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公开(公告)号：CN117709190A
公开(公告)日：2024-03-15
申请号：CN202311688615.3
申请日：2023-12-11
Applicant: 重庆交通大学
IPC: G06F30/27 , G06N3/006 , G01M13/045 , G06F119/14 , G06F119/04
Abstract: 本发明涉及滚动轴承数字孪生模型构建及模型参数优化方法，属于数字孪生领域，包括以下步骤：S1：结合径向力作用、外圈、内圈、滚动体之间动力学关系，建立轴承四自由度数字孪生模型，输入用于测量轴承的几何参数和运行参数；S2：基于蝗虫算法初始化和优化轴承内部不能测量的关键参数，由轴承四自由度数字孪生模型输出虚拟孪生信号；S3：计算虚拟孪生信号与实际振动信号两者均方根的差值，蝗虫算法朝着减小差值的方向搜寻关键参数；S4：蝗虫算法迭代结束，基于输出记录的与实测振动信号误差最小的为最优孪生信号，以相对应参数下的轴承为最优数字孪生体，为训练异常检测、故障分类和剩余使用寿命预测模型提供丰富的数据，实时监测轴承健康状态。
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公开(公告)号：CN119338861A
公开(公告)日：2025-01-21
申请号：CN202411461376.2
申请日：2024-10-18
Applicant: 重庆交通大学
IPC: G06T7/246 , G06V10/764 , G06V10/766 , G06V10/774 , G06V10/778 , G06V10/82 , G06N3/0442 , G06N3/045 , G06N3/0464 , G06N3/08
Abstract: 本发明涉及视觉目标跟踪技术领域，具体涉及一种改进转换模型预测网络的外观变化下目标跟踪方法，包括使用主干网络提取目标深度特征，并结合在线权重更新方法适应目标外观状态；基于目标外观状态收集目标跟踪结果信息，利用级联LSTM网络学习连续结果信息并输出当前目标外观状态；改进模型在线学习样本利用机制，利用可靠目标样本优化模型权重，让模型适应新外观目标；利用连续帧目标中心点轨迹信息预测新外观目标的新位置，并对目标响应分数进行加权，让模型适应目标新状态；该方法利用连续目标中心点位置信息，预测目标当前位置，在目标外观变化时对目标响应分数进行加权，缓解相似物体干扰，增强了目标外观变化过程中的跟踪准确率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119460090A
公开(公告)日：2025-02-18
申请号：CN202411650426.1
申请日：2024-11-19
Applicant: 重庆交通大学
Abstract: 本发明涉及一种可变构型倾转四旋翼全驱动飞行器，包括中心结构和转动连接在中心结构四角的旋翼结构，中心结构内设置有旋翼偏转结构；旋翼偏转结构包括机架和设置在机架底部的中心舵机，中心舵机穿过机架顶部连接有中心齿轮，中心齿轮两侧分别啮合连接有齿条，两条齿条远离中心齿轮处均一体成型连接有呈中心对称的T形推杆，T形推杆的两端分别铰接有连杆，齿条长度大于T形推杆行程，两个连杆远离T形推杆的另一端分别铰接有旋翼偏转架，旋翼偏转架与旋翼结构转动连接；该倾转四旋翼全驱动飞行器在纵向飞行、纯俯仰姿态变换与定姿态悬停和沿壁面纵向移动等不需要全向飞行能力的情形下，其负载能力和能量效率提高最大可达29.3％。
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公开(公告)号：CN118182670A
公开(公告)日：2024-06-14
申请号：CN202410519004.4
申请日：2024-04-28
Applicant: 重庆交通大学 , 重庆小智智能装备科技有限公司
IPC: B62D57/028
