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公开(公告)号：CN109166140A
公开(公告)日：2019-01-08
申请号：CN201810852477.0
申请日：2018-07-27
Applicant: 长安大学
Abstract: 本发明属于智能汽车定位技术领域，具体涉及一种基于多线激光雷达的车辆运动轨迹估计方法及系统，其中方法包括，根据车辆的初始位姿和不同时刻惯性传感器的输出值得到粗选运动轨迹；获取多线激光雷达不同时刻的三维点云数据并进行栅格化处理得到灰度图；对相邻时刻的两帧灰度图之间的特征点进行特征匹配，得到特征匹配点对；根据特征匹配点对得到相邻时刻的点云数据之间的变换关系；根据所述变换关系得到车辆的精确运动轨迹，基于粗选的轨迹进行特定范围内的SURF匹配，这样就减少了SURF特征匹配的运算量和运算时间。该车辆轨迹估计方法无须依赖高精度地图、GPS和UWB等辅助定位技术，环境适用性强且应用范围广。
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公开(公告)号：CN109166140B
公开(公告)日：2021-10-01
申请号：CN201810852477.0
申请日：2018-07-27
Applicant: 长安大学
Abstract: 本发明属于智能汽车定位技术领域，具体涉及一种基于多线激光雷达的车辆运动轨迹估计方法及系统，其中方法包括，根据车辆的初始位姿和不同时刻惯性传感器的输出值得到粗选运动轨迹；获取多线激光雷达不同时刻的三维点云数据并进行栅格化处理得到灰度图；对相邻时刻的两帧灰度图之间的特征点进行特征匹配，得到特征匹配点对；根据特征匹配点对得到相邻时刻的点云数据之间的变换关系；根据所述变换关系得到车辆的精确运动轨迹，基于粗选的轨迹进行特定范围内的SURF匹配，这样就减少了SURF特征匹配的运算量和运算时间。该车辆轨迹估计方法无须依赖高精度地图、GPS和UWB等辅助定位技术，环境适用性强且应用范围广。
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公开(公告)号：CN109031251A
公开(公告)日：2018-12-18
申请号：CN201810845765.3
申请日：2018-07-27
Applicant: 长安大学
IPC: G01S7/497
CPC classification number: G01S7/497
Abstract: 本发明属于智能汽车运行状态监控技术领域，公开了一种汽车车载传感器故障自动检测方法及装置，通过原始数据校验步骤、帧率比对步骤判断传感器是否发生故障，进一步的通过图像数据判断步骤和距离数据判断步骤判断图像传感器和激光雷达传感器是否发生故障，还可以输出相应的故障代码，通过故障代码分析出发生故障的传感器种类和故障级别，提示驾驶人员及时退出自动驾驶或辅助驾驶，确保车内乘员的安全；还可以将检测结果及时发送给远程监控中心，远程监控人员可以通过远程后台控制发生故障的车辆或及时通知车主，避免了安全事故的发生。
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公开(公告)号：CN211180652U
公开(公告)日：2020-08-04
申请号：CN202020146813.2
申请日：2020-01-23
Applicant: 长安大学
IPC: G05B23/02 , G01M17/007
Abstract: 一种用于自动驾驶封闭测试场的测试系统，包括：数据采集装置，用于采集自动驾驶汽车的测试数据，并将所述测试数据发送给路侧基站；所述路侧基站，用于接收所述测试数据，并将所述测试数据转发给显示装置；所述显示装置，包括显示器，所述显示器用于接受所述测试数据，并通过浏览器展示所述测试数据。本申请通过构建用于自动驾驶封闭测试场的测试系统，实现封闭测试场智能网联汽车、智能路侧设备及数据中心的互联互通，在实时的数据采集的基础上，实现精准的智能网联汽车测试数据分发及相关服务，测试数据涵盖智能网联汽车感知数据、智能路侧系统感知数据、无线通信环境数据、驾驶员数据、智能车辆控制数据等。
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公开(公告)号：CN210881973U
公开(公告)日：2020-06-30
申请号：CN201921037928.1
申请日：2019-07-04
Applicant: 长安大学 , 中移智行网络科技有限公司
Abstract: 本实用新型提供一种无人车电源系统及无人车，电源系统包括电源模块，电源模块包括升压稳压模块、稳压模块、降压稳压模块和多个电源接口，每个电源接口下方均有与电源接口对应的保险丝座，每个保险丝座下方均有与保险丝座对应的自锁式开关，电源接口、与电源接口对应的保险丝座和与保险丝座对应的自锁式开关为串联关系；本实用新型的电源系统，可以在对车辆原有电源系统不造成损害的情况下，满足不同电压规格、不同用电功率的无人车车载用电设备的供电需求。
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