一种柔性板驱动的欠驱动超冗余连续体机器人

    公开(公告)号:CN112091940B

    公开(公告)日:2023-07-18

    申请号:CN202010859988.2

    申请日:2020-08-24

    Applicant: 上海大学

    Abstract: 本发明涉及一种柔性板驱动的欠驱动超冗余连续体机器人,包含柔性板连续型机械臂驱动部分和可锁紧被动桁架部分,机械臂驱动部分包含机架、滚珠丝杆滑台模组和伺服电机组成的两个驱动单元、两块柔性长板以及柔性长板末端的刚性平台,通过控制电机转动来驱动柔性长板的移动,以此使末端刚性平台到达指定位置。可锁紧被动桁架部分由多段结构完全相同的可变形桁架关节组成,初始段的可变形桁架关节与机架铰接,末尾段与末端刚性平台铰接,每段可变形桁架关节之间通过支撑板进行铰接。本发明仅利用两个驱动器控制串并联机构的超冗余自由度,且变形桁架的可被动锁紧大大提高了连续体机器人刚度,使得整个机器人既能实现弯曲运动,又具有较强承载能力。

    一种形状记忆合金驱动的超冗余连续体机器人

    公开(公告)号:CN112091957A

    公开(公告)日:2020-12-18

    申请号:CN202010859366.X

    申请日:2020-08-24

    Applicant: 上海大学

    Abstract: 本发明涉及一种形状记忆合金驱动的超冗余连续体机器人,由控制箱和安装在控制箱一侧的三个结构完全相同的关节通过连接件首尾串联在一起构成,每个关节均由两组具有平面三自由度的可变形桁架单元组成。每个关节均有形状记忆合金弹簧作为驱动器,通过在每个关节之间布置合适尺寸的电路板,利用形状记忆合金弹簧通电加热从而发生相变收缩的特性,可以实现分别控制三个不同关节的弯曲变形,通过不同关节之间的耦合运动以此实现连续体机器人的运动。本发明能够直接通过电流加热驱动形状记忆合金弹簧,具有结构简单,质量轻,控制容易的优点,每个关节的自由度可通过形状记忆合金弹簧进行独立控制。

    一种固定翼梁的可变后掠机翼
    3.
    发明公开

    公开(公告)号:CN112061374A

    公开(公告)日:2020-12-11

    申请号:CN202010859908.3

    申请日:2020-08-24

    Applicant: 上海大学

    Abstract: 本发明涉及一种固定翼梁的可变后掠机翼,它涉及航空航天设备技术领域。本发明解决了现有变后掠机翼由于存在可活动翼梁而导致的机翼刚性下降及机翼与机身铰接处铰链承载过高的问题。本发明在改变机翼后掠角的同时改变了机翼的展长及翼展面积,解决了现有变后掠机翼普遍存在的变形功能单一的问题。本发明包括固定内翼,活动外翼,连杆及驱动装置,固定内翼与连杆共同构成机翼骨架起承载作用,活动外翼紧贴于内翼之上,驱动装置置于固定内翼的翼梁之上并通过连杆带动活动外翼运动以完成机翼的变形。本发明变形机翼保留了固定翼梁,具有较好的承载能力,能够在较大范围内改变机翼的后掠角、展长及翼展面积,能够调节机翼升阻比,提升翼型效率。

    高精度针阀体喷孔研磨加工的控制系统及方法

    公开(公告)号:CN103252706B

    公开(公告)日:2015-10-07

    申请号:CN201310013232.6

    申请日:2013-01-15

    Abstract: 本发明涉及一种高精度针阀体喷孔研磨加工的控制系统和控制方法。本控制系统包含一个嵌入式控制器、一块键盘和控制按键面板、一个LCD显示器、一个LCD控制器、三个扩展I/O接口模块、一个I/O接口模块、一个SDRAM、一个NAND FLASH、两个A/D转换接口、一个温度传感器和一个压力传感器、一个位置传感器、一个加工截止阀、一个相关加工设备组和一个流量计。采用基于精简指令结构RISC的嵌入式ARM控制器与强实时性嵌入式操作系统ReWorks的相结合的基本环境。采用存储于嵌入式控制器上的逻辑控制主程序和流量处理子程序来实现加工控制方法。理想情况下,经加工后的针阀体喷孔的流量一致性可达±0.5%,达到国际先进水平。本发明还适用于其他高精度实时加工的控制领域。

    高精度针阀体喷孔研磨加工的控制系统及方法

    公开(公告)号:CN103252706A

    公开(公告)日:2013-08-21

    申请号:CN201310013232.6

    申请日:2013-01-15

    Abstract: 本发明涉及一种高精度针阀体喷孔研磨加工的控制系统和控制方法。本控制系统包含一个嵌入式控制器、一块键盘和控制按键面板、一个LCD显示器、一个LCD控制器、三个扩展I/O接口模块、一个I/O接口模块、一个SDRAM、一个NANDFLASH、两个A/D转换接口、一个温度传感器和一个压力传感器、一个位置传感器、一个加工截止阀、一个相关加工设备组和一个流量计。采用基于精简指令结构RISC的嵌入式ARM控制器与强实时性嵌入式操作系统ReWorks的相结合的基本环境。采用存储于嵌入式控制器上的逻辑控制主程序和流量处理子程序来实现加工控制方法。理想情况下,经加工后的针阀体喷孔的流量一致性可达±0.5%,达到国际先进水平。本发明还适用于其他高精度实时加工的控制领域。

