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公开(公告)号：CN117445607A
公开(公告)日：2024-01-26
申请号：CN202311703336.X
申请日：2023-12-13
Applicant: 郑州轻工业大学
IPC: B60G17/018
Abstract: 本发明公开了一种考虑晕动约束的自动驾驶车辆主动悬架分频控制方法，该方法采用有限频域H∞控制，该控制方法在满足悬架基本约束的情况下，在人体容易晕车的频率建立一个传递函数，使得车辆在晕动区间的振动最低可以归结为最小化。可以实现在有限频域下的扰动抑制，使振动在人体晕动敏感的频率(0.1～0.5Hz)范围内被最大程度衰减。在保证安全和效率的情况下防止乘车人员感到晕车，控制车辆完成指定目标。
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公开(公告)号：CN116902064A
公开(公告)日：2023-10-20
申请号：CN202310904817.0
申请日：2023-07-18
Applicant: 郑州轻工业大学
Abstract: 本发明公开了一种电动客车可变传动比电液耦合智能转向系统，包括环境感知单元，上层控制器，下层控制器，方向盘，转向管柱，开绕组永磁同步电机，可变传动比机构，循环球式液压泵，转向齿条，转向横拉杆，转向齿轮，活塞，液压油缸。本发明还公开了转向控制方法，包括深度确定性策略梯度决策控制方法和可变传动比机构下的双源永磁同步电机电液耦合转向系统。本发明为实现L4级自动驾驶提供基础，既能改善客车在高低速行驶时的轻便性和稳定性，又有液压助力转向和电动助力转向集成控制，为电动客车的转向提供更大的力矩。
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公开(公告)号：CN115991186B
公开(公告)日：2023-08-11
申请号：CN202310205402.4
申请日：2023-03-06
Applicant: 郑州轻工业大学
Abstract: 本发明公开了一种防晕车自动驾驶车辆纵横向控制方法，首先建立车辆动力学模型，根据车辆动力学模型确定当前车辆行驶状态与路面信息，在获取到车辆行驶状态与路面信息后，在保证安全与效率的同时，尽量使得乘车人员不晕车的情况下根据驾驶人模型输出期望速度、期望加速度、期望车轮转角，对车辆进行纵横向控制。该方法采用非线性模型预测控制算法建立整合纵横向控制的驾驶人模型，该模型将晕车指标作为多目标函数中的一个函数，根据所采集到的路面信息与车身运行状态经驾驶人模型后输出驱动与转向控制参数，依此对车辆进行纵横向协同控制，在保证安全和效率的情况下防止乘车人员感到晕车，控制车辆完成指定目标。
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公开(公告)号：CN115890344A
公开(公告)日：2023-04-04
申请号：CN202310025452.4
申请日：2023-01-09
Applicant: 郑州轻工业大学
IPC: B23Q17/09
Abstract: 本发明公开一种基于数据驱动和声场可视化的刀具状态监测方法。该方法首先利用麦克风声阵列技术采集刀具加工所产生的声音信号，并对所采集到的声信号进行滤波预处理；然后利用声场可视化方法中的近场声全息技术，重构刀具加工时周围的辐射声场，并将其转化可视化声场图像；再利用声场图像中与刀具状态相关的特征信息和基于数据驱动的方法建立声场图像与刀具状态之间映射关系的卷积神经网络模型，以完成刀具状态的实时监测。本发明通过数据驱动和声场可视化的方法对刀具的状态进行实时监测，不仅具有非接触、易操作和不需要机床刀具停机测量的优点，还避免了刀具寿命因不能充分释放和加工残次零件所造成的资源浪费，最大限度的使用刀具，有效的提高了刀具加工的效率和质量，不仅为机械制造行业提供了可靠的状态监测方法，还提高了机械制造行业的制造质量和水平。
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公开(公告)号：CN113978470A
公开(公告)日：2022-01-28
申请号：CN202111522483.8
申请日：2021-12-13
Applicant: 郑州轻工业大学
Abstract: 本发明公开了一种轮胎与路面摩擦力在线快速估计方法，第一子步骤至第五子步骤构成一个计算循环，将上一计算循环中得到的值，作为下一计算循环中公式四、公式七和公式八中的值；重复进行第一子步骤至第五子步骤构成的计算循环，进行循环递归计算，从而在机动车的行驶过程中对轮胎与路面摩擦力进行实时在线估计。本发明的估计方法计算量小，计算速度快，循环递归计算中误差收敛速度快，结果准确，实用性强。本发明仅仅依赖车速传感器和ABS系统提供实时车速和实时车轮滑移率即可进行计算，不需要额外增加配件成本，只需要将算法写入车载ECU，因而实现成本极低，具有非常高的推广应用价值。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112498354B
