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公开(公告)号：CN107907109B
公开(公告)日：2020-06-16
申请号：CN201711070235.8
申请日：2017-11-03
Applicant: 福建工程学院
Abstract: 本发明提供一种基于改进型图像处理的角度识别方法，步骤S1、将摄像机采集到的图像进行预处理；步骤S2、将预处理后的图像进行二值化处理，得到特征二值化信息；步骤S3、通过特征二值化信息得到其图像的轮廓，寻找每帧图像轮廓最优的两个质心，得到两个质心的坐标；步骤S4、通过所述坐标求得其斜率ks，把相邻两帧的斜率差求出即得到装置转过的角度。本发明采用高清相机结合图像处理、融合运算的技术实现角度测量，适用于机器或低空、室内飞行的小型无人机的导航。
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公开(公告)号：CN109708622A
公开(公告)日：2019-05-03
申请号：CN201711343976.9
申请日：2017-12-15
Applicant: 福建工程学院
IPC: G01C15/00
Abstract: 本发明涉及一种基于Pixhawk利用无人机对建筑物进行三维建模的方法。基于Pixhawk飞控，检测三轴角速率及三轴加速度信息，计算出无人机的横滚及俯仰角度；检测无人机飞行方向前是否有障碍物阻挡，计算出相应距离，以实时调整无人机的飞行器姿态和高度；获得无人机实时地理位置信息；根据无人机航向参数与无人机所要飞行的目标航向进行分析，通过预先设定的偏移距离查看GPS移动距离，每当经纬度变化达到预先设定值时，调整相机云台并启动相机拍照；从而证拍摄照片的航向重叠率以及相机倾斜角。本发明方法解决了三维建模中的纹理映射和曲面平滑伴随着的几何修复过程的问题，并在几何结构修复的同时提高从倾斜影像中提取纹理的速度。
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公开(公告)号：CN109672382A
公开(公告)日：2019-04-23
申请号：CN201811585627.2
申请日：2018-12-25
Applicant: 福建工程学院
Abstract: 本发明公开了一种永磁同步电机的非奇异自适应非光滑位置跟踪控制方法，包括如下步骤：预设永磁同步电机转子的给定位置轨迹；获取永磁同步电机转子的当前转角位置和当前转子转速；计算转速误差和回归向量；根据所述转速误差获取非光滑控制项；根据所述回归向量和转速误差得到自适应参数估计值；根据获取的非光滑控制项、自适应参数估计值和回归向量得到控制电机电流；发送所述控制电机电流至永磁同步电机。本发明将非光滑控制与非奇异自适应控制相结合，提高位置跟踪的快速性及抗扰动能力，并通过控制器结构改进，消除非光滑控制导致的奇异问题，在提高跟踪控制位置跟踪动态与静态品质同时，改善控制器的实用性。
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公开(公告)号：CN105043759B
公开(公告)日：2017-09-29
申请号：CN201510352830.5
申请日：2015-06-24
Applicant: 福建工程学院
IPC: G01M13/02
Abstract: 本发明公开了一种无人机发射架检测方法及装置，本发明可检测发射架安装的三维欧拉姿态角，用于静态判定安装的发射架是否满足发射角度要求；通过模拟发射也可检测出弹射架的弹射力大小，弹射行程的速度、加速度变化，弹射结束时能获得的初速度、加速度，用于判定发射架动态性能；可根据检测的状态数据实时判定发射架是否异常，若存在异常通过异常指示模块报警，检测到的状态数据可通过无线通信模块发送到上位机，并在上位机显示，也可以将数据存于存储器用于后期数据分析。本发明具有价格低廉、携带方便的特点，可在每一次无人机弹射前做检测，可进行静态、动态多个参数的检测，动态检测过程与无人机弹射起飞过程一致，检测的有效性强。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103971500B
公开(公告)日：2017-07-28
申请号：CN201410192374.8
申请日：2014-05-08
Applicant: 福建工程学院
IPC: G08C17/02