    一种基于柔性板驱动的可重构变形桁架机构

    公开(公告)号:CN112091939B

    公开(公告)日:2023-03-21

    申请号:CN202010859343.9

    申请日:2020-08-24

    Applicant: 上海大学

    Abstract: 本发明涉及一种基于柔性板驱动的可重构变形桁架机构。本发明机构包含柔性板机器人驱动部分(Ⅰ)和被动可变形桁架部分(Ⅱ)。柔性板机器人驱动部分包含两块平行安装的柔性板、柔性板末端的刚性平台、以及丝杆滑台模组和伺服电机组成的两个驱动单元。被动可变形桁架末端通过铰链在两刚性平台之间进行铰接。通过控制电机的转动来驱动柔性板的移动,利用柔性板的移动和变形以及可变形桁架的被动伸缩使末端平台到达目标位置。本发明机构具有平面三自由度,机构能在工作空间内灵活的伸缩和弯曲。采用可变形桁架,使整个机构质量轻且锁紧时稳定性强。与传统变形机构相比,本发明机构具有灵活性大、质量轻、结构简单、稳定性强的优点。

    一种可变弦长和弯度的变形机翼

    公开(公告)号:CN109515683B

    公开(公告)日:2022-08-05

    申请号:CN201811315911.8

    申请日:2018-11-07

    Applicant: 上海大学

    Abstract: 本发明涉及一种可变弦长和弯度的变形机翼,包括机翼前缘段,机翼中段和机翼后缘段,所述机翼前缘段和机翼中段通过翼梁连接,所述机翼中段和机翼后缘段通过纵墙连接,所述翼梁将机翼固定在机身上;所述机翼中段包含多组平行布置的变形单元,每组变形单元的纵向中心面与机翼前缘段所包含的前肋片以及机翼后缘段所包含的后肋片的纵向中心面处于同一面内,共同组成一个可变形翼肋,飞机控制系统能够控制各个翼肋的形状同时产生变化,从而使机翼产生连续变形,使机翼弦长和弯度发生改变。本变形机翼能够在较大范围内改变机翼的弦长和弯度,能够调节飞机升阻比,提升翼型效率,使飞机在不同工况下保持最优性能。

    一种可变弦长和弯度的变形机翼

    公开(公告)号:CN109515683A

    公开(公告)日:2019-03-26

    申请号:CN201811315911.8

    申请日:2018-11-07

    Applicant: 上海大学

    Abstract: 本发明涉及一种可变弦长和弯度的变形机翼,包括机翼前缘段,机翼中段和机翼后缘段,所述机翼前缘段和机翼中段通过翼梁连接,所述机翼中段和机翼后缘段通过纵墙连接,所述翼梁将机翼固定在机身上;所述机翼中段包含多组平行布置的变形单元,每组变形单元的纵向中心面与机翼前缘段所包含的前肋片以及机翼后缘段所包含的后肋片的纵向中心面处于同一面内,共同组成一个可变形翼肋,飞机控制系统能够控制各个翼肋的形状同时产生变化,从而使机翼产生连续变形,使机翼弦长和弯度发生改变。本变形机翼能够在较大范围内改变机翼的弦长和弯度,能够调节飞机升阻比,提升翼型效率,使飞机在不同工况下保持最优性能。

    磨料浆体射流切割用的浆料及其制备方法

    公开(公告)号:CN100333878C

    公开(公告)日:2007-08-29

    申请号:CN200410066757.7

    申请日:2004-09-28

    CPC classification number: B24C11/005

    Abstract: 本发明涉及一种磨料浆体射流切割用的浆料及其制备方法。本浆料由磨料、介质液体和添加剂组成。其原料组成及按重量计配比为:磨料:石榴石、或石英砂、或棕刚玉等3克~70克,介质液体:水100克,添加剂:膨润土3.85克~20克。本浆料的制备方法采用物理配制方法,先将磨料与膨润土干性搅拌,混合均匀,然后将此混合料与水搅拌混合均匀。本浆料结构稳定,不易发生化学变化,更适于高速射流切割;能重复使用;节省切割浆料耗费;本浆料无毒、无味、不发霉腐臭,符合环保要求;原料资源丰富;制备设备简单,操作工艺方便。

    磨料浆体射流切割用的浆料及其制备方法

    公开(公告)号:CN1586819A

    公开(公告)日:2005-03-02

    申请号:CN200410066757.7

    申请日:2004-09-28

    Applicant: 上海大学

    CPC classification number: B24C11/005

    Abstract: 本发明涉及一种磨料浆体射流切割用的浆料及其制备方法。本浆料由磨料、介质液体和添加剂组成。其原料组成及按重量计配比为:磨料:石榴石、或石英砂、或棕刚玉等3克~70克,介质液体:水100克,添加剂:膨润土3.85克~20克。本浆料的制备方法采用物理配制方法,先将磨料与膨润土干性搅拌,混合均匀,然后将此混合料与水搅拌混合均匀。本浆料结构稳定,不易发生化学变化,更适于高速射流切割;能重复使用;节省切割浆料耗费;本浆料无毒、无味、不发霉腐臭,符合环保要求;原料资源丰富;制备设备简单,操作工艺方便。

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