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公开(公告)号：CN115366877A
公开(公告)日：2022-11-22
申请号：CN202211176322.2
申请日：2022-09-26
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: B60W30/12
Abstract: 本申请提供车辆回正时间确定方法、控制方法、系统、设备及介质，该车辆回正时间确定方法包括获取待控制车辆的当前车速、当前位置及当前车道线信息，根据当前车道线信息，确定当前车道中心线，根据当前车道中心线及当前位置，确定待控制车辆与当前车道中心线之间的横向距离及待控制车辆相对于当前车道中心线的航向角，根据横向距离、航向角及当前车速，确定待控制车辆在多个未来时间段的优选横向偏移距离及优选横向加速度，根据所有未来时间段的优选横向偏移距离及优选横向加速度，确定回正时间，本申请在确定车道回正时间时，将航向角、加速度约束条件等因素考虑进去，提高了回正时间的准确率。
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公开(公告)号：CN112937584B
公开(公告)日：2022-06-03
申请号：CN202110351789.5
申请日：2021-03-31
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: B60W30/18
Abstract: 本专利涉及了一种自动换道控制方法、装置及汽车，以实现车辆的自动超车换道。该自动换道控制方法，包括：基于采集到的本车前方预定距离范围内的道路信息，对本车当前所在车道和本车相邻车道内的车流速度分别进行求解；基于求解得到的所有车流速度，求解表征本车朝向相邻车道内进行安全换道的超车分数；基于求解得到的超车分数，判断本车能否换道；若确定本车能换道，则进行目标车道选择，并控制本车朝向目标车道进行自动换道。
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公开(公告)号：CN115366877B
公开(公告)日：2024-09-24
申请号：CN202211176322.2
申请日：2022-09-26
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: B60W30/12
Abstract: 本申请提供车辆回正时间确定方法、控制方法、系统、设备及介质，该车辆回正时间确定方法包括获取待控制车辆的当前车速、当前位置及当前车道线信息，根据当前车道线信息，确定当前车道中心线，根据当前车道中心线及当前位置，确定待控制车辆与当前车道中心线之间的横向距离及待控制车辆相对于当前车道中心线的航向角，根据横向距离、航向角及当前车速，确定待控制车辆在多个未来时间段的优选横向偏移距离及优选横向加速度，根据所有未来时间段的优选横向偏移距离及优选横向加速度，确定回正时间，本申请在确定车道回正时间时，将航向角、加速度约束条件等因素考虑进去，提高了回正时间的准确率。
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公开(公告)号：CN114506340B
公开(公告)日：2024-08-02
申请号：CN202210114029.7
申请日：2022-01-30
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: B60W60/00 , B60W30/18 , B60W40/00 , B60W40/105
Abstract: 本发明公开了智能驾驶车辆变道横向路径规划方法、系统及车辆，主要步骤包括；步骤1：获取曲线拟合的本车车道中心线信息、目标车道中心线信息和本车车辆速度信息；步骤2：根据目标车道中心线和本车车道中心线的相对横向距离与变道过程快慢的标定量，计算用于自动变道横向规划的时间参数；步骤3：计算在t时刻的期望横向距离st，期望横向速度vt，期望横向加速度at和期望横向加加速度jt；步骤4：利用步骤3结果计算出t时刻的变道轨迹曲线方程参数，并拟合曲线方程输出到横向控制器，对自动变道进行横向控制。
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公开(公告)号：CN116817951A
公开(公告)日：2023-09-29
申请号：CN202310774598.9
申请日：2023-06-27
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本发明提供了一种基于改进遗传算法的全局路径生成方法及装置，属于车辆导航领域，其中，该方法包括：基于环境地图的网格模型构建栅格地图；定位所述栅格地图中的障碍物，在所述障碍物四周生成膨胀区域，得到无障碍地图；在所述无障碍地图中以路径起点为初始点生成多个初始种群，其中，每个初始种群对应一条所述路径起点与所述路径终点之间的有效路径；基于所述多个初始种群在所述无障碍地图中迭代生成所述路径起点与路径终点之间最优全局路径。通过本发明实施例，解决了相关技术中生成的路径紧贴障碍物的技术问题，提高了车辆的驾驶安全性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116661299A
