公开(公告)号：CN117445607A

公开(公告)日：2024-01-26

申请号：CN202311703336.X

申请日：2023-12-13

Applicant: 郑州轻工业大学

Inventor： 付志军 ,  吴金梁 ,  苏比哈什.如凯迦 ,  张焕君 ,  张柳 ,  崔明辉 ,  鲁岩 ,  殷玉明 ,  张志刚 ,  何文斌 ,  侯俊剑 ,  赵登峰 ,  赵峰 ,  刘晓丽 ,  周放

IPC: B60G17/018

Abstract: 本发明公开了一种考虑晕动约束的自动驾驶车辆主动悬架分频控制方法，该方法采用有限频域H∞控制，该控制方法在满足悬架基本约束的情况下，在人体容易晕车的频率建立一个传递函数，使得车辆在晕动区间的振动最低可以归结为最小化。可以实现在有限频域下的扰动抑制，使振动在人体晕动敏感的频率(0.1～0.5Hz)范围内被最大程度衰减。在保证安全和效率的情况下防止乘车人员感到晕车，控制车辆完成指定目标。

公开(公告)号：CN116902064A

公开(公告)日：2023-10-20

申请号：CN202310904817.0

申请日：2023-07-18

Applicant: 郑州轻工业大学

Inventor： 付志军 ,  马英凯 ,  鲁岩 ,  张焕君 ,  刘小焕 ,  苏比哈什.如凯迦 ,  赵登峰 ,  周放 ,  赵峰 ,  何文斌 ,  侯俊剑 ,  张志刚 ,  王新生 ,  翟洪飞

IPC: B62D5/04 ,  B62D5/22 ,  B62D5/30 ,  B62D6/00 ,  G05B13/02

Abstract: 本发明公开了一种电动客车可变传动比电液耦合智能转向系统，包括环境感知单元，上层控制器，下层控制器，方向盘，转向管柱，开绕组永磁同步电机，可变传动比机构，循环球式液压泵，转向齿条，转向横拉杆，转向齿轮，活塞，液压油缸。本发明还公开了转向控制方法，包括深度确定性策略梯度决策控制方法和可变传动比机构下的双源永磁同步电机电液耦合转向系统。本发明为实现L4级自动驾驶提供基础，既能改善客车在高低速行驶时的轻便性和稳定性，又有液压助力转向和电动助力转向集成控制，为电动客车的转向提供更大的力矩。