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公开(公告)号：CN102520718A
公开(公告)日：2012-06-27
申请号：CN201110394258.0
申请日：2011-12-02
Applicant: 上海大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种基于物理建模的机器人避障路径规划方法，步骤如下：设立机器人工作区域的引力场栅格和距离信息栅格，建立机器人双重栅格信息图；基于上述双重栅格信息图，采用有向遍历法搜索所有可行路径，计算出引力值和距离值的综合评价值，取最大值所对应的路径方案即为机器人最优避障路径规划方案。该方法克服了机器人路径规划中对运动物体和障碍物几何属性不作考虑的缺点，该方法建立双重栅格后，进行路径搜索时，根据双重栅格的值进行机器人避障路径规划，兼顾了路径最短和运动安全的问题，提高了路径规划的效率，降低在进行路径寻优中可能发生的损害事故。
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公开(公告)号：CN100568131C
公开(公告)日：2009-12-09
申请号：CN200710043582.1
申请日：2007-07-09
Applicant: 上海大学
IPC: G05B19/414
Abstract: 本发明涉及一种基于MPC5200的多轴运动控制器及其操作方法。本运动控制器由外部SDRAM、外部FLASH、EEPROM和MPC5200微控制器相连组成运动控制器的核心模块，提供运动控制器软件运行的基础环境；通过串行通信配置接口配置和上位机进行通信的具体串行通信协议，从而通过CAN接口或者RS232接口或者USB接口与上位机之间进行软连接，进行数控加工数据和指令的传输，使得运动控制器可以和上位机分离，易于实现分布式的高性能控制；由信号反馈通道及接口对电机编码器的反馈信号进行整形、计数，并输入MPC5200微控制器进行计算，通过计算结果由PWM输出接口输出脉冲驱动电机驱动器。
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公开(公告)号：CN101086664A
公开(公告)日：2007-12-12
申请号：CN200710043582.1
申请日：2007-07-09
Applicant: 上海大学
IPC: G05B19/414
Abstract: 本发明涉及一种基于MPC5200的多轴运动控制器及其操作方法。本运动控制器由外部SDRAM、外部FLASH、EEPROM和MPC5200微控制器相连组成运动控制器的核心模块，提供运动控制器软件运行的基础环境；通过串行通信配置接口配置和上位机进行通信的具体串行通信协议，从而通过CAN接口或者RS232接口或者USB接口与上位机之间进行软连接，进行数控加工数据和指令的传输，使得运动控制器可以和上位机分离，易于实现分布式的高性能控制；由信号反馈通道及接口对电机编码器的反馈信号进行整形、计数，并输入MPC5200微控制器进行计算，通过计算结果由PWM输出接口输出脉冲驱动电机驱动器。
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公开(公告)号：CN1597253A
公开(公告)日：2005-03-23
申请号：CN200410066756.2
申请日：2004-09-28
Applicant: 上海大学
IPC: B24C5/00
Abstract: 本发明涉及一种浆料与高压传递介质分别独立循环的磨料浆体射流装置。它包含有高压料罐I、高压料罐II、液体箱、高压泵、连接管道、阀、滤网、切割喷头和机床收集箱，两个高压料罐I、II内腔均有柔性或弹性膜分割成浆料腔和高压传递介质腔，从而连接成两个独立的浆料循环结构和高压传递介质循环结构。本发明在使用的过程中，使浆料与高压传递介质不相掺混，浓度始终保持不变，适于重复使用，并保证加工质量稳定性，提高生产率。
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公开(公告)号：CN109741393B
公开(公告)日：2023-06-09
申请号：CN201811471776.6
申请日：2018-12-04
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明公开一种基于单目视觉的双孢菇直径测量和中心点定位方法。标准培养架上的双孢菇高矮不均会对双孢菇的直径测量和中心点定位造成透视投影误差，本发明根据平行双目视觉原理，提出一种基于单目视觉对双孢菇的精确测量和定位的方法。通过单目相机的水平移动对双孢菇中心点的三维坐标进行测量，并通过其Z轴的深度信息对双孢菇直径的测量结果进行补偿。该发明方法结构简单，算法效率高，鲁棒性强，最终获取的双孢菇直径测量和中心点定位精度都较高。
