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公开(公告)号：CN118636992A
公开(公告)日：2024-09-13
申请号：CN202410459584.2
申请日：2024-04-17
Applicant: 重庆交通大学 , 重庆小智智能装备科技有限公司
IPC: B62D57/028
Abstract: 本发明公开了一种可重构并连杆式伸缩轮腿机构及其轮腿机器人，包括上腿支撑件、下拉杆、中腿支撑件和下腿支撑件，中腿支撑件的上端铰接在关节电机组上，下拉杆的上端通过万向接头铰接在铰接座Ⅰ上，中腿支撑件为可伸缩的直线伺服结构，下拉杆的上端通过万向接头铰接在铰接座Ⅰ上，下拉杆为可伸缩拉杆。在初代轮腿机构的基础上，我们设计了可伸缩式的中腿支撑件和下腿支撑件，使得整个轮腿的适应性更强，因为它可根据不同地形和障碍物高度灵活调节腿部长度，使机器人能够更好地适应各种复杂环境，解决上述背景技术中轮腿机构及机器人在抬腿时高度超限而使得工作环境受限的技术问题，达到使用灵活的目的。
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公开(公告)号：CN110330802A
公开(公告)日：2019-10-15
申请号：CN201910678558.8
申请日：2019-07-25
Applicant: 重庆交通大学
Abstract: 本发明公开了一种环氧包埋改性沥青乳液的制备方法，包括以下步骤：a.将环氧树脂和热沥青混合后再乳化，制得包埋有环氧树脂的乳化沥青A；b.将固化剂和热沥青混合后再乳化，制得包埋有固化剂的乳化沥青B；c.将乳化沥青A和乳化沥青B混合，制得单组分环氧改性乳化沥青；进一步降低乳胶粒径，使乳化成膜后环氧树脂分布均匀，提升成膜固化后的性能，并降低环氧与固化剂的损耗，提高固化效率，达到节能降耗、储存稳定、便于制备与应用、质量稳定、无污染的目的，所制备的沥青乳液适用于各类土木建筑工程、防水与防腐等防护工程作为结构材料及功能性材料。
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公开(公告)号：CN106954392A
公开(公告)日：2017-07-18
申请号：CN201710256204.5
申请日：2017-04-18
Applicant: 重庆交通大学
IPC: A01B43/00
CPC classification number: A01B43/00
Abstract: 本发明提供一种残膜回收机及残膜回收系统，涉及膜回收领域。一种残膜回收机，包括驱动移动装置、固定支架、旋转支架、起膜组件以及回收装置，固定支架与驱动移动装置连接，固定支架与旋转支架转动连接；起膜组件包括至少一个起膜针组件和凸轮，每个起膜针组件包括起膜针、套设于起膜针外的起膜针固定圈以及转动设置于起膜针的凸轮滚轮，凸轮设置于旋转支架并与凸轮滚轮相配合以使凸轮和旋转支架相对转动时带动起膜针沿起膜针固定圈的轴线方向滑动；回收装置包括回收件，回收件具有回收口。其小巧紧凑、便于携带、制造成本低并且效率高。包括上述残膜回收机的残膜回收系统，其操作简便、制造成本低。
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公开(公告)号：CN119960461A
公开(公告)日：2025-05-09
申请号：CN202510137078.6
申请日：2025-02-07
Applicant: 重庆交通大学
Abstract: 本发明提供的一种八自由度轮腿式机器人的控制方法，包括以下步骤：S1.获取八自由度轮腿式机器人的目标控制信息；所述目标控制信息包括目标移动速度、目标旋转角度、目标高度和目标旋转角速度；S2.根据目标移动速度和目标旋转角度确定目标前进力；根据目标高度、目标旋转角速度和目标旋转角度确定目标支撑力；S3.根据目标前进力确定八自由度轮腿式机器人的轮毂电机的目标输出力矩；根据目标支撑力确定八自由度轮腿式机器人的摆臂电机的目标输出力矩；S4.八自由度轮腿式机器人中的控制器控制轮毂电机和摆臂电机输出对应的目标输出力矩；通过上述控制方法，能够控制机器人按照目标前进方向、目标速度以及目标姿态移动。
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公开(公告)号：CN115008501B
公开(公告)日：2025-02-25
申请号：CN202210680822.3
申请日：2022-06-15
Applicant: 重庆交通大学 , 重庆工业大数据创新中心有限公司
Abstract: 本发明涉及一种工业机器人末端抖动智能检测方法，首先在工业机器人末端安装加速度传感器，确定工业机器人测试运动轨迹；其次加速度传感器采集工业机器人末端振动信号，对其进行启动、运行、停止阶段划分；然后通过均方根阈值搜索抖动位置并改变搜索初始相位重复获取抖动样本，并采用连续小波变换计算得到末端抖动样本时频图；最后通过少量训练样本，自适应确定最优卷积神经网络结构，并应用最优网络对时频图进行深度特征提取和分类，实现工业机器人末端抖动状态识别；本发明结合了传感器检测技术与人工智能算法，通过少量的传感器和自适应卷积神经网络实现了准确的工业机器人末端抖动智能检测，具有成本低、操作简单和准确率高的优势。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119338861A
