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公开(公告)号：CN118584966A
公开(公告)日：2024-09-03
申请号：CN202411074117.4
申请日：2024-08-07
Applicant: 东北大学 , 东北大学佛山研究生创新学院
IPC: G05D1/43 , G05D109/10
Abstract: 一种脑空间认知机理启发的移动机器人仿生导航规划与控制方法，属于移动机器人仿生导航领域。包括：一）基于认知地图状态神经元及经验事件集合序列特性，通过序列重组和优化，为移动机器人规划一条从当前位置到达目标位置的无碰撞最优全局导航路径；二）在全局导航路径基础上将目标导航任务离散成多个子目标导航任务，利用头朝向细胞网络活性确定移动机器人运动朝向，网格细胞网络活性确定移动机器人运动距离，协同控制移动机器人依次到达子目标位置，最终到达目标位置。本发明能够为移动机器人规划一条从当前位置到达目标位置的无碰撞最优全局导航路径，在大规模认知地图中仍能以较高效率进行路径规划；能够有效提升到达目标位置的置信度。
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公开(公告)号：CN119154733A
公开(公告)日：2024-12-17
申请号：CN202411221156.2
申请日：2024-09-02
Applicant: 东北大学
Abstract: 本申请适用于电机控制技术领域，提供了基于强化学习的伺服电机控制方法，方法包括：获取目标电机运行时的三相定子电流，并将所述三相定子电流进行转换，得到第一电流分量和第二电流分量，所述第一电流分量用于表征目标电机转子磁通量的控制基准，所述第二电流分量用于表征目标电机的转矩输出能力；将所述第一电流分量和所述第二电流分量分别与预设参考值进行比较，得到误差数据；获取针对所述目标电机的补偿数据，并将所述误差数据和所述补偿数据输入预设强化学习网络，得到第一电压指令和第二电压指令；通过空间矢量脉宽调制算法，根据所述第一电压指令和所述第二电压指令确定三相电压波形，进而根据所述三相电压波形控制所述目标电机。
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公开(公告)号：CN108858251B
公开(公告)日：2020-11-24
申请号：CN201811000384.1
申请日：2018-08-30
Applicant: 东北大学
Abstract: 一种高速运动机械手的防碰撞系统，包括高速视觉捕捉硬件系统、快速识别跟踪定位系统、初始化参照表模块、晶圆参照表对比模块、机械手标记检测模块和预警模块；获取正常工作中一工作节拍视频，制作搭载晶圆机械手位置、速度、加速度和时间关系表；通过视觉捕捉硬件系统和识别跟踪定位系统获得晶圆圆心位置坐标、速度和加速度信息，对比初始化参照表模块中存储数据；在晶圆边缘两侧固定位置做标记，通过获得机械手上的标记点有无信息，确定晶圆与机械手托持结构的相对位置关系；根据计算出的晶圆位置运动状态和建立的参照表，计算运动状态的差值，超过设定阈值启动碰撞预警装置。本发明低成本、高精确地实现高速运动物体碰撞视觉检测，具有通用性。
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公开(公告)号：CN109062404B
公开(公告)日：2020-03-24
申请号：CN201810799639.9
申请日：2018-07-20
Applicant: 东北大学
Abstract: 本发明属于儿童早教技术领域，提出了一种应用于智能儿童早教机的交互系统及方法。本发明将表情识别、手写文字识别、语音识别、文本处理和语音测评与儿童早教领域相融合。主要包括以下方面：一、使用CNN实现人脸表情识别，辅助儿童教学；二、使用CNN实现手写文字识别，帮助儿童依据正确的笔画，笔顺书写文字；三、使用语音识别和SVM文本处理，实现儿童与早教机的语音交互；四、使用语音测评，教授或纠正儿童的发音。同现有的早教机相比，本发明改变了早教方式，丰富了早教内容，提高了早教趣味。
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公开(公告)号：CN110263756A
公开(公告)日：2019-09-20
申请号：CN201910578695.4
申请日：2019-06-28
Applicant: 东北大学
Abstract: 本发明提供一种基于联合多任务学习的人脸超分辨率重建系统，包括：采集模块，第一提取模块，重建模块，第二提取模块，以及训练模块。本发明通过针对人脸多属性学习任务的联合训练方法，获取人脸特征在相关任务间的共享表示；然后论证了感知损失在提高人脸语义信息的重建效果方面的可行性；最后，对人脸属性数据集进行增强，筛选缺失相关属性标签的数据，用面部关键点检测算法对特征点属性进行重提取，在此基础上进行联合多任务学习生成视觉感知效果更加真实的超分辨率结果。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108275524B
公开(公告)日：2019-08-09
申请号：CN201810030607.2