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Patent Agency Ranking
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公开(公告)号：CN110032165A
公开(公告)日：2019-07-19
申请号：CN201910043551.9
申请日：2019-01-17
Applicant: 上海大学
IPC: G05B23/02
Abstract: 本发明公开了一种多盘轴向磁通永磁同步电机智能测控系统。该系统包括：整车管理器、双芯片智能控制单元、主电路单元、上位机监控软件、手机APP实时监控软件、模拟A/D输入单元和多轴向永磁同步电机负载单元。所述双芯片智能控制单元根据整车管理器发送的数据或模拟A/D输入单元的油门和制动踏板的数据，根据效率优化控制和RS-BP神经网络转矩分配策略实现最大效率优化；所述手机APP实时监控软件和上位机监控软件可以实现电机的实时智能控制；本发明具有较多优点：采用双芯片架构，充分利用外设接口可实现轴向磁通永磁同步电机的扩展，可满足大功率电机的需求并同样适用于柱式电机；提出效率优化控制和RS-BP神经网络转矩分配策略，可实现最大效率优化。
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公开(公告)号：CN109741393A
公开(公告)日：2019-05-10
申请号：CN201811471776.6
申请日：2018-12-04
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明公开一种基于单目视觉的双孢菇直径测量和中心点定位方法。标准培养架上的双孢菇高矮不均会对双孢菇的直径测量和中心点定位造成透视投影误差，本发明根据平行双目视觉原理，提出一种基于单目视觉对双孢菇的精确测量和定位的方法。通过单目相机的水平移动对双孢菇中心点的三维坐标进行测量，并通过其Z轴的深度信息对双孢菇直径的测量结果进行补偿。该发明方法结构简单，算法效率高，鲁棒性强，最终获取的双孢菇直径测量和中心点定位精度都较高。
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公开(公告)号：CN109687735A
公开(公告)日：2019-04-26
申请号：CN201811578609.1
申请日：2018-12-24
Applicant: 上海大学
CPC classification number: H02M7/219 , H02M3/33523 , H02M3/33569
Abstract: 本发明公开了一种高精度宽范围的隔离型直流电源。该电源包括三相电网经主电路连接负载，控制器连接主电路，主电路为混合拓扑主电路，由三相滤波电路、三相交流—直流变换器，单相直流—交流变换器连接一个单相交流—直流变换器构成；控制器为可编程高精度宽范围控制器，由一个主控单元连接一个驱动电路a、一个驱动电路b，并经一个A/D转换模块连接一个电压传感器、一个电流传感器构成；所述电压传感器和电流传感器；主控单元根据采集到的电压、电流信号及控制要求产生PWM波。本发明采用基于电流源型变换器的新型混合变换器拓扑结构可以避免由于受到增益比的限制电压很难宽范围精确调节的问题，特别是低压和小电流时电流源型变换器精度都较电压源型高。
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公开(公告)号：CN108739081A
公开(公告)日：2018-11-06
申请号：CN201810544048.7
申请日：2018-05-31
Applicant: 上海大学
IPC: A01G18/70
CPC classification number: A01G18/70
Abstract: 本发明涉及了一种蘑菇采摘装置。它包括机架滚轮、蘑菇传输装置、整体机架、摄像装置和机械手装置，摄像装置和机械手装置均通过导板固定在整体机架上；蘑菇传输装置连接在整体机架下方；机架滚轮每侧两个分别连接在整体机架上；工作原理为：首先，摄像装置对蘑菇区域进行拍摄获取被采摘蘑菇的绝对坐标；接着，机架滚轮滚动实现整体机架前后运动带动机械手装置到达被采摘蘑菇的绝对坐标位置；最后，机械手装置对被采摘蘑菇进行采摘并通过蘑菇传输装置将采摘后的蘑菇运走。本发明可与控制系统相结合实现蘑菇的自主识别和自主采摘的一体化作业，从而实现蘑菇的智能化采摘与运输，有助于推进我国的智能化机械发展进程。
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