公开(公告)日：2021-11-12
申请号：CN202011561553.6
申请日：2020-12-25
Applicant: 郑州轻工业大学
Abstract: 本发明公开了一种考虑个性化驾驶体验的多时间尺度自学习变道方法，按以下步骤进行：第一步骤是预备；第二步骤是离线学习；第三步骤是在线运行；电控装置通过多时间尺度自学习算法控制宿主车辆进行L4级自动驾驶并在线学习驾驶员的驾驶习惯，根据驾驶员的驾驶习惯更新个性化驾驶经验数据集、多时间尺度神经网络、多时间尺度自学习算法本身、变道模型和奖励函数，通过马尔可夫决策变道模型引入转移概率捕捉变化个体之间以及个体内部的变异，使电控装置对变道的自动控制输出逐渐接近宿主车辆驾驶员本身的驾驶习惯，提高驾驶体验。本发明采用离线策略和在线策略相结合的学习结构，既考虑了一般性，又考虑了特殊性，非常符合L4级智能驾驶的特点。
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公开(公告)号：CN119870507A
公开(公告)日：2025-04-25
申请号：CN202510120147.2
申请日：2025-01-25
Applicant: 郑州轻工业大学
Abstract: 本发明适用于3D打印技术领域，提供了一种金属3D打印设备回粉管道装置，包括：内部设置有打印腔、粉料仓和安装室的金属3D打印设备壳体，所述粉料仓用于储放3D打印用的金属粉末，其底部设有下料口，顶部设有加料口并安装有顶盖；开设在打印腔的底部内壁上用于排出多余金属粉末的余料口，其正下方安装有位于安装室内并用于储放多余金属粉末的余料仓；其中，所述安装室内固定安装有集尘箱。本方案提供的金属3D打印设备回粉管道装置解决了手动清理打印平台上以及打印件上多余的金属粉末效率低下、回收利用不便的技术问题，提高了金属粉末的清理效率，方便了金属粉末的直接回收利用。
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公开(公告)号：CN119428389A
公开(公告)日：2025-02-14
申请号：CN202411832056.3
申请日：2024-12-12
Applicant: 郑州轻工业大学
Abstract: 本发明公开了一种防晕车半主动座椅带阻滤波控制方法，首先建立了车辆座椅悬架系统二自由度模型，并设计了座椅悬架主动控制系统，使其满足以下约束条件：座椅悬架动行程不超过最大许用行程，并且控制力小于作动器的最大输出控制力。为了有效减少因座椅振动引起的晕车症状，本发明还建立了抑制座椅在人体敏感的频率范围内振动的目标函数，设计频率加权的滑模控制算法，通过控制律精确调节磁流变阻尼器的阻尼系数，针对0.1‑0.5Hz频率范围内的低频振动进行抑制，提升乘坐舒适性，并减少晕动症的发生。
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公开(公告)号：CN118838330A
公开(公告)日：2024-10-25
申请号：CN202410796732.X
申请日：2024-06-19
Applicant: 郑州轻工业大学
IPC: G05D1/43 , G05D1/65 , G05D1/633 , G05D1/644 , G05D105/22
Abstract: 本发明公开了一种考虑晕车约束的自动驾驶车辆避障方法，本发明设计首先通过识别周围的道路环境信息得出以前方车辆作为障碍物的斥力势场、适用于不同道路类型的道路边界势场及道路引力势场，根据叠加形成的行车风险场得出安全的避障路径；其次，建立考虑横向、纵向及侧偏的车辆动力学模型，设计纵横向耦合的轨迹跟踪控制器，通过目标函数及约束条件的限制，使目标车辆能够按照预先设定好的避障路径进行行驶；最后在考虑纵横向耦合控制时，也加入了运动约束的限制，通过对横向加速度和纵向加速度进行控制，使乘员的晕动水平在合适的晕动剂量值内。本发明使自动驾驶车辆能够沿着合理的路径安全避障，也能有效缓解乘员的晕动症，提升乘坐舒适性。
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公开(公告)号：CN118418640A
公开(公告)日：2024-08-02
申请号：CN202410389771.8
申请日：2024-04-02
Applicant: 郑州轻工业大学
IPC: B60G17/0165 , B60G17/018 , G06V10/44 , G06V10/774 , G06V10/82 , G06V20/56 , G06V20/70
Abstract: 本发明公开了一种车载视觉感知预瞄下的主动悬架控制方法，利用双目摄像头结合多种视觉感知算法，实时监测车辆前方路面状况。通过对路面信息的准确捕捉和分析，基于鲁棒控制理论和李雅普诺夫理论，设计与之相匹的预瞄H∞控制器，通过及时调整悬架系统，使车辆更有效地减少颠簸感和震动，为乘客提供更为稳定平顺的行驶体验。本发明使用机器视觉的方法提前感知前方路面信息，改善了传统悬架控制方法中存在的时滞问题，从而显著提升了车辆的安全性和乘坐舒适性。
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