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公开(公告)号：CN118247989A
公开(公告)日：2024-06-25
申请号：CN202410230885.8
申请日：2024-02-29
Applicant: 长安大学
IPC: G08G1/0968 , G08G1/01 , H04W4/44
Abstract: 本发明涉及智能交通领域，尤其涉及一种基于树搜索的高速公路混合交通流合流序列优化方法，包括以下步骤：S1，构建双车道主干道和单车道匝道的交通场景，并记录当前的队列块合流序列；S2，当有新的队列块进入控制区时，利用树搜索获取包含当前队列块的最优合流序列；S3，基于搜索得到的最优合流序列，利用庞特里亚金原理求解队列块内车辆的最优行驶轨迹；S4，队列块中头车按照最优行驶轨迹行驶，其余人驾车按照跟驰模型进行行驶，实现合流。本发明依靠车联网技术实时获取高速公路控制区内主干道和匝道内车辆队列块的状态信息，利用CAV的可控性，通过搜索最优合流序列以及对CAV进行速度控制和换道控制，来完成引导队列块内HDV进行安全高效的合流。
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公开(公告)号：CN118212779A
公开(公告)日：2024-06-18
申请号：CN202410429603.7
申请日：2024-04-10
Applicant: 长安大学
Abstract: 本发明涉及自动驾驶测试技术领域，具体涉及一种基于数字孪生虚实结合的混合交通流测试方法及系统，包括：采集现实试验场场地数据，实现数字孪生虚拟场景的构建，设置真实环境与虚拟环境的交互，实现虚实结合的系统设置；根据系统设置数据集生成不同风格的虚拟人驾车辆，同时真实驾驶员通过驾驶模拟器采集的数据生成不同风格的真实人驾车辆，部分虚拟人驾车辆和部分真实人驾车辆共同组成具有不同驾驶风格的人类驾驶车辆，获取不同人类驾驶车辆的状态和位置信息；根据人类驾驶车辆的状态和位置信息为智能网联汽车设置全套的感知、定位、规划、控制以及V2X通信方法，实现智能网联汽车在系统中的自动驾驶。本发在测试过程中实时交互，生成连续可制定、贴合实际使用的行驶场景，可进行虚实结合的仿真测试，真实性更高。
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公开(公告)号：CN117607827A
公开(公告)日：2024-02-27
申请号：CN202311437673.9
申请日：2023-10-31
Applicant: 长安大学
Abstract: 本发明公开了一种基于复数理论的激光点云描述符构建方法及系统，确定点云信息的有效测量范围，根据点云信息的有效测量范围构建描述符分割结构：根据描述符分割结构确定每个分割区域中的环境特征，取环境特征满足设定要求的环境表示能力特征对构建的描述符分割结构进行表示；将构建的描述符分割结构和每个分割区域中的环境特征进行合并形成紧凑的复数描述符，本发明考虑激光雷达低分辨率导致的测量误差，对原始点云空间进行不规则分割，提高分割每部分所提取信息的可靠性。本发明考虑单一信息环境表达能力较差的问题，提取任意每一区域两种具有代表性的特征，提高了环境表达能力。
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公开(公告)号：CN117056845A
公开(公告)日：2023-11-14
申请号：CN202311083571.1
申请日：2023-08-25
Applicant: 长安大学
IPC: G06F18/2433 , G06F18/2411 , G06N3/0442 , G06N3/0455 , G06N3/08 , G06N20/10
Abstract: 本发明公开了一种自动驾驶汽车异常检测方法及系统，采用自动驾驶车辆正常行驶状态下的系统运行数据信息训练深度神经网络异常检测模型得到训练好的异常检测模型；利用异常检测模型对自动驾驶车辆的实时数据进行检测得到自动驾驶车辆的检测结果，本发明能够有效支持工程师或相关领域专家调查黑箱异常检测模型预测的异常。除了有助于节省时间和维护成本外，它还实现了模型的透明性，从而促进工程师或相关领域专家信任所提出的异常检测模型。能够很好的展现对模型输出有重要影响的特征，以及展现这些特征单一地对模型输出产生的影响，进而提升领域专家对深度学习模型决策的理解，更为重要的是加快了领域专家对异常的定位和故障的诊断。
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公开(公告)号：CN109284889B
公开(公告)日：2021-10-26
申请号：CN201810797056.2
申请日：2018-07-19
Applicant: 长安大学
IPC: G06Q10/06
