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公开(公告)号：CN115630299A
公开(公告)日：2023-01-20
申请号：CN202211238858.2
申请日：2022-10-11
Applicant: 上海大学
IPC: G06F18/214 , G06F18/2415
Abstract: 本发明提供了一种基于联合域适应网络的旋转机械故障诊断方法及系统，包括：通过结合一致性正则损失和伪标签，训练得到一个初始的预训练模型，以提高域适应过程中初始阶段的目标域数据的预测精确度；以及通过给目标域无标注数据生成伪标签的方式，提高无标签数据中的故障信息的利用率。
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公开(公告)号：CN110262243B
公开(公告)日：2022-12-23
申请号：CN201910587678.7
申请日：2019-07-02
Applicant: 上海大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种混合自适应结构微振动主动控制方法。本方法直接利用微振动主动控制实验平台，实现时变多频窄带扰动及宽频噪声扰动所引起的结构振动控制实验；通过在传统并联FxLMS方法的基础上增加反馈通道，从而构成了一种针对多频窄带时变扰动及环境宽频噪声的混合自适应结构微振动主动控制方法。该方法主要包括前馈并联通道和反馈通道两部分，每个通道中单独使用FxLMS算法作为自适应振动控制方法。每个前馈通道中都设置有与扰动频谱相对应的窄带带通滤波器，将多频窄带参考信号拆分为多个单频窄带参考信号，分别抑制该频谱扰动所引起的结构振动。该方法在传统并联FxLMS方法的基础上，通过增加反馈通道，提升算法的收敛性能，增强对于窄带扰动频谱漂移及宽频噪声干扰的鲁棒性。
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公开(公告)号：CN115453561A
公开(公告)日：2022-12-09
申请号：CN202210856876.0
申请日：2022-07-20
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明提供一种面向非结构化果园的激光SLAM回环检测方法，包括：获取结构化果园的点云数据，构建具有区分性的空间二进制模式全局表示；计算空间二进制模式的列指标贡献度及关于行因子的低维注意力分数图；根据注意力分数图构建KDTree，查找候选回环帧并判断候选帧与当前帧的空间二进制模式重叠率是否满足阈值条件，是则回环检测成功，否则回环检测失败。采摘机器人在实际果园中的实验结果表明该方法的有效性，此外，在常规户外数据集KITTI上的实验进一步证明了该方法的泛化性。
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公开(公告)号：CN114851227A
公开(公告)日：2022-08-05
申请号：CN202210712997.8
申请日：2022-06-22
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明属于机器融合感知技术领域，具体为一种基于机器视觉与触觉融合感知的装置，包括视觉处理模块、触觉处理模块、物体识别模块和机器人动作模块；其中，所述视觉处理模块包括RGBD相机、图像预处理模块和深度学习模型，RGBD相机采集目标物体信息，经过图像预处理模块后将信息输入到深度学习模型，对物体进行初步识别；识别精度达到阈值要求，输出识别结果，未能达到阈值要求，将初步识别结果输入到机器学习器贝叶斯模型作为先验概率，利用视觉的初始信息对物体进行初步判断，并通过视觉定位物体的位置，然后控制机器人自动接触物体，完成进一步的触觉探索，提取更多物体特征，最后利用深度学习或者机器学习方法融合多源异构信息进行物体的识别。
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公开(公告)号：CN114731841A
公开(公告)日：2022-07-12
申请号：CN202210358144.9
申请日：2022-04-07
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明公开了采棉机自动圆模打包控制系统和方法。系统包括圆模打包控制器、操纵手柄、传感器组、控制执行元件、柱式显示仪和显示器，圆模打包控制器分别连接操纵手柄、传感器组、控制执行元件、柱式显示仪和显示器；圆模打包控制器用于控制自动圆模打包流程，操纵手柄用于启动控制流程，传感器组用来监测采棉机状态参数，控制执行元件用于驱动控制对象，柱式显示仪用于故障报警、实时数据监控和动画显示，显示器通用于数据监控、参数设置和圆模打包手动调试。通过圆模打包控制器通过对自动打包、箱满、箱空、摇臂角度、摇臂压力、后仓角度、卸棉架角度和开关量的各参数计算，实现圆模成型、缠膜、开仓和卸棉控制流程，提高采棉机工作效率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112110158B