Abstract: 本发明公开了一种可重构并连杆式轮腿机构以及具有该轮腿机构的机器人，包括上腿支撑件、下拉杆、中腿支撑件和下腿支撑件，上腿支撑件包括连接板和关节电机组，在连接板的下端设有一铰接座Ⅰ，中腿支撑件的上端铰接在关节电机组上，下拉杆的上端通过万向接头铰接在铰接座Ⅰ上，下腿支撑件包括支撑关节框和滚动轮组，支撑关节框的上侧面安装有铰接轴，铰接轴连接在中腿支撑件的下端，支撑关节框的右侧面安装有铰接座Ⅱ，所述下拉杆的下端通过万向接头铰接在铰接座Ⅱ上，在支撑关节框内安装有电磁吸盘，所述滚动轮组的轮轴端通过电磁快换连接着电磁吸盘。实现模块化快装、快拆结构，降低装配难度和节省装配时间，具有较强的灵活性。
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公开(公告)号：CN117709190B
公开(公告)日：2025-02-25
申请号：CN202311688615.3
申请日：2023-12-11
Applicant: 重庆交通大学
IPC: G06F30/27 , G06N3/006 , G01M13/045 , G06F119/14 , G06F119/04
Abstract: 本发明涉及滚动轴承数字孪生模型构建及模型参数优化方法，属于数字孪生领域，包括以下步骤：S1：结合径向力作用、外圈、内圈、滚动体之间动力学关系，建立轴承四自由度数字孪生模型，输入用于测量轴承的几何参数和运行参数；S2：基于蝗虫算法初始化和优化轴承内部不能测量的关键参数，由轴承四自由度数字孪生模型输出虚拟孪生信号；S3：计算虚拟孪生信号与实际振动信号两者均方根的差值，蝗虫算法朝着减小差值的方向搜寻关键参数；S4：蝗虫算法迭代结束，基于输出记录的与实测振动信号误差最小的为最优孪生信号，以相对应参数下的轴承为最优数字孪生体，为训练异常检测、故障分类和剩余使用寿命预测模型提供丰富的数据，实时监测轴承健康状态。
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公开(公告)号：CN119354216A
公开(公告)日：2025-01-24
申请号：CN202411474846.9
申请日：2024-10-22
Applicant: 重庆交通大学
IPC: G01C21/34
Abstract: 本发明涉及一种基于深度强化学习的四足机器人山地路径规划方法，S1、构建山地数字地面模型并依据坡度分级原则对山地数字地面模型进行划分，界定出安全区域与危险区域；S2、引入黑洞原理以优化改进人工势场法，构建全局坡度势场，对高维复杂环境的简化；S3、对势场中的势能进行加权处理，输入至深度强化学习网络，引导四足机器人规避陡坡区域并向目标点移动，提升算法的训练速度；S4、引入坡度安全域和坡度奖励函数，对实时路径进行重规划；该结合人工势场法和深度强化学习的路径规划方法，机器人仅需根据当前和历史环境的交互数据即可规划出一条兼具坡度适宜和距离短的最优路径，用以在复杂山地环境中解决地形坡度过大导致路径规划困难的问题。
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公开(公告)号：CN118636992A
公开(公告)日：2024-09-13
申请号：CN202410459584.2
申请日：2024-04-17
Applicant: 重庆交通大学 , 重庆小智智能装备科技有限公司
IPC: B62D57/028
Abstract: 本发明公开了一种可重构并连杆式伸缩轮腿机构及其轮腿机器人，包括上腿支撑件、下拉杆、中腿支撑件和下腿支撑件，中腿支撑件的上端铰接在关节电机组上，下拉杆的上端通过万向接头铰接在铰接座Ⅰ上，中腿支撑件为可伸缩的直线伺服结构，下拉杆的上端通过万向接头铰接在铰接座Ⅰ上，下拉杆为可伸缩拉杆。在初代轮腿机构的基础上，我们设计了可伸缩式的中腿支撑件和下腿支撑件，使得整个轮腿的适应性更强，因为它可根据不同地形和障碍物高度灵活调节腿部长度，使机器人能够更好地适应各种复杂环境，解决上述背景技术中轮腿机构及机器人在抬腿时高度超限而使得工作环境受限的技术问题，达到使用灵活的目的。
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