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公开(公告)号：CN109229206A
公开(公告)日：2019-01-18
申请号：CN201810867378.X
申请日：2018-08-02
Applicant: 长安大学
Inventor： 赵祥模 , 王文威 , 杨澜 , 徐志刚 , 时恒心 , 连心雨 , 王振 , 闵海根 , 周豫 , 陈南峰 , 冀建新 , 阚春辉 , 谷占勋 , 李玉 , 杨建辉 , 卢春波 , 李拓
IPC: B62D15/02
Abstract: 本发明公开了一种车辆及其转向角度的检测方法和系统，其中，所述方法通过实时获取车辆的至少一个转向轮轮胎的图像；对当前的所述图像进行边缘检测，得到包含所述轮胎边缘的二值图像；检测出所述二值图像中的轮胎的边缘线；根据所述边缘线得到当前车辆的转向角度及转向方向。可见，本发明通过对转向轮轮胎的图像进行一系列处理后能实时的、直接的得到车轮的转向角度，无需改变车辆的转向结构，准确性好。
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公开(公告)号：CN109084994A
公开(公告)日：2018-12-25
申请号：CN201810969316.X
申请日：2018-08-23
Applicant: 石家庄华燕交通科技有限公司 , 长安大学
IPC: G01M17/007 , G05B11/42
Abstract: 本发明提供了一种车辆台架测试的行驶阻力控制方法、装置及系统，包括获取车辆参数信息、台架参数信息、道路参数信息以及车辆受到的实际阻力；根据所述车辆参数信息、台架参数信息与道路参数信息，通过行驶阻力模型算法确定需要向测试车辆加载的目标阻力；根据所述实际阻力与所述目标阻力，通过自适应PID控制算法处理得到脉宽调制信号并发送给阻力加载装置。本发明实施例提供的车辆台架测试的行驶阻力控制方法及装置，能够使台架测试准确模拟车辆在实际道路行驶中受到的行驶阻力，并且相对于道路测试能够节约成本，提高测试效率。
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公开(公告)号：CN109084994B
公开(公告)日：2020-08-11
申请号：CN201810969316.X
申请日：2018-08-23
Applicant: 石家庄华燕交通科技有限公司 , 长安大学
IPC: G01M17/007 , G05B11/42
Abstract: 本发明提供了一种车辆台架测试的行驶阻力控制方法、装置及系统，包括获取车辆参数信息、台架参数信息、道路参数信息以及车辆受到的实际阻力；根据所述车辆参数信息、台架参数信息与道路参数信息，通过行驶阻力模型算法确定需要向测试车辆加载的目标阻力；根据所述实际阻力与所述目标阻力，通过自适应PID控制算法处理得到脉宽调制信号并发送给阻力加载装置。本发明实施例提供的车辆台架测试的行驶阻力控制方法及装置，能够使台架测试准确模拟车辆在实际道路行驶中受到的行驶阻力，并且相对于道路测试能够节约成本，提高测试效率。
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公开(公告)号：CN109238743B
公开(公告)日：2020-08-04
申请号：CN201811110230.8
申请日：2018-09-21
Applicant: 石家庄华燕交通科技有限公司 , 长安大学
IPC: G01M17/007
Abstract: 本发明适用于车辆台架测试技术领域，提供了一种车轮转向随动控制系统，包括传感器装置、控制装置、随动执行机构和滚筒装置，传感器装置包括第一传感器和第二传感器，通过第一传感器检测至车轮的第一距离，通过第二传感器检测至车轮的第二距离；控制装置根据第一距离、第二距离及当前滚筒转向角度，得到滚筒控制量，随动执行机构根据滚筒控制量驱动滚筒装置转向，使滚筒转向角度与车轮的车轮转向角度之差符合预设角度差条件。本发明通过车轮转向角度和当前滚筒转向角度控制驱动机构改变滚筒转向角度，使滚筒装置实时的跟随车轮转动，以减少转向过程中车轮受到的侧向力，保持车轮与滚筒位置的相对稳定，保证车辆在台架上行驶过程中正常转向。
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公开(公告)号：CN108709753A
公开(公告)日：2018-10-26
申请号：CN201810835399.3
申请日：2018-07-26
Applicant: 石家庄华燕交通科技有限公司 , 长安大学
IPC: G01M17/007
CPC classification number: G01M17/0074
Abstract: 本发明公开了一种模拟车辆行驶中转向及前后车轮同步的系统，属于智能道路模拟等技术领域，包括两个分别位于车辆的左前轮和右前轮下方的用于模拟车辆行驶中转向的转向装置、用于实现测试时前后车轮同步的同步装置和控制装置；转向装置通过第一滑动机构和第一复位机构配合实现车辆纵向模拟，通过第二滑动机构和第二复位机构配合实现车辆横向模拟；同步装置通过前轴左总成、前轴右总成、左后台架总成和右后台架总成分别与传动装置连接实现前后车轮转动的同步。本发明能够解决现有技术中存在的路试测试危险性高且环境影响受限多的技术问题，能够达到通过试验台模拟，受外界限制少，节省人力、物力和更加安全的技术效果。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109238743A
公开(公告)日：2019-01-18
申请号：CN201811110230.8
申请日：2018-09-21
Applicant: 石家庄华燕交通科技有限公司 , 长安大学
