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公开(公告)号：CN112141091A
公开(公告)日：2020-12-29
申请号：CN202010974694.4
申请日：2020-09-16
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: B60W30/06
Abstract: 本发明公开了一种解决车位偏移和定位偏移的二次泊车方法、系统、车辆及存储介质，包括以下步骤：步骤1、利用阿克曼转向机构原理确定车辆的最小转弯半径R，并以Rmin=R+threshold作为路径规划的最小转弯半径，threshold根据不同的车辆的转向、控制性能来确定其大小；逆向规划垂直泊车路径，在确保不碰撞的前提下确定出最深出库点A；步骤2、绘制待泊车辆的泊车路径。本发明在车辆泊车过程中，当传感器信息发生变化时，感知车位发生偏移或则车身定位发生偏移后的二次垂直泊车路径规划方法。
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公开(公告)号：CN112026752A
公开(公告)日：2020-12-04
申请号：CN202010808043.8
申请日：2020-08-12
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种自动泊车路径跟随处理方法、系统、车辆及存储介质，包括：步骤1，基于车位信息规划出泊车所需的圆弧直线路径，得出路径规划的控制点Pi，i＝0,1,2,...n；步骤2，基于三次样条插值函数进行参数化求解，采用弦长累加的方法；针对平面上控制点Pi的坐标(xi，yi)，求出各控制点处的累加弦长；步骤3，将x，y分别参数化为x(s),y(s)的方程，其中，si≤s≤si+1，si表示第i+1段累计弦长，si+1表示第i+2段累计弦长；具体为：以s为变量，x，y为函数基于三次样条插值函数的原理进行拟合，推导出弦长累加三次样条曲线的方程及其一阶导、二阶导方程；步骤4，边界条件采取固定边界的约束方程，求解参数方程的一阶导数。本发明解决了圆弧直线路径曲率不连续的问题。
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公开(公告)号：CN110796102A
公开(公告)日：2020-02-14
申请号：CN201911055992.7
申请日：2019-10-31
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种车辆目标感知系统及方法，包括前鱼眼摄像头、左鱼眼摄像头、右鱼眼摄像头和环视控制器，前鱼眼摄像头、左鱼眼摄像头、右鱼眼摄像头与环视控制器电连接，同时采集行车环境中的图像信息，并实时传输给环视控制器，环视控制器进行处理后，将车辆目标的车辆ID、车辆坐标、前车轮坐标、后车轮坐标、车辆航向角组合作为车辆目标信息输出。本发明能实现行驶环境中车辆目标的精细、准确感知，为驾驶决策提供可靠的依据。
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公开(公告)号：CN106985815A
公开(公告)日：2017-07-28
申请号：CN201710150099.7
申请日：2017-03-14
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: B60W30/06
CPC classification number: B60W30/06
Abstract: 本发明公开了一种遥控泊车系统及方法，包括：遥控器，用于发送车辆泊入或泊出停车位请求；障碍物探测单元，用于获取车辆四周的障碍物信息；摄像单元，用于获取停车位信息；泊车控制器，用于在接收到遥控器所发出的车辆泊入或泊出停车位请求后，根据障碍物探测单元所获取的障碍物信息计算出障碍物与车辆之间的相对位置关系，并结合车辆的最小转弯半径、车位信息、车辆尺寸计算出车辆是否能通过转向避开该障碍物，若能，则规划出行驶路径，并发出控制指令；若不能，则退出系统，并给出提示信息；泊车执行单元，基于控制指令根据所规划出的行驶路径控制车辆泊入或泊出停车位。本发明实现了遥控自动泊车，并能够通过控制车辆转向避让障碍物。
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公开(公告)号：CN119734699A
公开(公告)日：2025-04-01
申请号：CN202510056962.7
申请日：2025-01-14
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: B60W30/095 , B60W30/09
Abstract: 本发明涉及一种车辆避撞控制方法、装置、设备、介质及程序产品。该方法包括：获取车辆和车辆周围目标对象的运动信息可以确定碰撞位置，根据碰撞位置和车辆的最大横向避让距离可以确定多个避撞轨迹，再基于偏移参数、最大横向避让距离和当前车辆根据避撞轨迹行驶的横向加速度建立代价函数，可以选取合适的避撞轨迹控制车辆实现避让。通过本发明方法建立的代价函数选取出的避撞轨迹，可以兼顾避撞终点的安全性和车辆在避撞过程中的横向加速度变化，使车辆在保障避撞安全的同时提高车身稳定性，从而可以提高车辆避撞的整体安全性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119705437A
