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公开(公告)号：CN117409054A
公开(公告)日：2024-01-16
申请号：CN202311438446.8
申请日：2023-10-31
Applicant: 长安大学
Abstract: 本发明公开了一种基于复数向量夹角特性的点云描述符匹配方法及系统，通过对现有的复数描述符结构进行降维，构造复数描述符的衍生物，利用数据库对构造的复数描述符的衍生物进行快速检索和过滤衍生物，采用复数向量的多种夹角特性对快速检索和过滤衍生物获取的复数描述符进行相似度比较，得到设定精准度的复数描述符，分别借助所构造的衍生物，快速检索并过滤出可能的复数描述符，最终再利用复数向量多种夹角的特性，完成同一位置的精准匹配，考了虑原复数描述符的特点，获取了对应不同特征的衍生物，提高了原复数描述符的使用效率。
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公开(公告)号：CN114102816B
公开(公告)日：2022-12-02
申请号：CN202111384660.0
申请日：2021-11-19
Applicant: 长安大学
Abstract: 本发明公开了一种多边形预制薄壳空腔三维结构模块化模具，由内模固定拆卸装置、内模系统、外模系统、回型端板和紧箍外环组成；内模固定拆卸装置用于构件预制时固定内模系统，模板拆除时主动拆除内模系统的功能，可以实现薄壳空腔结构的预制；外模系统和内模系统的各个板件的组成均采用模块化处理为“一”型板件和转角连接件，可以预制不同截面形式和几何尺寸的预制构件。该模具可以预制实心预制构件和空腔预制构件，模块化的处理，提高单位模板的适用性和周转次数，降低模板的费用和预制构件生产成本。大大提高了模具的利用率，降低装配式结构建造的费用，提高装配式结构的推广利用率。
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公开(公告)号：CN114102816A
公开(公告)日：2022-03-01
申请号：CN202111384660.0
申请日：2021-11-19
Applicant: 长安大学
Abstract: 本发明公开了一种多边形预制薄壳空腔三维结构模块化模具，由内模固定拆卸装置、内模系统、外模系统、回型端板和紧箍外环组成；内模固定拆卸装置用于构件预制时固定内模系统，模板拆除时主动拆除内模系统的功能，可以实现薄壳空腔结构的预制；外模系统和内模系统的各个板件的组成均采用模块化处理为“一”型板件和转角连接件，可以预制不同截面形式和几何尺寸的预制构件。该模具可以预制实心预制构件和空腔预制构件，模块化的处理，提高单位模板的适用性和周转次数，降低模板的费用和预制构件生产成本。大大提高了模具的利用率，降低装配式结构建造的费用，提高装配式结构的推广利用率。
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公开(公告)号：CN118310514A
公开(公告)日：2024-07-09
申请号：CN202410409727.9
申请日：2024-04-07
Applicant: 长安大学
Abstract: 本发明提供了一种弱GNSS环境下车辆定位方法和系统，该方法包括：对自动驾驶车辆的系统运行数据信息进行预处理，其中系统运行数据信息包括从GNSS系统获取的经纬度数据和从INS系统获取的三轴加速度、三轴角速度及航向信息；将预处理后的从INS系统获取系统运行数据信息训练位置预测网络，最终输出预测网络的监督信息；根据步骤S2中的监督信息以及预处理后系统运行数据信息和位置修正网络的监督信息训练位置修正网络；最终输出预测值进行修正；在弱GNSS环境或GNSS中断情况下，通过位置预测网络和位置修正网络，输出最终预测值。以解决如何在不增加额外传感器的前提下，仅利用GNSS/INS组合导航系统的数据，提升GNSS/INS组合导航系统在弱GNSS条件下的车辆定位性能的问题。
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公开(公告)号：CN117518121A
公开(公告)日：2024-02-06
申请号：CN202311437884.2
申请日：2023-10-31
Applicant: 长安大学
Abstract: 本发明公开了一种车辆位置重识别方法及系统，通过对车辆的激光雷达数据进行预处理获取车辆激光雷达的点云结果；利用获取的点云结果进行环境描述符构建；根据获取车辆的激光雷达数据的激光雷达传感器的种类和测量环境计算动态过滤策略阈值；根据构建的环境描述符以及得到的动态过滤策略阈值，与历史数据库中点云数据进行比对，获取车辆的位置信息，本发明能够提高位置重识别的准确率和效率，本发明考虑不同激光雷达的角分辨率和测量范围，提出了动态阈值过滤策略，提高了本方法对多种型号传感器的泛化能力，本发明分离激光雷达测量的地面点与非地面点，融合地面点高度信息和非地面点强度信息构建描述符，提高了描述符对环境的表达能力。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119205903A
公开(公告)日：2024-12-27
申请号：CN202410975727.5
申请日：2024-07-19
