
申请号：CN202210448943.5
申请日：2022-04-26
Applicant: 中国北方车辆研究所
Inventor： 闫曈 , 苏波 , 许威 , 邱天奇 , 党睿娜 , 江磊 , 汪建兵 , 许鹏 , 王志瑞 , 姚其昌 , 蒋云峰 , 刘宇飞 , 邢伯阳 , 郭亮 , 梁振杰 , 慕林栋 , 赵建新 , 邓秦丹 , 降晨星
IPC: B62D57/028
Abstract: 本发明涉及一种可主动切换的被动轮自锁防滑足，包括支座、被动轮、自锁足结构、换挡切换结构、线控结构，主要利用足式机器人侧展关节的余量转角，通过拉绳进行轮滑式行进与足式行进的切换。锁止轮后通过自锁机构增大足端触地摩擦力，实现足式机器人的大坡度上坡。通过机械装置实现轮足切换，不引入新的主动件，结构简单，控制方便，实现了足式机器人的多模态行走功能。提高了足式机器人在大坡度地面的通过能力与结构化道路的机动能力，提高机器人整机性能。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116045907A
公开(公告)日：2023-05-02
申请号：CN202211540504.3
申请日：2022-12-02
Applicant: 中国北方车辆研究所
IPC: G01C9/00 , G06N3/0464 , G06N3/045 , G06N3/084
Abstract: 本发明公开一种基于深度学习的四足机器人对路面坡度角度估算方法，本发明首先将足端触地状态分类，使用机器人本体及外部传感器测量数据构建数据集，并进一步采用神经网络对机器人足端触地状态进行分类，由于所收集数据为连续时序信号引入1D卷积神经网络提取通道特征，为避免过拟合问题引入dropout技术增强模型泛化性，为提高训练效果与效率对输入数据进行了归一化处理，在网络训练完成后输入传感器数据获取触地情况，进一步结合IMU和机器人运动学实现对坡度角度估算，本发明方法最终基于网络判别的接触状态实现对地形坡度的在线估计。
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公开(公告)号：CN115061370A
公开(公告)日：2022-09-16
申请号：CN202210638409.0
申请日：2022-06-07
Applicant: 中国北方车辆研究所
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明属于机器人运动控制技术领域，具体涉及一种行为驱动的四足机器人伺服层细粒度演进优化模型，包括：结合机器人的雅克比动力学，对足底力进行在线估计；采用反向史密斯触发器对支撑与摆动行为进行在线判别和控制通道的行为切换；基于切换结果，针对摆动行为控制通道采用位置+速度，实现对期望关节位置与力指令的跟踪；针对支撑行为控制通道采用位置+速度+力前馈，实现对期望关节位置与力指令的跟踪；采用自抗扰ADRC控制器对系统扰动在线估计，并对通道控制参数进行细粒度优化。该方案能提升四足机器人在未知环境下足地接触的可靠性以及力控制的鲁棒性。
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公开(公告)号：CN115047875A
公开(公告)日：2022-09-13
申请号：CN202210637671.3
申请日：2022-06-07
Applicant: 中国北方车辆研究所
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明属于四足机器人技术领域，具体涉及一种任务驱动的四足机器人粗粒度迭代模型，所述四足机器人粗粒度迭代模型包括：地形语义模块、目标识别模块、强化学习迭代模块以及粗粒度指令生成模块；该模型主要输入为环境建模信息，如地形语义与属性、目标的位置与行为等，输出为四足机器人质心运动速度、速度朝向、质心高度以及落足点位置，本发明不涉及细粒度迭代中的摆动轨迹规划等问题。本发明在任务驱动下以环境模型为约束通过强化学习技术实现演化迭代，相比传统固定化的决策逻辑大大提高了机器人在复杂环境下的自适应能力。
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公开(公告)号：CN114987642A
公开(公告)日：2022-09-02
申请号：CN202210448943.5
申请日：2022-04-26
Applicant: 中国北方车辆研究所
Inventor： 闫曈 , 苏波 , 许威 , 邱天奇 , 党睿娜 , 江磊 , 汪建兵 , 许鹏 , 王志瑞 , 姚其昌 , 蒋云峰 , 刘宇飞 , 邢伯阳 , 郭亮 , 梁振杰 , 慕林栋 , 赵建新 , 邓秦丹 , 降晨星
IPC: B62D57/028
Abstract: 本发明涉及一种可主动切换的被动轮自锁防滑足，包括支座、被动轮、自锁足结构、换挡切换结构、线控结构，主要利用足式机器人侧展关节的余量转角，通过拉绳进行轮滑式行进与足式行进的切换。锁止轮后通过自锁机构增大足端触地摩擦力，实现足式机器人的大坡度上坡。通过机械装置实现轮足切换，不引入新的主动件，结构简单，控制方便，实现了足式机器人的多模态行走功能。提高了足式机器人在大坡度地面的通过能力与结构化道路的机动能力，提高机器人整机性能。
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公开(公告)号：CN113682395A
公开(公告)日：2021-11-23
申请号：CN202110978190.4
申请日：2021-08-23
Applicant: 中国北方车辆研究所
Inventor： 苏波 , 闫曈 , 许威 , 江磊 , 党睿娜 , 赵建新 , 姚其昌 , 慕林栋 , 邓秦丹 , 邱天奇 , 蒋云峰 , 许鹏 , 郭亮 , 王志瑞 , 邢伯阳 , 刘宇飞 , 汪建兵 , 梁振杰
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明涉及一种受力位置可调的自增力防滑仿生足，包括滑移轮、复位装置、前支撑脚和后支撑脚，利用滑移轮检测足端滑移情况，同时改变切向摩擦力的方向为支撑脚的正压力，实现自增力防滑效果。同时前后支撑脚采用多节耦合结构，随正压力的增大而增大足地接触面积，改变受力位置，通过机械装置实现足地附着力的动态自适应。本发明不引入新的主动件，结构简单，控制方便，适合于足式机器人的大坡度上下坡，增强了足式机器人的通过能力，提高机器人整机性能。
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