公开(公告)号：CN115170671A

公开(公告)日：2022-10-11

申请号：CN202210744830.X

申请日：2022-06-27

Applicant: 东北大学

Inventor： 李文浩 ,  贾同 ,  黄俊文 ,  孙小钧 ,  林舒扬 ,  张佳预 ,  周昀淳

IPC: G06T7/80

Abstract: 本发明涉及一种全向环三维扫描仪的标定方法、系统和标定装置。其中的标定方法包括：设定摄像机的镜头轴心为坐标原点，以摄像机的镜头轴线为Z轴，建立三维坐标系，并设定Z轴为标准轴，测量得到环带结构发生装置的轴心到摄像机的镜头轴心的坐标误差，以及双曲面反射镜的轴心到摄像机的镜头轴心的坐标误差，将两个坐标误差依次标记为第一位置误差和第二位置误差，测量得到环带结构光发生装置的轴线与摄像机的镜头轴线之间的夹角，以及双曲面反射镜的轴线与摄像机的镜头轴线之间的夹角，将两个夹角依次标记为第一角度误差和第二角度误差，最终计算获得安装误差。本发明通过人手测量和计算获得安装误差，有利于提高安装精度，提高扫描仪的测量精度和范围。

公开(公告)号：CN114925937A

公开(公告)日：2022-08-19

申请号：CN202210744828.2

申请日：2022-06-27

Applicant: 东北大学

Inventor： 周昀淳 ,  贾同 ,  李文浩 ,  孙小钧 ,  黄俊文 ,  张佳预 ,  林舒扬

IPC: G06Q10/04 ,  G06Q10/06 ,  G06N3/00

Abstract: 本发明涉及一种舞台场景点云扫描站点选取与路径规划方法和标定装置。其中的方法包括：通过移动平台遍历待扫描场景，获取舞台的二维栅格地图，基于SDF有向距离场计算获取最优站点，并基于Dijkstra算法和蚁群算法获取最优路径，控制移动平台按最优路径移动到最优站点，启动升降梯和扫描仪本体进行扫描，判断扫描设备是否遍历所有最优站点，若否，重复步骤获取最优站点和最优路径。本发明通过完全自主选取站点和路径规划，大大缩短了人工成本和扫描时间，提高了扫描效率和重建效果。

公开(公告)号：CN108288285B

公开(公告)日：2021-10-29

申请号：CN201810143708.0

申请日：2018-02-12

Applicant: 东北大学

Inventor： 贾同 ,  李文浩 ,  赵伟 ,  白立群 ,  李永强 ,  陈东岳

IPC: G06T7/50

Abstract: 本发明提出一种基于全向环的三维全景扫描系统及方法，该系统包括全景摄像机、环带结构光发生装置、扫描仪固定架、360度旋转平台、PC机和微处理器；所述全景摄像机、环带结构光发生装置安装于扫描仪固定架上，所述扫描仪固定架固定于360度旋转平台上，所述全景摄像机的输出端连接PC机，所述360度旋转平台和环带结构光发生装置连接微处理器；该方法利用折反射全景相机视场大的优点并结合环带激光，形成了主动视觉测量系统，解决了单次拍摄完成360度大场景深度测量的难题，而且有利于测量范围内精度的提高以及各组件参数的优化。

公开(公告)号：CN114925937B

公开(公告)日：2024-08-06

申请号：CN202210744828.2

申请日：2022-06-27

Applicant: 东北大学

Inventor： 周昀淳 ,  贾同 ,  李文浩 ,  孙小钧 ,  黄俊文 ,  张佳预 ,  林舒扬

IPC: G06Q10/047 ,  G06Q10/0631 ,  G06N3/006

Abstract: 本发明涉及一种舞台场景点云扫描站点选取与路径规划方法和标定装置。其中的方法包括：通过移动平台遍历待扫描场景，获取舞台的二维栅格地图，基于SDF有向距离场计算获取最优站点，并基于Dijkstra算法和蚁群算法获取最优路径，控制移动平台按最优路径移动到最优站点，启动升降梯和扫描仪本体进行扫描，判断扫描设备是否遍历所有最优站点，若否，重复步骤获取最优站点和最优路径。本发明通过完全自主选取站点和路径规划，大大缩短了人工成本和扫描时间，提高了扫描效率和重建效果。

公开(公告)号：CN115170624A

公开(公告)日：2022-10-11

申请号：CN202210737936.7

申请日：2022-06-27

Applicant: 东北大学

Inventor： 孙小钧 ,  贾同 ,  李文浩 ,  张松娜 ,  黄俊文 ,  张佳预 ,  周昀淳

IPC: G06T7/33 ,  G06N3/08

Abstract: 本发明涉及一种基于多传感器点云的鲁棒配准方法及系统，其中系统包括折反射全景相机、激光传感器、移动机器人底盘和可伸缩支架，可伸缩支架一端固定连接所述折反射全景相机和激光传感器，另一端固定连接移动机器人底盘；其中方法包括：通过所述移动机器人底盘实时获取平台的位置和姿态，并生成规划路径，根据所述规划控制机器人运动，使得所述折反射全景相机和所述激光传感器在扫描点进行点云采集，得到点云信息；通过非线性优化和深度学习的点云配准算法对所述点云信息进行点云配准，得到配准后的点云；对所述配准后的点云进行后处理，包括进行三维点云分割和点云三角面片化，得到经过所述后处理的点云。

公开(公告)号：CN108288285A

公开(公告)日：2018-07-17

申请号：CN201810143708.0

申请日：2018-02-12

Applicant: 东北大学

Inventor： 贾同 ,  李文浩 ,  赵伟 ,  白立群 ,  李永强 ,  陈东岳

IPC: G06T7/50

Abstract: 本发明提出一种基于全向环的三维全景扫描系统及方法，该系统包括全景摄像机、环带结构光发生装置、扫描仪固定架、360度旋转平台、PC机和微处理器；所述全景摄像机、环带结构光发生装置安装于扫描仪固定架上，所述扫描仪固定架固定于360度旋转平台上，所述全景摄像机的输出端连接PC机，所述360度旋转平台和环带结构光发生装置连接微处理器；该方法利用折反射全景相机视场大的优点并结合环带激光，形成了主动视觉测量系统，解决了单次拍摄完成360度大场景深度测量的难题，而且有利于测量范围内精度的提高以及各组件参数的优化。