公开(公告)日：2025-01-21
申请号：CN202411461376.2
申请日：2024-10-18
Applicant: 重庆交通大学
IPC: G06T7/246 , G06V10/764 , G06V10/766 , G06V10/774 , G06V10/778 , G06V10/82 , G06N3/0442 , G06N3/045 , G06N3/0464 , G06N3/08
Abstract: 本发明涉及视觉目标跟踪技术领域，具体涉及一种改进转换模型预测网络的外观变化下目标跟踪方法，包括使用主干网络提取目标深度特征，并结合在线权重更新方法适应目标外观状态；基于目标外观状态收集目标跟踪结果信息，利用级联LSTM网络学习连续结果信息并输出当前目标外观状态；改进模型在线学习样本利用机制，利用可靠目标样本优化模型权重，让模型适应新外观目标；利用连续帧目标中心点轨迹信息预测新外观目标的新位置，并对目标响应分数进行加权，让模型适应目标新状态；该方法利用连续目标中心点位置信息，预测目标当前位置，在目标外观变化时对目标响应分数进行加权，缓解相似物体干扰，增强了目标外观变化过程中的跟踪准确率。
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公开(公告)号：CN118873129A
公开(公告)日：2024-11-01
申请号：CN202410953783.9
申请日：2024-07-16
Applicant: 重庆交通大学 , 襄阳市第一人民医院(襄阳市肿瘤医院)
Abstract: 本发明提供的一种基于足底压力中心轨迹的时空步态特征提取方法，包括以下步骤：S1.采集受试者左脚和右脚的垂直地面反向作用力；S2.根据所述垂直地面反向作用力，分别计算左脚和右脚的足底压力中心轨迹的Y轴坐标；S3.判断左脚的足底压力中心轨迹的Y轴坐标的显著性差异是否大于右脚的足底压力中心轨迹的Y轴坐标的显著性差异，如是，则采用左脚的足底压力中心轨迹的Y轴坐标来计算时空步态特征a和d；如否，则采用右脚的足底压力中心轨迹的Y轴坐标来计算时空步态特征a和d。通过上述方法，能够反应足部中心的变化，不受个体差异的影响，并且能够得到早期PD患者与健康人群显著性差异更大的时空步态特征a和时空步态特征d。
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公开(公告)号：CN118288261A
公开(公告)日：2024-07-05
申请号：CN202410474519.7
申请日：2024-04-19
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明涉及基于PVC凝胶驱动器的刚软耦合外骨骼结构，包括腰部控制组件、调节组件、腿部辅助行走组件、步态和姿态检测组件及总线，腰部控制组件处设有能够控制腿部辅助行走组件与步态和姿态检测组件动作的人机交互操作器；腿部辅助行走组件包括PVC凝胶驱动器，人机交互操作器通过总线控制PVC凝胶驱动器。该外骨骼结构通过设置腰部控制组件、调节组件、腿部辅助行走组件以及步态和姿态检测组件，便于用户操作，且通过使用PVC凝胶驱动器，使得外骨骼结构轻便巧妙，适用性广，可个性化适应不同人的需求，增强用户的使用体验，有利于上述基于PVC凝胶驱动器的刚软耦合外骨骼结构在外骨骼技术领域的推广及应用。
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公开(公告)号：CN116554702A
公开(公告)日：2023-08-08
申请号：CN202310725398.4
申请日：2023-06-19
Applicant: 重庆交通大学
Abstract: 本发明涉及改性乳化沥青技术领域，具体涉及一种高性能海泡石改性乳化沥青及其制备方法。本发明将乳化剂、稳定剂、海泡石与水混合，调节pH值至2～3，得到皂液；将基质沥青、助剂顺次与皂液混合，即得到高性能海泡石改性乳化沥青。本发明的海泡石经酸处理后杂质少、比表面积大，海泡石纤维直径在200nm～1μm，并采用JY‑R4型表面活性剂作为乳化剂，可有效解决生产过程中出现的海泡石亲水不亲油的问题，使海泡石能够均匀地分散在沥青中并起到相应的改性作用。
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公开(公告)号：CN116304860A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202310102221.9
申请日：2023-02-10
Applicant: 重庆交通大学
IPC: G06F18/241 , A61B5/389 , A61B5/397 , A61B5/00 , G06N3/0455 , G06N3/0475 , G06N3/08
Abstract: 本发明公开了一种基于能量生成对抗网络的肌电数据生成方法，包括：S1.采集表面肌电信号数据，提取表面肌电信号数据的特征值，并将所述特征值作为真实样本；S2.基于生成对抗网络，构建能量生成对抗网络；S3.将真实样本输入到能量生成对抗网络进行网络训练，得到训练后的能量生成对抗网络；S4.利用训练后的能量生成对抗网络输出模拟的肌电数据。本发明能够生成足够多的样本数据，样本数据质量好，生成过程简单高效，与真实数据之间存在较小的最大均值差异。
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