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公开(公告)号：CN115453561A
公开(公告)日：2022-12-09
申请号：CN202210856876.0
申请日：2022-07-20
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明提供一种面向非结构化果园的激光SLAM回环检测方法，包括：获取结构化果园的点云数据，构建具有区分性的空间二进制模式全局表示；计算空间二进制模式的列指标贡献度及关于行因子的低维注意力分数图；根据注意力分数图构建KDTree，查找候选回环帧并判断候选帧与当前帧的空间二进制模式重叠率是否满足阈值条件，是则回环检测成功，否则回环检测失败。采摘机器人在实际果园中的实验结果表明该方法的有效性，此外，在常规户外数据集KITTI上的实验进一步证明了该方法的泛化性。
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