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公开(公告)号：CN112026773A
公开(公告)日：2020-12-04
申请号：CN202010877289.0
申请日：2020-08-27
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: B60W30/18 , B60W40/072 , B60W40/105 , B60W60/00
Abstract: 本发明公开一种自动驾驶弯道行驶加速度规划方法，步骤包括：获取目标车道的车道线信息，以及本车车速与偏航率，根据目标车道的车道线信息计算出目标车道预瞄位置的第一曲率，根据本车车速与偏航率计算出第二曲率；根据第一曲率和第二曲率规划出弯道目标车速的弯道曲率；根据规划出的弯道目标车速的弯道曲率与过弯时允许的横向加速度规划出弯道目标车速；若弯道目标车速与本车车速之差大于等于弯道降速阈值，则弯道目标加速度为第一预设值；若弯道目标车速与本车车速之差小于弯道降速阈值，大于等于弯道规划加速度车速差阈值，则弯道目标加速度ACSC＝Coeff_CSC×Verror；若弯道目标车速与本车车速之差小于弯道规划加速度车速差阈值，则弯道目标加速度为第二预设值。
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公开(公告)号：CN111873998A
公开(公告)日：2020-11-03
申请号：CN202010755197.5
申请日：2020-07-31
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本发明公开一种自动驾驶车辆纵向加速度规划方法，步骤包括：基于道路实时信息和车辆周围目标信息，实时判定本车所处的工况状态，工况状态包括巡航状态、跟车状态、弯道行驶状态和旁边车道车辆有切入本车道趋势；在车辆行驶过程中实时规划出对应工况状态下的目标加速度：巡航加速度、跟车目标加速度、道路曲率加速度和威胁目标加速度补偿；建立实时规划加速度与巡航加速度、跟车加速度、道路曲率加速度和威胁目标加速度补偿之间的关系模型；将检测到的当前车辆所处的工况状态代入关系模型中，计算出实时规划加速度。该方法能够满足对复杂工况的处理，同时提升了功能的平台适应性和安全性能。
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公开(公告)号：CN119705417A
公开(公告)日：2025-03-28
申请号：CN202510050831.8
申请日：2025-01-13
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: B60W30/02 , B60W30/045 , B60W30/12 , B60W50/00
Abstract: 本发明提供了一种车辆横向控制方法、装置、电子设备及可读存储介质，获取车辆在第一时刻的运行状态参数，以及车辆在第二时刻的多个预设方向盘转角增量；将运行状态参数和每个预设方向盘转角增量输入车辆运动学模型，得到分别与每个预设方向盘转角增量对应的预测轨迹；将运行状态参数和每个预设方向盘转角增量输入期望轨迹计算模型，得到分别与每个预设方向盘转角增量对应的期望轨迹；获取与每个预设方向盘转角增量对应的预测轨迹和期望轨迹之间的偏离程度值；获取与最小偏离程度值对应的目标方向盘转角增量，以根据目标方向盘转角增量，对所述车辆进行横向控制。本发明提高了车辆横向控制的控制效率和控制精度。
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公开(公告)号：CN118722601A
公开(公告)日：2024-10-01
申请号：CN202411078622.6
申请日：2024-08-07
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: B60W30/06 , B60W30/095 , B60W30/09
Abstract: 本申请提供了一种自动泊车避撞方法、装置、介质及车辆，涉及自动泊车技术领域。该方法首先确定车辆与目标障碍物的碰撞时间，并基于碰撞时间，确定车辆的碰撞风险等级。然后，基于目标障碍物的运动状态，确定车辆在碰撞风险等级下的安全制动距离和目标车速，并基于安全制动距离和目标车速对车辆进行泊车控制。从而，在泊车过程中，通过根据当前的行车情况预测车辆与周围障碍物的碰撞时间，并基于碰撞时间来划分碰撞风险等级，然后在各种碰撞风险等级下进行相应的减速制动控制，以降速通过障碍物或刹停，防止车辆与周围障碍物发生碰撞，有效克服自动驾驶车辆在泊车过程中的碰撞安全问题，提高自动泊车的安全性，进而提升用户的泊车体验。
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公开(公告)号：CN114919592B
公开(公告)日：2024-08-20
申请号：CN202210615267.6
申请日：2022-05-31
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: B60W40/107 , B60W40/109 , B60W10/04 , B60W10/11 , B60W10/18 , B60W10/20