IPC: G01M17/007
Abstract: 本发明适用于车辆台架测试技术领域，提供了一种车轮转向随动控制系统，包括传感器装置、控制装置、随动执行机构和滚筒装置，传感器装置包括第一传感器和第二传感器，通过第一传感器检测至车轮的第一距离，通过第二传感器检测至车轮的第二距离；控制装置根据第一距离、第二距离及当前滚筒转向角度，得到滚筒控制量，随动控制机构根据滚筒控制量驱动滚筒装置转向，使滚筒转向角度与车轮的车轮转向角度之差符合预设角度差条件。本发明通过车轮转向角度和当前滚筒转向角度控制驱动机构改变滚筒转向角度，使滚筒装置实时的跟随车轮转动，以减少转向过程中车轮受到的侧向力，保持车轮与滚筒位置的相对稳定，保证车辆在台架上行驶过程中正常转向。
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公开(公告)号：CN108709753B
公开(公告)日：2024-07-12
申请号：CN201810835399.3
申请日：2018-07-26
Applicant: 石家庄华燕交通科技有限公司 , 长安大学
IPC: G01M17/007
Abstract: 本发明公开了一种模拟车辆行驶中转向及前后车轮同步的系统，属于智能道路模拟等技术领域，包括两个分别位于车辆的左前轮和右前轮下方的用于模拟车辆行驶中转向的转向装置、用于实现测试时前后车轮同步的同步装置和控制装置；转向装置通过第一滑动机构和第一复位机构配合实现车辆纵向模拟，通过第二滑动机构和第二复位机构配合实现车辆横向模拟；同步装置通过前轴左总成、前轴右总成、左后台架总成和右后台架总成分别与传动装置连接实现前后车轮转动的同步。本发明能够解决现有技术中存在的路试测试危险性高且环境影响受限多的技术问题，能够达到通过试验台模拟，受外界限制少，节省人力、物力和更加安全的技术效果。
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公开(公告)号：CN109084992B
公开(公告)日：2020-06-16
申请号：CN201810842710.7
申请日：2018-07-27
Applicant: 长安大学
Inventor： 赵祥模 , 徐志刚 , 王文威 , 连心雨 , 承靖钧 , 时恒心 , 王振 , 闵海根 , 周豫 , 陈南峰 , 冀建新 , 阚春辉 , 谷占勋 , 李玉 , 杨建辉 , 卢春波 , 李拓
IPC: G01M17/007 , G06K9/62
Abstract: 基于台架测试无人车智能性的方法，包括以下步骤：将待测无人车设置在测试台架上进行模拟驾驶；构建虚拟场景以及虚拟场景中的各个数据类型；主车获取待测无人车的运行参数和测试台架模拟的路面信息并将主车模拟进虚拟场景中；主车与虚拟场景中的各个数据类型发生交互，产生虚拟驾驶行为数据；将主车产生的驾驶行为数据作为样本集，采用随机森林算法将决策树中输出次数最多的类别作为该测试样本的类别。由于采取数据驱动，采集主车与各个数据类型之间的驾驶行为数据，使得数据采集成本较低，所提供的原始数据具有较高的真实性，数据的可控制性实现检测场景重现。
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公开(公告)号：CN109084992A
公开(公告)日：2018-12-25
申请号：CN201810842710.7
申请日：2018-07-27
Applicant: 长安大学
Inventor： 赵祥模 , 徐志刚 , 王文威 , 连心雨 , 承靖钧 , 时恒心 , 王振 , 闵海根 , 周豫 , 陈南峰 , 冀建新 , 阚春辉 , 谷占勋 , 李玉 , 杨建辉 , 卢春波 , 李拓
IPC: G01M17/007 , G06K9/62
Abstract: 基于台架测试无人车智能性的方法，包括以下步骤：将待测无人车设置在测试台架上进行模拟驾驶；构建虚拟场景以及虚拟场景中的各个数据类型；主车获取待测无人车的运行参数和测试台架模拟的路面信息并将主车模拟进虚拟场景中；主车与虚拟场景中的各个数据类型发生交互，产生虚拟驾驶行为数据；将主车产生的驾驶行为数据作为样本集，采用随机森林算法将决策树中输出次数最多的类别作为该测试样本的类别。由于采取数据驱动，采集主车与各个数据类型之间的驾驶行为数据，使得数据采集成本较低，所提供的原始数据具有较高的真实性，数据的可控制性实现检测场景重现。
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公开(公告)号：CN208721406U
公开(公告)日：2019-04-09
申请号：CN201821198460.X
申请日：2018-07-26
Applicant: 石家庄华燕交通科技有限公司 , 长安大学
IPC: G01M17/007
Abstract: 本实用新型公开了一种模拟车辆行驶中转向及前后车轮同步的系统，属于智能道路模拟等技术领域，包括两个分别位于车辆的左前轮和右前轮下方的用于模拟车辆行驶中转向的转向装置、用于实现测试时前后车轮同步的同步装置和控制装置；转向装置通过第一滑动机构和第一复位机构配合实现车辆纵向模拟，通过第二滑动机构和第二复位机构配合实现车辆横向模拟；同步装置通过前轴左总成、前轴右总成、左后台架总成和右后台架总成分别与传动装置连接实现前后车轮转动的同步。本实用新型能够解决现有技术中存在的路试测试危险性高且环境影响受限多的技术问题，能够达到通过试验台模拟，受外界限制少，节省人力、物力和更加安全的技术效果。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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