Abstract: 一种远程设备故障信息采集系统数据压缩传输方法，包括：故障信息采集终端根据配置信息表定时采集待测设备故障点数字量信号或模拟量信号；故障信息采集端按位对采集数据进行压缩处理；故障信息采集端将压缩数据上传至中心服务器，中心服务器根据配置信息表进行相应存储。本发明通过故障信息采集终端，连接到待测设备故障点传感器，可采集待测设备数字信号和模拟信号。采集回来的数据经过压缩处理进行传输，使故障信息数据占用空间大量减少，同时降低传输数据量，提高传输的实时性，降低对传输带宽的需求。
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公开(公告)号：CN106289250A
公开(公告)日：2017-01-04
申请号：CN201610674133.6
申请日：2016-08-16
Applicant: 福建工程学院
Abstract: 本发明公开了一种航向信息采集系统，本发明采用CMOS图像传感器，结合常用的六自由度微机电陀螺，采用图像识别、平面变换、模式匹配及融合运算的技术，实时计算无人机的航向参数，针对于低空以及室内飞行的小型无人机，实现一种导航精度高、集成度高、成本低廉的自主航向控制解决方案，能克服卫星导航时信号可能受到物体屏蔽、及惯性导航时信号易受电磁干扰及信号漂移等影响。
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公开(公告)号：CN103538981B
公开(公告)日：2015-10-28
申请号：CN201310476348.3
申请日：2013-10-12
Applicant: 福建工程学院
Abstract: 本发明提供了一种实现电梯按下后无人候梯或电梯满载时取消请停的装置，该装置包括电梯按钮输入单元、复数个压力传感器处理单元、电梯主控制单元、步进电机单元、电梯轿厢开关门单元以及电梯状态显示单元；电梯轿厢内设置一所述压力传感器处理单元，各楼层电梯的等候区域均设置一所述压力传感器处理单元；各所述压力传感器处理单元均与电梯主控制单元连接；所述电梯按钮输入单元、步进电机单元、电梯轿厢开关门单元以及电梯状态显示单元均与所述电梯主控制单元连接。本发明还提供了一种电梯按下后无人候梯或电梯满载时取消请停的方法；本发明不仅减少了能源的浪费和机械的磨损，也避免了电梯无意义的频繁的空停、开关门和启动，节省了乘客的时间。
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公开(公告)号：CN104698934A
公开(公告)日：2015-06-10
申请号：CN201510089096.8
申请日：2015-02-27
Applicant: 福建工程学院
IPC: G05B19/042 , G05B19/048
CPC classification number: G05B19/04 , G05B19/048
Abstract: 本发明提供一种基于FPGA的无人机舵机遥控信息的采集和处理方法，所述方法需提供FPGA模块、该FPGA模块中包括有上升沿及下降沿信号采集电路和滤波算法信号处理电路；所述方法具体为：将无人机的各个舵机均连接一舵机驱动器，将各个舵机驱动器与FPFA模块连接，上升沿及下降沿信号采集电路对遥控接收机发出的信号进行采集，滤波算法信号处理电路将采集到的遥控舵量控制信息后进行滤波处理，获得稳定的遥控舵量控制信息，并通过一总线发送给无人机的飞控单元。本发明能有效地提高多路舵机控制信号的采集频率，极大地提高响应速度，能实时地更新控制舵量，从而提高无人飞机的平稳飞行。
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公开(公告)号：CN109672382B
公开(公告)日：2020-11-13
申请号：CN201811585627.2
申请日：2018-12-25
Applicant: 福建工程学院
IPC: H02P21/00 , H02P21/14 , H02P21/18 , H02P25/022
Abstract: 本发明公开了一种永磁同步电机的非奇异自适应非光滑位置跟踪控制方法，包括如下步骤：预设永磁同步电机转子的给定位置轨迹；获取永磁同步电机转子的当前转角位置和当前转子转速；计算转速误差和回归向量；根据所述转速误差获取非光滑控制项；根据所述回归向量和转速误差得到自适应参数估计值；根据获取的非光滑控制项、自适应参数估计值和回归向量得到控制电机电流；发送所述控制电机电流至永磁同步电机。本发明将非光滑控制与非奇异自适应控制相结合，提高位置跟踪的快速性及抗扰动能力，并通过控制器结构改进，消除非光滑控制导致的奇异问题，在提高跟踪控制位置跟踪动态与静态品质同时，改善控制器的实用性。
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