公开(公告)日：2023-08-29
申请号：CN202310340256.6
申请日：2023-03-30
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明实施例提供一种自动驾驶混合决策控制方法及系统，属于自动驾驶技术领域。方法包括：采集实时场景信息预构建多个驾驶策略方案；基于汽车运动学模型构建强化学习的状态空间，并在状态空间中构建并训练基于所述强化学习的、每个驾驶策略方案下的两个预设端之间的自动驾驶控制模型；基于在线Q网络函数构建模型不确定性评估模型，并分别对各自动驾驶控制模型进行不确定性评价，获得各自动驾驶控制模型的不确定性；对比各自动驾驶控制模型的不确定性，筛选出不确定性最低的自动驾驶控制模型对应的驾驶策略方案作为目标驾驶策略方案，并基于目标驾驶策略方案执行后续自动驾驶控制。本发明方案提高了自动驾驶决策方案在陌生环境中的适应能力。
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公开(公告)号：CN116495009A
公开(公告)日：2023-07-28
申请号：CN202310466128.6
申请日：2023-04-26
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本发明提供一种自动驾驶路径规划方法、装置、设备及介质，该方法包括：获取环境信息，环境信息包括目标车辆运动参数和目标车辆位置信息；建立代价函数，代价函数包括质量代价、参考线代价、平滑代价和中央代价；为代价函数建立约束，根据代价函数和约束计算目标车辆对应的目标行驶路径。本发明能够对主动换道的路径规划问题增加考虑目标车辆质量的代价，提出路径优化问题的代价函数与约束的定义，针对总的代价函数进行精确建模，利用非线性优化求解精确解，并通过约束的实时校验得到优化路径，提高了在道路入弯场景中，针对商用车这类质量较大、质心位置较高的自动驾驶车辆的行驶安全性。
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公开(公告)号：CN114506340A
公开(公告)日：2022-05-17
申请号：CN202210114029.7
申请日：2022-01-30
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: B60W60/00 , B60W30/18 , B60W40/00 , B60W40/105
Abstract: 本发明公开了智能驾驶车辆变道横向路径规划方法、系统及车辆，主要步骤包括；步骤1：获取曲线拟合的本车车道中心线信息、目标车道中心线信息和本车车辆速度信息；步骤2：根据目标车道中心线和本车车道中心线的相对横向距离与变道过程快慢的标定量，计算用于自动变道横向规划的时间参数；步骤3：计算在t时刻的期望横向距离st，期望横向速度vt，期望横向加速度at和期望横向加加速度jt；步骤4：利用步骤3结果计算出t时刻的变道轨迹曲线方程参数，并拟合曲线方程输出到横向控制器，对自动变道进行横向控制。
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公开(公告)号：CN112124314B
公开(公告)日：2021-09-03
申请号：CN202011174832.7
申请日：2020-10-28
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Inventor： 谯睿智
Abstract: 本发明公开了一种车辆自动变道横向路径规划方法、系统、车辆及存储介质，包括以下步骤：（1）信息处理；（2）自动变道参数计算；（3）自动变道规划五次曲线；（4）自动变道的横向控制指令生成；（5）自动变道完成的判定计算。本发明提高了路径规划的计算效率。
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公开(公告)号：CN110262488A
公开(公告)日：2019-09-20
申请号：CN201910528047.8
申请日：2019-06-18
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种自动驾驶的局部路径规划方法、系统及计算机可读存储介质，包括以下步骤：包括以下步骤：A、信息处理：以全局路径为基准，生成若干采样点；B、路径采样：找出待选路径曲线，并进入路径优化；若无待选路径曲线，则输出无可行路径；C、路径优化：对待选路径曲线进行优化，得到最优的局部路径曲线。本发明能够规划出一条最优的局部路径信息，且计算效率高。
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