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公开(公告)号：CN118597106A
公开(公告)日：2024-09-06
申请号：CN202410980399.8
申请日：2024-07-22
Applicant: 东北大学
IPC: B60W30/02 , B60W40/072 , B60W40/105 , B60W40/107 , B60W40/109 , B60W50/00
Abstract: 本发明公开了一种无人驾驶车安全运动状态的鲁棒跟踪控制方法，涉及无人驾驶车的安全跟踪控制技术领域。利用无人驾驶车纵向运动模型，构建了描述速度和加速度的运动状态方程；设计了无人驾驶车运动状态约束条件和控制障碍函数，提出纵向运动安全控制器，并通过优化求解使无人驾驶车获得安全运动状态；基于无人驾驶车横向动力学跟踪误差系统，设计了路径曲率的扩展状态观测器，获得了路径曲率的观测值；提出横向路径跟踪控制策略补偿路径曲率对无人驾驶车稳定运动的影响，提高了无人驾驶车横向路径跟踪的鲁棒性和稳定性。本发明从纵向运动状态安全控制和横向路径稳定跟踪鲁棒控制的新视角，保障无人驾驶车运动的鲁棒性和安全性。
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公开(公告)号：CN116703743A
公开(公告)日：2023-09-05
申请号：CN202310178188.8
申请日：2023-02-28
Applicant: 东北大学
IPC: G06T5/00 , G06N3/0464 , G06N3/0442 , G06N3/0455 , G06N3/08
Abstract: 本发明提供一种基于注意力引导门控网络的深度图像补全方法及系统。方法包括：获取RGB色彩图，获取与RGB色彩图对应的原始深度图；将所述RGB色彩图与原始深度图输入第一深度图补全网络，获取第一深度图补全网络的输出作为粗略填充的深度图像；将所述原始RGB色彩图输入标准四卷积层提取各层色彩特征；将所述粗略填充的深度图像输入第二深度补全网络，获得第二深度补全网络的输出作为补全深度图像。本发明利用RGB色彩图基于一种注意力引导门控网络对缺失的深度图进行补全，从而获得更完整、更准确的深度图像。
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公开(公告)号：CN109785373B
公开(公告)日：2022-12-23
申请号：CN201910060536.5
申请日：2019-01-22
Applicant: 东北大学
Abstract: 本发明提供一种基于散斑的六自由度位姿估计系统及方法，本发明系统包括一个红外发射器，一个摄像头和进行算法处理的计算机，摄像头固定在三脚架上，红外发射器可手持，工作时，摄像机视野与红外发射器投射图像交叉；本发明方法包括：采集红外发射器投射的参考图像，结合连通域算法、哈希算法、投票法、区域增长算法、光束平差法、全景拼接算法恢复完整的红外发射器参考图像并为其构建LUT；采用RANSAC算法和Nister的五点位姿估计算法计算出本征矩阵E，得到位姿估计参数结果。本发明主要利用主动视觉的优点，结合连通域算法、哈希算法、投票法、区域增长算法、光束平差法、全景拼接算法、RANSAC算法和Nister的五点位姿估计算法，得到一个高效鲁棒的位姿估计结果。
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公开(公告)号：CN114925937A
公开(公告)日：2022-08-19
申请号：CN202210744828.2
申请日：2022-06-27
Applicant: 东北大学
Abstract: 本发明涉及一种舞台场景点云扫描站点选取与路径规划方法和标定装置。其中的方法包括：通过移动平台遍历待扫描场景，获取舞台的二维栅格地图，基于SDF有向距离场计算获取最优站点，并基于Dijkstra算法和蚁群算法获取最优路径，控制移动平台按最优路径移动到最优站点，启动升降梯和扫描仪本体进行扫描，判断扫描设备是否遍历所有最优站点，若否，重复步骤获取最优站点和最优路径。本发明通过完全自主选取站点和路径规划，大大缩短了人工成本和扫描时间，提高了扫描效率和重建效果。
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公开(公告)号：CN108288285B
公开(公告)日：2021-10-29
申请号：CN201810143708.0
申请日：2018-02-12
Applicant: 东北大学
IPC: G06T7/50
Abstract: 本发明提出一种基于全向环的三维全景扫描系统及方法，该系统包括全景摄像机、环带结构光发生装置、扫描仪固定架、360度旋转平台、PC机和微处理器；所述全景摄像机、环带结构光发生装置安装于扫描仪固定架上，所述扫描仪固定架固定于360度旋转平台上，所述全景摄像机的输出端连接PC机，所述360度旋转平台和环带结构光发生装置连接微处理器；该方法利用折反射全景相机视场大的优点并结合环带激光，形成了主动视觉测量系统，解决了单次拍摄完成360度大场景深度测量的难题，而且有利于测量范围内精度的提高以及各组件参数的优化。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109118582A
