公开(公告)号：CN109785373B

公开(公告)日：2022-12-23

申请号：CN201910060536.5

申请日：2019-01-22

Applicant: 东北大学

Inventor： 贾同 ,  袁希 ,  陈东岳

IPC: G06T7/33 ,  G06T7/70 ,  G06T7/80

Abstract: 本发明提供一种基于散斑的六自由度位姿估计系统及方法，本发明系统包括一个红外发射器，一个摄像头和进行算法处理的计算机，摄像头固定在三脚架上，红外发射器可手持，工作时，摄像机视野与红外发射器投射图像交叉；本发明方法包括：采集红外发射器投射的参考图像，结合连通域算法、哈希算法、投票法、区域增长算法、光束平差法、全景拼接算法恢复完整的红外发射器参考图像并为其构建LUT；采用RANSAC算法和Nister的五点位姿估计算法计算出本征矩阵E，得到位姿估计参数结果。本发明主要利用主动视觉的优点，结合连通域算法、哈希算法、投票法、区域增长算法、光束平差法、全景拼接算法、RANSAC算法和Nister的五点位姿估计算法，得到一个高效鲁棒的位姿估计结果。

公开(公告)号：CN109785373A

公开(公告)日：2019-05-21

申请号：CN201910060536.5

申请日：2019-01-22

Applicant: 东北大学

Inventor： 贾同 ,  袁希 ,  陈东岳

IPC: G06T7/33 ,  G06T7/70 ,  G06T7/80

Abstract: 本发明提供一种基于散斑的六自由度位姿估计系统及方法，本发明系统包括一个红外发射器，一个摄像头和进行算法处理的计算机，摄像头固定在三脚架上，红外发射器可手持，工作时，摄像机视野与红外发射器投射图像交叉；本发明方法包括：采集红外发射器投射的参考图像，结合连通域算法、哈希算法、投票法、区域增长算法、光束平差法、全景拼接算法恢复完整的红外发射器参考图像并为其构建LUT；采用RANSAC算法和Nister的五点位姿估计算法计算出本征矩阵E，得到位姿估计参数结果。本发明主要利用主动视觉的优点，结合连通域算法、哈希算法、投票法、区域增长算法、光束平差法、全景拼接算法、RANSAC算法和Nister的五点位姿估计算法，得到一个高效鲁棒的位姿估计结果。