公开(公告)号：CN109229206A

公开(公告)日：2019-01-18

申请号：CN201810867378.X

申请日：2018-08-02

Applicant: 长安大学

Inventor： 赵祥模 ,  王文威 ,  杨澜 ,  徐志刚 ,  时恒心 ,  连心雨 ,  王振 ,  闵海根 ,  周豫 ,  陈南峰 ,  冀建新 ,  阚春辉 ,  谷占勋 ,  李玉 ,  杨建辉 ,  卢春波 ,  李拓

IPC: B62D15/02

Abstract: 本发明公开了一种车辆及其转向角度的检测方法和系统，其中，所述方法通过实时获取车辆的至少一个转向轮轮胎的图像；对当前的所述图像进行边缘检测，得到包含所述轮胎边缘的二值图像；检测出所述二值图像中的轮胎的边缘线；根据所述边缘线得到当前车辆的转向角度及转向方向。可见，本发明通过对转向轮轮胎的图像进行一系列处理后能实时的、直接的得到车轮的转向角度，无需改变车辆的转向结构，准确性好。

公开(公告)号：CN109238743A

公开(公告)日：2019-01-18

申请号：CN201811110230.8

申请日：2018-09-21

Applicant: 石家庄华燕交通科技有限公司 ,  长安大学

Inventor： 邸建辉 ,  阚春辉 ,  冀建新 ,  杨建辉 ,  李拓 ,  周豫 ,  谷占勋 ,  徐志刚 ,  赵祥模

IPC: G01M17/007

Abstract: 本发明适用于车辆台架测试技术领域，提供了一种车轮转向随动控制系统，包括传感器装置、控制装置、随动执行机构和滚筒装置，传感器装置包括第一传感器和第二传感器，通过第一传感器检测至车轮的第一距离，通过第二传感器检测至车轮的第二距离；控制装置根据第一距离、第二距离及当前滚筒转向角度，得到滚筒控制量，随动控制机构根据滚筒控制量驱动滚筒装置转向，使滚筒转向角度与车轮的车轮转向角度之差符合预设角度差条件。本发明通过车轮转向角度和当前滚筒转向角度控制驱动机构改变滚筒转向角度，使滚筒装置实时的跟随车轮转动，以减少转向过程中车轮受到的侧向力，保持车轮与滚筒位置的相对稳定，保证车辆在台架上行驶过程中正常转向。

公开(公告)号：CN109238743B

公开(公告)日：2020-08-04

申请号：CN201811110230.8

申请日：2018-09-21

Applicant: 石家庄华燕交通科技有限公司 ,  长安大学

Inventor： 邸建辉 ,  阚春辉 ,  冀建新 ,  杨建辉 ,  李拓 ,  周豫 ,  谷占勋 ,  徐志刚 ,  赵祥模

IPC: G01M17/007

Abstract: 本发明适用于车辆台架测试技术领域，提供了一种车轮转向随动控制系统，包括传感器装置、控制装置、随动执行机构和滚筒装置，传感器装置包括第一传感器和第二传感器，通过第一传感器检测至车轮的第一距离，通过第二传感器检测至车轮的第二距离；控制装置根据第一距离、第二距离及当前滚筒转向角度，得到滚筒控制量，随动执行机构根据滚筒控制量驱动滚筒装置转向，使滚筒转向角度与车轮的车轮转向角度之差符合预设角度差条件。本发明通过车轮转向角度和当前滚筒转向角度控制驱动机构改变滚筒转向角度，使滚筒装置实时的跟随车轮转动，以减少转向过程中车轮受到的侧向力，保持车轮与滚筒位置的相对稳定，保证车辆在台架上行驶过程中正常转向。

公开(公告)号：CN109084992B

公开(公告)日：2020-06-16

申请号：CN201810842710.7

申请日：2018-07-27

Applicant: 长安大学

Inventor： 赵祥模 ,  徐志刚 ,  王文威 ,  连心雨 ,  承靖钧 ,  时恒心 ,  王振 ,  闵海根 ,  周豫 ,  陈南峰 ,  冀建新 ,  阚春辉 ,  谷占勋 ,  李玉 ,  杨建辉 ,  卢春波 ,  李拓

IPC: G01M17/007 ,  G06K9/62

Abstract: 基于台架测试无人车智能性的方法，包括以下步骤：将待测无人车设置在测试台架上进行模拟驾驶；构建虚拟场景以及虚拟场景中的各个数据类型；主车获取待测无人车的运行参数和测试台架模拟的路面信息并将主车模拟进虚拟场景中；主车与虚拟场景中的各个数据类型发生交互，产生虚拟驾驶行为数据；将主车产生的驾驶行为数据作为样本集，采用随机森林算法将决策树中输出次数最多的类别作为该测试样本的类别。由于采取数据驱动，采集主车与各个数据类型之间的驾驶行为数据，使得数据采集成本较低，所提供的原始数据具有较高的真实性，数据的可控制性实现检测场景重现。

公开(公告)号：CN109084992A

公开(公告)日：2018-12-25

申请号：CN201810842710.7

申请日：2018-07-27

Applicant: 长安大学

Inventor： 赵祥模 ,  徐志刚 ,  王文威 ,  连心雨 ,  承靖钧 ,  时恒心 ,  王振 ,  闵海根 ,  周豫 ,  陈南峰 ,  冀建新 ,  阚春辉 ,  谷占勋 ,  李玉 ,  杨建辉 ,  卢春波 ,  李拓

IPC: G01M17/007 ,  G06K9/62

Abstract: 基于台架测试无人车智能性的方法，包括以下步骤：将待测无人车设置在测试台架上进行模拟驾驶；构建虚拟场景以及虚拟场景中的各个数据类型；主车获取待测无人车的运行参数和测试台架模拟的路面信息并将主车模拟进虚拟场景中；主车与虚拟场景中的各个数据类型发生交互，产生虚拟驾驶行为数据；将主车产生的驾驶行为数据作为样本集，采用随机森林算法将决策树中输出次数最多的类别作为该测试样本的类别。由于采取数据驱动，采集主车与各个数据类型之间的驾驶行为数据，使得数据采集成本较低，所提供的原始数据具有较高的真实性，数据的可控制性实现检测场景重现。

公开(公告)号：CN208721405U

公开(公告)日：2019-04-09

申请号：CN201821198359.4

申请日：2018-07-26

Applicant: 石家庄华燕交通科技有限公司 ,  长安大学

Inventor： 冀建新 ,  谷占勋 ,  李玉 ,  阚春辉 ,  徐志刚 ,  赵祥模

IPC: G01M17/007

Abstract: 本实用新型公开了一种模拟车辆上下坡的试验装置，属于智能道路模拟等技术领域，包括两个第一支撑组件和两个第二支撑组件以及控制器；第一支撑组件从下至上依次为第一底部支撑、第一承重架和第一车轮承托架，第一车轮承托架与车辆前轮抵接转动连接；第二支撑组件从下至上依次为第二底部支撑、第二承重架和第二车轮承托架，第二车轮承托架与车辆后轮抵接转动连接；第一底部支撑或/和第二底部支撑为举升机构，举升机构上设有位移传感器，位移传感器和举升机构分别与所述控制器电连接。本实用新型能够解决现有技术中存在的路试测试危险性高且环境影响受限多的技术问题，能够达到模拟受外界限制少，节省人力、物力和更加安全的技术效果。