公开(公告)日：2019-01-01
申请号：CN201811097554.2
申请日：2018-09-19
Applicant: 东北大学
Abstract: 本发明提供一种商品三维重建系统及重建方法，其中方法包括：S1、获取至少三张不同视角的商品的点云图；S2、基于SAC-IA-ICP算法将所有点云图中相邻两个点云图的点云进行配准，以消除相邻点云之间的偏移；S3、采用改进的泊松曲面重建算法对配准后的所有点云重建出完整的商品三维曲面模型；S4、采用光照渲染器对商品三维曲面模型进行颜色绘制及光照渲染，得到可展示的三维商品模型。上述方法中构建的三维商品模型细节更加突出，几何特征更加明显，效果比真，真真切切地还原了商品的全局形态和细节特征。
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公开(公告)号：CN108717709A
公开(公告)日：2018-10-30
申请号：CN201810508041.X
申请日：2018-05-24
Applicant: 东北大学
Abstract: 本发明公开了一种图像处理系统及图像处理方法，包括图像采集模块，用于采集含有标记物的图像；标记物检测和识别模块，对所述图像采集模块输出的图像进行处理，首先需要检测到标记物在图像中的位置，然后对标记物进行关键点检测，最后对标记物内部的编码图案进行解码，完成对标记物的身份ID识别；标记物数据存储模块、相机位姿估计模块、虚拟物体注册和图像显示模块。本发明所述的图像处理系统及图像处理方法，解决了标记物反光或部分遮挡因素影响时检测失败的情况，提高检测的鲁棒性，并采用一种非线性优化的方法对相机的位姿数据进行求解以增强虚拟物体注册的真实性效果。
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公开(公告)号：CN108596893A
公开(公告)日：2018-09-28
申请号：CN201810372478.5
申请日：2018-04-24
Applicant: 东北大学
Abstract: 本发明公开了一种图像处理方法及系统，该方法适用于一种图像处理装置，所述装置包括图像采集模块、图像预处理模块、图像处理模块、图像分割模块，所述方法包括以下步骤：S1图像采集，通过图像采集模块进行图像采集；S2图像预处理，对采集的图像进行去燥、对比度增强和图像形态学造作，完成图像数据的前期处理，为后续主要处理过程提供高质量图像数据；S3图像处理，包括图像显著性目标检测处理，及平滑、形态学操作处理；S4图像分割，通过自适应阈值分割，对S3中的最终图像进行目标分割，以得到感兴趣区域。本发明所述方法及系统可同时进行检测与分割的可视化展示，可对用户提供实时检测分割效果，提高用户体验，提高操作效率。
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公开(公告)号：CN108537126A
公开(公告)日：2018-09-14
申请号：CN201810205659.9
申请日：2018-03-13
Applicant: 东北大学
Abstract: 本发明公开了一种人脸图像处理系统及方法，所述系统包括：模特图像存储模块，用于存储模特图像；人脸图像采集模块，用于采集人脸图像；图像传输模块，用于传输人脸图像到图像处理模块；图像处理模块，用于进行人脸图像合成；图像显示模块，用于显示包括采集的人脸图像、推荐的模特图像以及最终的合成图像。所述方法主要是检测输入图像和参考图像中的人脸区域并提取人脸特征点，以及按照相同规律分别对两张人脸图像进行三角剖分等步骤。通过本发明的系统及方法可使图像采集模块与图像处理模块实现分离，便于选择最佳的采集位置，同时使顾客能够实时看到采集到的人脸图像，选择合适的人脸表情，最佳的拍照位置。
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公开(公告)号：CN118689095A
公开(公告)日：2024-09-24
申请号：CN202410572459.2
申请日：2024-05-10
Applicant: 东北大学
Abstract: 本发明公开了无人驾驶车自主安全运动速度的有限时间稳定控制方法，涉及无人驾驶车的跟踪控制技术领域，利用无人驾驶车与前车的距离状态信息，设计了自主安全运动速度学习方法，通过奖惩值函数，无人驾驶车规划了安全运动速度；基于无人驾驶车纵向运动状态方程，提出具有约束性能的纵向速度跟踪控制器，使无人驾驶车稳定跟踪规划的安全速度；利用无人驾驶车横向动力学模型，构建了有限时间横向路径跟踪控制器，使无人驾驶车有限时间实现稳定，避免稳定状态过长的调节时间影响无人驾驶车的安全性。本发明从规划自主安全运动速度的新视角，提出约束性能的纵向速度跟踪控制和有限时间的横向路径跟踪控制方法，提高无人驾驶车运动稳定性和安全性。
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