公开(公告)日：2021-11-30
申请号：CN202010742374.6
申请日：2020-07-29
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明提供的一种悬挂输送线多线自动同步控制方法，通过将多线同步控制问题转化为多个双线同步控制问题，采用双线同步控制主流程和累计位置误差修正流程，实现多输送线之间位置和速度同步，相对现有技术，具有同步控制快速、平稳，超调少，并可消除累计误差等优点，提高屠宰生产线自动化水平和生产效率及作业质量。
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公开(公告)号：CN107942811B
公开(公告)日：2020-01-10
申请号：CN201711313793.2
申请日：2017-12-11
Applicant: 上海大学
IPC: G05B19/042
Abstract: 本发明涉及一种采棉机用棉花方模在线成型控制系统，包括监控单元、打包控制器、输入机构单元、执行机构单元、反馈单元；所述监控单元通过CAN总线与打包控制器连接，打包控制器分别与输入机构单元、执行机构单元、反馈单元相连接；所述打包控制器包括主处理器、DI输入模块、DO输出模块、AD转换模块、存储模块以及下层通信模块；所述输入机构单元至少包括有六个接触式机械开关，所述执行机构单元包括有上升开关阀、下降开关阀、正转开关阀和反转开关阀。很好地实现了采棉机一边采棉一边在棉箱内将棉花打包成型的任务。
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公开(公告)号：CN108564525A
公开(公告)日：2018-09-21
申请号：CN201810278245.9
申请日：2018-03-31
Applicant: 上海大学
IPC: G06T3/00
Abstract: 本发明涉及一种基于多线激光雷达的3D点云2D化数据处理的方法，其包含有如下步骤：S1：以多线激光雷达输出的原始数据作为输入，接收3D的点云数据并进行筛选感兴趣的数据区域；S2：采用统计离群值滤波算法，将筛选后的数据区域内超过设定阈值的点云数据当做离群值进行滤除；S3：以滤波后的点云数据作为输入，采用体素栅格滤波器进行进行缩减采样处理，减少点云的数据量；S4：以缩减采样完的点云作为输入，在平面上进行投影映射、按规律筛选进行平面2D化处理。克服3D处理方法中数据量过大，2D方法中信息不全面的缺点，在2D图像上投影出3D障碍物，降低硬件要求，用于用户低速无人驾驶智能车在行驶过程中的障碍物检测和导航地图的建立。
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公开(公告)号：CN103155758B
公开(公告)日：2016-08-10
申请号：CN201310077145.7
申请日：2013-03-12
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明涉及一种无人驾驶的联合收割机的激光导航系统。它包括激光传感器和角度传感器、微处理器、GPRS模块和自动转向装置，激光传感器安装在联合收割机的切割器的右侧支架上，并通过总线与微处理器相连；角度传感器安装在支撑激光传感器的支架上，测量其转动的角度，它通过总线与微处理器相连；GPRS模块直接和微处理器通过总线相连进行数据交换和通讯；自动转向装置包含电磁换向阀、全液压转向器、转向油缸和车轮，电磁换向阀和全液压转向器通过总线和微处理器相连，另一端和转向油缸相连；微处理器安装在联合收割机的驾驶舱内。本发明实现了农作物收割领域的自动化、智能化和精细化，减轻劳动强度，提高农作物收割的效率、操作精度和驾驶安全性。
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公开(公告)号：CN103850658B
公开(公告)日：2016-03-30
申请号：CN201410050923.8
申请日：2014-02-14
Applicant: 上海大学
IPC: E21B19/00
Abstract: 本发明公开了一种智能电动通井装置及方法，属于石油和天然气生产领域。所述装置包括：吊卡、吊环、大钩、动滑轮组、钢丝绳、顶定滑轮、井架、底定滑轮、滚筒、后联轴器、减速器、制动器、前联轴器、开关磁阻电机、第一动力电缆、控制盒、信号传输电缆、控制单元、第二动力电缆、工业电源输出端子、上行程开关、下行程开关、底盘和地锚。所述方法包括井口的工作人员通过操作控制盒中的按钮，将井中油管提升到地面或将油管下放到井中；通过调整控制盒中的调速按钮，来调节提升油管和下放油管的运行速度。本发明装置与方法具有智能化程度高、工作效率高、安全可靠、操作简单灵活、视场宽阔等特性，能更好地满足修井作业的需要。
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