公开(公告)号：CN119960461A

公开(公告)日：2025-05-09

申请号：CN202510137078.6

申请日：2025-02-07

Applicant: 重庆交通大学

Inventor： 张霞 ,  宋杰 ,  陈景浓

IPC: G05D1/43 ,  G05B11/42

Abstract: 本发明提供的一种八自由度轮腿式机器人的控制方法，包括以下步骤：S1.获取八自由度轮腿式机器人的目标控制信息；所述目标控制信息包括目标移动速度、目标旋转角度、目标高度和目标旋转角速度；S2.根据目标移动速度和目标旋转角度确定目标前进力；根据目标高度、目标旋转角速度和目标旋转角度确定目标支撑力；S3.根据目标前进力确定八自由度轮腿式机器人的轮毂电机的目标输出力矩；根据目标支撑力确定八自由度轮腿式机器人的摆臂电机的目标输出力矩；S4.八自由度轮腿式机器人中的控制器控制轮毂电机和摆臂电机输出对应的目标输出力矩；通过上述控制方法，能够控制机器人按照目标前进方向、目标速度以及目标姿态移动。

公开(公告)号：CN118579173A

公开(公告)日：2024-09-03

申请号：CN202410817177.4

申请日：2024-06-24

Applicant: 重庆交通大学

Inventor： 张霞 ,  陈景浓 ,  宋杰

IPC: B62D57/032 ,  B62D37/00 ,  B25J11/00

Abstract: 本发明公开了一种仿生双足机器人平衡控制方法及人形机器人系统，包括：对双足机器人进行动力学分析，构建简化的动力学模型；利用简化的动力学模型对双足机器人在未来时域的状态进行预测，得到机器人的预测状态；设定双足机器人在未来时域的期望状态，利用仿生踝关节策略和髋关节策略，修正期望状态，得到目标期望状态；对构建的优化模型进行求解，得到最优的足端三维力，使得机器人系统状态达到目标状态。本发明具有更快的控制反应速度与自恢复能力以及更强的抗冲击能力且适用范围广。