Abstract: 本发明涉及自动驾驶技术领域，公开了一种转弯加速度确定方法、系统、电子设备及可读存储介质，该方法通过原始加速度参考转弯时的曲率和车辆速度，参考加速度参考当前行驶时的车辆速度，通过比较结果确定预期转弯加速度，使得两者相互之间有了参考和约束，预期转弯加速度的确定精确度更高，避免通过速度差值直接确定的加速度陡增陡降导致转弯速度的突然变化，进而提高用户的自动驾驶体验。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115092167B
公开(公告)日：2024-06-14
申请号：CN202210759951.1
申请日：2022-06-30
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: B60W40/105 , B60W30/18 , B60W60/00
Abstract: 本发明公开了一种城区自动驾驶弯道速度控制方法、存储介质及汽车，包括如下步骤：1）获取道路弯道信息；2）根据弯道信息规划车辆的参考行驶轨迹，并计算得到各个点的曲率和曲率半径；3）计算车辆在参考行驶轨迹各个点的限速值；4）判断车辆实时弯道位置阶段；5）规划计算得到车辆各个点的纵向速度和加速度值。本发明能够根据弯道的大小提前减速过弯和出弯提前加速，从而有效提高自动驾驶过弯道的体验感。
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公开(公告)号：CN117104272A
公开(公告)日：2023-11-24
申请号：CN202311223886.1
申请日：2023-09-20
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: B60W60/00
Abstract: 本申请涉及一种智能驾驶方法、系统、交通工具及存储介质，涉及智能驾驶技术领域。该方法包括：获取车辆在行驶过程中的环境信息、车辆位置信息、障碍物信息以及导航信息；基于导航信息，确定约束条件和多个参考路径；约束条件至少包括路径约束信息和速度约束信息；基于约束条件、环境信息、车辆位置信息、障碍物信息以及第一决策规划算法，从多个参考路径中确定多个参考轨迹；基于第二决策规划算法，从多个参考轨迹中，确定最优轨迹；控制车辆按照最优轨迹行驶。由此，可以提高复杂行驶场景下的决策规划能力。
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公开(公告)号：CN116461473A
公开(公告)日：2023-07-21
申请号：CN202310333822.0
申请日：2023-03-30
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: B60T7/12
Abstract: 本申请涉及一种道路障碍物的确定方法、装置、设备和存储介质，涉及智能驾驶技术领域。该方法包括：获取车辆的目标检测区域内的第一对象和第二对象；目标检测区域为车辆的行驶方向上的检测区域，第一对象包括车辆的可行驶区域的边界点，第二对象包括距离车辆最近的目标对象；目标对象为由多种传感器检测到的；在第二对象的类型为预设类型的情况下，将第二对象确定为目标障碍物；在第二对象的类型不为预设类型的情况下，从第一对象以及第二对象中确定目标障碍物。由此，可以提高用户在车辆制动时的体验。
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公开(公告)号：CN109733461B
公开(公告)日：2023-04-14
申请号：CN201810150109.1
申请日：2018-02-13
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: B62D5/04 , B62D6/00 , B62D113/00 , B62D119/00
Abstract: 本发明公开了一种自动驾驶车辆的冗余电子转向系统及控制方法，两个电子助力转向单元；其中，每一电子助力转向单元均包括处理器，以及分别与处理器连接的转角转矩传感器和电机；转角转矩传感器用于输出扭矩信号与角度信号；处理器还用于根据当前期望的方向盘转角信号以及扭矩信号与角度信号，计算出整个系统当前需输出的总扭矩值K，并按照分配机制计算出各自所在电子助力转向单元需输出的扭矩值；处理器还用于根据扭矩值控制与其对应连接的电机，控制车辆实现转向。本发明实现了电子转向系统的全冗余，能够满足自动驾驶的安全要求。
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公开(公告)号：CN115503719A
公开(公告)日：2022-12-23
申请号：CN202211340099.0
申请日：2022-10-29
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本申请提供一种综合角度确定方法、路径跟踪方法、系统、设备及介质，该综合角度确定方法包括获取待控制车辆信息，根据预设预瞄距离区间范围，确定近点预瞄距离，根据近点预瞄距离、目标轨迹、当前轨迹、横向功能信号及车速信息，确定综合曲率，根据综合曲率、车速信息、当前方向盘转速、稳定性系数、传动比及轴距，确定综合角度，本申请通过固定近点预瞄距离固定近点而非使近点随速度、时间等发生变化，提高了路径跟踪的稳定性。
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