Abstract: 本发明实施例提供了一种无人车反应敏捷度评测方法，包括：对无人车所处的交通环境复杂度进行评估，获得环境复杂度指标M1；评估无人驾驶车辆的驾驶行为，获得驾驶行为指标Bk；获得实时性指标M2；对M1、Bk和M2加权求和，获得无人车敏捷度得分M，根据所述无人车敏捷度得分M确定所述无人车反应敏捷度水平等级。根据上述方式，能够提供一种无人车反应敏捷度进行评估的方法，该方法从环境复杂度、驾驶行为、操作实时性三个维度对无人车反应敏捷度进行分析，能够得到科学有效的评测结果，从而保证了无人车在真实环境中实现稳定、安全、可靠的驾驶。本发明实施例还提供了一种无人车反应敏捷度评测装置。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110085025B
公开(公告)日：2021-08-03
申请号：CN201910221264.2
申请日：2019-03-22
Applicant: 长安大学
Abstract: 本发明公开了一种快速公交多模态运行速度优化方法，针对BRT车站站点紧邻交叉口并位于交叉口前后的两种情况下的速度引导，采用MATLAB软件平台中的非线性多元函数最小值求解函数求解节能运行速度优化模型，得到车辆在不同时刻下的速度，根据车辆在不同时刻下的速度对智能网联BRT车辆的车速进行动态引导。
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公开(公告)号：CN109961159A
公开(公告)日：2019-07-02
申请号：CN201910172218.8
申请日：2019-03-07
Applicant: 长安大学
Abstract: 一种新型机动车整车不解体检测及联网监管方法，本发明涉及机动车检测技术领域；基于分布式系统构建原理，搭建四层网络框架；构建的检验机构级平台实现检测数据录入、上传：检验机构主要用于将机动车检测数据进行采集和上传；构建的市级云平台核实和评定检测机构上传的数据，监督机构实施检测，并将检测数据在市级云平台共享；构建的省级云平台汇总所属市级云平台的数据，实现数据在省级共享，监督市级机构履行职责；构建的国家级云平台实现全国数据的共享，监督省级机构履职。可以使机动车检测过程透明化、公开化，能够有效抑制不良竞争、打击弄虚作假行为，改善道路交通安全；并且可以优化检测流程，实现检测数据的零冗余。
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公开(公告)号：CN109229206A
公开(公告)日：2019-01-18
申请号：CN201810867378.X
申请日：2018-08-02
Applicant: 长安大学
Inventor： 赵祥模 , 王文威 , 杨澜 , 徐志刚 , 时恒心 , 连心雨 , 王振 , 闵海根 , 周豫 , 陈南峰 , 冀建新 , 阚春辉 , 谷占勋 , 李玉 , 杨建辉 , 卢春波 , 李拓
IPC: B62D15/02
Abstract: 本发明公开了一种车辆及其转向角度的检测方法和系统，其中，所述方法通过实时获取车辆的至少一个转向轮轮胎的图像；对当前的所述图像进行边缘检测，得到包含所述轮胎边缘的二值图像；检测出所述二值图像中的轮胎的边缘线；根据所述边缘线得到当前车辆的转向角度及转向方向。可见，本发明通过对转向轮轮胎的图像进行一系列处理后能实时的、直接的得到车轮的转向角度，无需改变车辆的转向结构，准确性好。
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公开(公告)号：CN109166140A
公开(公告)日：2019-01-08
申请号：CN201810852477.0
申请日：2018-07-27
Applicant: 长安大学
Abstract: 本发明属于智能汽车定位技术领域，具体涉及一种基于多线激光雷达的车辆运动轨迹估计方法及系统，其中方法包括，根据车辆的初始位姿和不同时刻惯性传感器的输出值得到粗选运动轨迹；获取多线激光雷达不同时刻的三维点云数据并进行栅格化处理得到灰度图；对相邻时刻的两帧灰度图之间的特征点进行特征匹配，得到特征匹配点对；根据特征匹配点对得到相邻时刻的点云数据之间的变换关系；根据所述变换关系得到车辆的精确运动轨迹，基于粗选的轨迹进行特定范围内的SURF匹配，这样就减少了SURF特征匹配的运算量和运算时间。该车辆轨迹估计方法无须依赖高精度地图、GPS和UWB等辅助定位技术，环境适用性强且应用范围广。
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公开(公告)号：CN106792432A
公开(公告)日：2017-05-31
申请号：CN201610980691.5
申请日：2016-11-08
Applicant: 长安大学
Abstract: 本发明公开了一种面向最大交付能力的车载异构网络垂直切换方法，解决了现有技术中存在的缺乏对异构网络实时状态和车载终端对网络系统影响的考虑的问题，以提高车载异构网络系统的整体效用与工作能力；与现有车载异构网络垂直切换算法相比，本发明能够提高车载异构网络中，车载自组织网络的利用率，降低应用面端到端传输时延和丢包率，提高异构网络整体通信性能。
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