Applicant: 长安大学
IPC: G06T7/73 , G06N3/0464 , G01C21/00
Abstract: 本发明公开了一种基于点云描述符提取的车辆位置识别方法及系统，通过对获取的车辆激光点云数据进行去噪处理；采用点云描述符预训练模型对去噪处理后的激光点云数据进行点云全局描述符提取，根据获取的点云全局描述符获取车辆位置，本发明同时使用点云深度图与点云鸟瞰图作为输入，避免使用数据量庞大的原始点云数据的同时极大程度的保留了点云的几何信息，引入注意力机制同时提取数据的空间和时间维度特征，构建了具有旋转不变性的全局描述符。与传统描述符构建方法相比，本发明构建的描述符更加鲁棒，位置重识别效果好，在反向重访或带有一定旋转角度的重访情况下，能够以很好的进行位置重识别。
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公开(公告)号：CN117607827A
公开(公告)日：2024-02-27
申请号：CN202311437673.9
申请日：2023-10-31
Applicant: 长安大学
Abstract: 本发明公开了一种基于复数理论的激光点云描述符构建方法及系统，确定点云信息的有效测量范围，根据点云信息的有效测量范围构建描述符分割结构：根据描述符分割结构确定每个分割区域中的环境特征，取环境特征满足设定要求的环境表示能力特征对构建的描述符分割结构进行表示；将构建的描述符分割结构和每个分割区域中的环境特征进行合并形成紧凑的复数描述符，本发明考虑激光雷达低分辨率导致的测量误差，对原始点云空间进行不规则分割，提高分割每部分所提取信息的可靠性。本发明考虑单一信息环境表达能力较差的问题，提取任意每一区域两种具有代表性的特征，提高了环境表达能力。
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公开(公告)号：CN114059661B
公开(公告)日：2022-07-29
申请号：CN202111365145.8
申请日：2021-11-17
Applicant: 长安大学
Abstract: 本发明公开了一种混凝土预制构件自承式节点连接结构及其安装方法，包括空芯柱、横梁和工型自承式结构；空芯柱内部填充有混凝土，混凝土中心处设置有通孔，通孔轴向与空芯柱长度方向一致；横梁的内部位于端部位置均设置有直角隔板，将横梁端部下方隔离为中空区域，横梁的端部在中空区域设置缺口，横梁在中空区域以外的内部填充有混凝土；工型自承式结构包括T型支撑和蝶形支撑；T型支撑包括底板和支撑柱，支撑柱竖直设置在底板上；蝶形支撑包括套筒、竖板和横板，套筒嵌套固定在支撑柱上，竖板一端与套筒连接，横板设置在竖板另一端上；横梁端部中空区域高度等于底板底部到横板顶部的距离。减少螺栓等连接部件，安装方式便捷，提高了安装效率。
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公开(公告)号：CN118366120A
公开(公告)日：2024-07-19
申请号：CN202410436499.4
申请日：2024-04-11
Applicant: 长安大学
IPC: G06V20/58 , G06V10/25 , G06V10/44 , G06V10/42 , G06V10/52 , G06V10/80 , G06V10/764 , G06V10/82 , G06N3/0464 , G06N3/0455 , G06N3/0442 , G06N3/09 , G06V10/94 , H04W4/46 , G06N3/048
Abstract: 本发明提供了一种考虑通信延迟的车辆协同感知方法及装置，该方法包括：获取自车和协同车辆各自的点云数据；根据自车和协同车辆点云数据提取自车和协同车辆的感知特征；对自车和协同车辆感知特征分别计算注意力权重，得到加权自车和协同车辆的感知特征；将加权协同车辆的感知特征与加权自车的感知特征进行融合，得到融合特征；根据融合特征最终感知输出自车周围车辆的位置，大小及类别。以解消除自动驾驶过程因信号延迟或信号丢失，导致周围目标检测不准确的技术问题，以及如何避免预测结果级联误差，提高确估计精准度。
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公开(公告)号：CN114059661A
公开(公告)日：2022-02-18
申请号：CN202111365145.8
申请日：2021-11-17
Applicant: 长安大学
Abstract: 本发明公开了一种混凝土预制构件自承式节点连接结构及其安装方法，包括空芯柱、横梁和工型自承式结构；空芯柱内部填充有混凝土，混凝土中心处设置有通孔，通孔轴向与空芯柱长度方向一致；横梁的内部位于端部位置均设置有直角隔板，将横梁端部下方隔离为中空区域，横梁的端部在中空区域设置缺口，横梁在中空区域以外的内部填充有混凝土；工型自承式结构包括T型支撑和蝶形支撑；T型支撑包括底板和支撑柱，支撑柱竖直设置在底板上；蝶形支撑包括套筒、竖板和横板，套筒嵌套固定在支撑柱上，竖板一端与套筒连接，横板设置在竖板另一端上；横梁端部中空区域高度等于底板底部到横板顶部的距离。减少螺栓等连接部件，安装方式便捷，提高了安装效率。
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