公开(公告)日：2025-03-28
申请号：CN202510085586.4
申请日：2025-01-20
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: B60W30/095 , B60W50/14 , B60W40/02
Abstract: 本发明公开了一种车辆前向碰撞预警方法、装置、设备及存储介质，涉及智能驾驶技术领域，车辆前向碰撞预警方法包括：获取多帧车辆前方的道路环境特征图像，确定障碍物对应的位置和速度信息；根据设定的安全距离，确定具有潜在威胁的疑似目标；基于疑似目标的位置和速度，计算每一帧道路环境特征图像对应的碰撞时间，当连续的一定帧数的道路环境特征图像下计算的碰撞时间均小于设定的阈值时，标记该疑似目标以及对应的碰撞时间；选择碰撞时间最接近当前时间的疑似目标作为最终目标，并将最终目标对应的碰撞时间作为最晚警告时间进行前向碰撞预警。本申请可有效降低因视觉干扰所带来的前向碰撞预警误触发的概率。
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公开(公告)号：CN119705427A
公开(公告)日：2025-03-28
申请号：CN202510084310.4
申请日：2025-01-20
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本发明涉及一种车辆泊车姿态角度的确定方法、装置及车辆，该方法包括：获取泊车车位预设距离内的障碍物的轮廓点数据；根据轮廓点数据确定障碍物边缘线段，障碍物边缘线段用于表示在平行于泊车车位的平面内障碍物的边缘，障碍物边缘线段的线段长度大于预设的目标长度，目标长度的障碍物边缘线段覆盖多个轮廓点；根据障碍物边缘线段，确定车辆泊车的泊车姿态角度。通过本方法，将障碍物的边缘用目标长度的线段表示，可以减少由于环境噪声、传感器误差等因素的影响，进而提高对车辆泊车姿态角度的计算准确度。
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公开(公告)号：CN118746308A
公开(公告)日：2024-10-08
申请号：CN202410730071.0
申请日：2024-06-06
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本申请公开了一种基于导航地图的路口自动驾驶参考线生成方法及系统，所述方法包括：获取视觉车道线的车道线信息，并根据所述车道线信息生成视觉参考线；获取全局路径信息以及路口信息，并根据所述全局路径信息和所述路口信息生成导航参考线；若根据所述视觉参考线和所述导航参考线判断当前车辆处于路口前，则将所述视觉参考线和所述导航参考线进行拼接平滑处理，得到静态参考线；获取车辆当前状态信息，并根据所述车辆当前状态信息对所述静态参考线进行更新处理，得到最终参考线。本申请通过获取车道线信息和导航地图来生成视觉参考线以及导航参考线，并将视觉参考线和导航参考线进行匹配处理，能够保证车辆在非高精度地图下准确生成路口参考线。
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公开(公告)号：CN118665589A
公开(公告)日：2024-09-20
申请号：CN202410812492.8
申请日：2024-06-21
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: B62D15/02
Abstract: 本申请提供了一种方向盘控制方法、系统以及车辆，涉及车辆控制技术领域，所述方法包括：首先获取车辆的路径信息和车况信息，并基于路径信息和车况信息，计算得到车辆的路径航向角和后轴中心横向偏差值；然后根据路径航向角，确定车辆的航向角补偿值；根据后轴中心横向偏差值，确定车辆的横向偏差补偿值；根据航向角补偿值和/或横向偏差补偿值，对车辆的方向盘转角进行补偿，得到补偿方向盘转角，并对补偿方向盘转角进行滤波处理；最后基于滤波处理后的补偿方向盘转角，对车辆的方向盘进行控制。本申请通过对车辆的方向盘转角先进行转向角补偿，然后将补偿后的方向盘转角进行滤波处理，从而减小了方向盘的抖动，提高了方向盘转动的平顺性。
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公开(公告)号：CN118529036A
公开(公告)日：2024-08-23
申请号：CN202410812420.3
申请日：2024-06-21
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: B60W30/06 , B60W60/00 , B60W30/095 , B60W40/10
Abstract: 本申请涉及一种车辆泊入方法、装置、电子设备及存储介质，车辆泊入方法包括：获取车辆在泊入超声车位时采集的第一环境感知信息，并基于第一环境感知信息确定初始航向角；获取车辆在按照初始航向角泊入超声车位时采集的第二环境感知信息，第二环境感知信息的采集时刻晚于第一环境感知信息的采集时刻；基于第二环境感知信息将初始航向角更新为目标航向角；根据目标航向角将车辆泊入超声车位。本申请实施例可以提高车辆进行超声车位泊入的准确性，使车辆的泊入姿态与超声车位的姿态更加匹配，避免车辆碰撞超声车位周围的障碍物。
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