申请日：2018-01-12
Applicant: 东北大学
Abstract: 本发明属于人工智能电梯维保操作规范化指导技术领域，涉及一种基于第一视角视频序列操作评估的电梯维保操作规范化指导装置。该电梯维保操作监测与指导装置包括第一视角视频采集单元、二维码标签生成和张贴校对单元、流程操作评估单元、输出单元和储存单元。本发明设计视频关键帧提取算法，通过提取监测视频的视频关键帧，利用关键帧所构建电梯维保操作间设备的图像组数据库，并且对深度学习训练模块进行正则化，从而获得训练后的电梯维保操作间设备状态模型。在此基础上，依据上下文信息完成流程识别，直接通过该装置即可评估操作规范。本发明有效地减少电梯维修保护过程中的风险，达到真正意义上的智能监测与指导，具有非常高的实用性和可行性。
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公开(公告)号：CN110086393A
公开(公告)日：2019-08-02
申请号：CN201910447613.2
申请日：2019-05-27
Applicant: 东北大学
IPC: H02P21/00 , H02P21/05 , H02P25/022
Abstract: 本发明公开了一种永磁同步电机(PMSM)转速脉动和转矩脉动抑制系统，属于电机控制技术领域，该系统包括速度迭代学习控制器、速度PI控制器、负载、电机、转矩迭代学习控制器和电流PI控制器，速度迭代学习控制器接收给定速度信号和电机输出速度信号的差值速度信号，经过误差反馈补偿误差的迭代学习控制运算，输出速度误差补偿信号传递给速度PI控制器；负载输出的转矩信号与电机输出的转矩信号的差值信号传递给转矩迭代学习控制器，转矩迭代学习控制器经过误差反馈补偿误差的迭代学习控制运算，输出电流误差补偿信号传递给电流PI控制器，在具体调节参数时，可对其中一个迭代学习控制器进行参数调节至最优抑制效果，然后再对其他进行参数调节实现永磁同步电机对转速脉动和转矩脉动的抑制。
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公开(公告)号：CN108858251A
公开(公告)日：2018-11-23
申请号：CN201811000384.1
申请日：2018-08-30
Applicant: 东北大学
Abstract: 一种高速运动机械手的防碰撞系统，包括高速视觉捕捉硬件系统、快速识别跟踪定位系统、初始化参照表模块、晶圆参照表对比模块、机械手标记检测模块和预警模块；获取正常工作中一工作节拍视频，制作搭载晶圆机械手位置、速度、加速度和时间关系表；通过视觉捕捉硬件系统和识别跟踪定位系统获得晶圆圆心位置坐标、速度和加速度信息，对比初始化参照表模块中存储数据；在晶圆边缘两侧固定位置做标记，通过获得机械手上的标记点有无信息，确定晶圆与机械手托持结构的相对位置关系；根据计算出的晶圆位置运动状态和建立的参照表，计算运动状态的差值，超过设定阈值启动碰撞预警装置。本发明低成本、高精确地实现高速运动物体碰撞视觉检测，具有通用性。
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公开(公告)号：CN102309827B
公开(公告)日：2012-12-19
申请号：CN201110268429.5
申请日：2011-09-09
Applicant: 东北大学
Abstract: 一种大型建筑内火灾被困人员辅助救援装置包括信息卡装置和读取器装置，信息卡装置包括：控制器、天线模块、电源模块、LED状态信号指示灯和开关，读取器装置包括：控制器、天线模块、液晶显示模块、烟雾传感器模块、温度传感器模块、键盘模块和电源模块。人员携带存储有个人信息的信息卡，通过读取器读取信息卡信息并进行分析和处理，得出被困人数及信息。本装置控制方法能够获得房间级定位精度，读取器采用电池供电并通过无线网络将被困人员的信息传送给监控中心，为救援提前准备，提高了救援效率。本发明使用时间长，功耗低。信息卡具有休眠/唤醒机制，极大的降低了它的能耗，信息卡上具有USB充电模块，能够方便的对信息卡进行充电。
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公开(公告)号：CN102143379B
公开(公告)日：2012-09-05
申请号：CN201110073165.8
申请日：2011-03-25
Applicant: 东北大学
CPC classification number: Y02B20/42
Abstract: 一种摄像机自动切换滤片的可靠性检测装置，主要包括：主电路板、LCD显示屏、可调亮度的LED光源、光线亮度检测电路、滤片切换驱动电路以及声光提示，其中主电路板主要包括单片机和拨码开关，声光提示主要包括告警LED和蜂鸣器，通过可变亮度光源及其检测电路，自动输出驱动信号使滤片自动切换，模拟不同光线环境，检测摄像机自动切换滤片在不同环境下能否可靠工作。本发明结构紧凑，尺寸小巧，可靠性高，安装方便，LCD显示屏能够显示检测次数和错误次数，价格便宜、通用性好，采用GPIO控制，控制简单方便，占用单片机资源少，本发明生产成本适中，适于普遍应用。
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