公开(公告)号：CN114668626A

公开(公告)日：2022-06-28

申请号：CN202210138452.0

申请日：2022-02-15

Applicant: 燕山大学

Inventor： 牛建业 ,  田俊杰 ,  郑思远 ,  王立鹏 ,  张兴超 ,  李姗姗 ,  姜智文

IPC: A61H1/02 ,  A61H9/00

Abstract: 本发明属于康复医疗设备技术领域，具体涉及一种位姿可调的刚柔耦合腰部康复机器人，包括定平台、与所述定平台连接的动平台、安装在动平台上的腰椎支撑组件以及对称设置在所述腰椎支撑组件两侧的两支撑气囊；所述脊柱支撑组件包括：多个并列设置的波纹管气囊。本发明通过控制并列设置的多个波纹管气囊中压力的大小，实现位于腰椎位置的腰椎支撑组件的不同曲度的调节，以适应不同患者，使腰椎支撑组件能够完全贴合的支撑患者的腰椎部分，保证康复训练过程中的舒适性。3‑PRS并联机构驱动能够使动平台带动人体的背部整体上下移动、前后俯仰和左右摇摆运动。

公开(公告)号：CN112716751B

公开(公告)日：2022-02-18

申请号：CN202011577632.6

申请日：2020-12-28

Applicant: 燕山大学 ,  复旦大学

Inventor： 王洪波 ,  田宇 ,  刘国伟 ,  张永顺 ,  牛建业 ,  田俊杰 ,  杜家正 ,  刘师赫 ,  张学泽

IPC: A61H1/02

Abstract: 本发明属于医疗器械技术领域，具体涉及一种外骨骼手指康复机器人。本发明包括穿戴在患者手部的掌背调整机构、第一手指机构、第二手指机构以及拇指机构；其中患者食指和小指均穿戴第一手指机构，中指和无名指均穿戴第二手指机构；掌背调整机构包括通过绑带固定在患者掌背上的掌背安装板和对称设置在掌背安装板左右两侧的螺纹孔；掌背安装板左右对称设置；本发明中的掌背安装板左右对称、食指和小指均采用第一手指机构，中指和无名指均采用第二手指机构相同，上述三者的综合设计，使得机器人具有左右手互换功能，即一个机器人经简单拆装即可实现对左手和右手的康复训练，节省成本，节省空间。

公开(公告)号：CN112773661A

公开(公告)日：2021-05-11

申请号：CN202011578170.X

申请日：2020-12-28

Applicant: 燕山大学 ,  复旦大学

Inventor： 王洪波 ,  田宇 ,  张永顺 ,  牛建业 ,  杜家正 ,  田俊杰 ,  宁圆盛 ,  张学泽 ,  刘国伟

IPC: A61H1/02

Abstract: 本发明属于医疗器械技术领域，具体涉及一种外骨骼食指功能康复机器人。本发明包括远端驱动组件、通过鲍登线与远端驱动组件连接的掌指关节执行组件、与掌指关节执行组件连接的近侧指节驱动组件以及与近侧指节驱动组件转动连接的近侧指节执行组件。本发明采用鲍登线实现传动机构的传动，其结构简单，体积小，穿戴方便，且本发明采用远端驱动组件，不需要设置在患者的手部，有利于患者康复训练的恢复效果和康复速度。本发明的掌指关节执行组件采用了2UPS+U的并联结构设计，可以实现掌指关节的屈曲/伸展、内收/外展以及组合运动，能够辅助患者的食指进行全方位的康复训练。

公开(公告)号：CN112716751A

公开(公告)日：2021-04-30

申请号：CN202011577632.6

申请日：2020-12-28

Applicant: 燕山大学 ,  复旦大学

Inventor： 王洪波 ,  田宇 ,  刘国伟 ,  张永顺 ,  牛建业 ,  田俊杰 ,  杜家正 ,  刘师赫 ,  张学泽

IPC: A61H1/02

Abstract: 本发明属于医疗器械技术领域，具体涉及一种外骨骼手指康复机器人。本发明包括穿戴在患者手部的掌背调整机构、第一手指机构、第二手指机构以及拇指机构；其中患者食指和小指均穿戴第一手指机构，中指和无名指均穿戴第二手指机构；掌背调整机构包括通过绑带固定在患者掌背上的掌背安装板和对称设置在掌背安装板左右两侧的螺纹孔；掌背安装板左右对称设置；本发明中的掌背安装板左右对称、食指和小指均采用第一手指机构，中指和无名指均采用第二手指机构相同，上述三者的综合设计，使得机器人具有左右手互换功能，即一个机器人经简单拆装即可实现对左手和右手的康复训练，节省成本，节省空间。

公开(公告)号：CN109009869B

公开(公告)日：2019-10-18

申请号：CN201810754212.7

申请日：2018-07-11

Applicant: 燕山大学

Inventor： 王洪波 ,  靳振楠 ,  严浩 ,  田宇 ,  林木松 ,  牛建业 ,  郭皇煌 ,  黄达

IPC: A61H1/02

Abstract: 本发明公开了一种髋关节康复训练器，包括底座、第一丝杠、与第一丝杠平行设置的第二丝杠、第一连接座、第二连接座、屈伸辅杆、屈伸主杆、屈伸连接轴；第一电机和第二电机，屈伸辅杆的上端与屈伸连接轴固定连接；屈伸主杆的上端固定有横梁，横梁的两端通过第一轴套铰接有收展调节杆，第一轴套与屈伸连接轴和屈伸主杆的延伸方向均垂直，收展调节杆的上端设置有脚踏板组件；屈伸主杆的上端还安装有电动推杆，电动推杆的推杆端连接在收展调节杆上。本发明在满足髋关节做矢状面内屈伸运动的同时，最主要的是能使人体髋关节做内收和外展运动，还可实现对踝关节的康复训练，可实现多自由度全面康复训练。

公开(公告)号：CN106580602A

公开(公告)日：2017-04-26

申请号：CN201611218398.1

申请日：2016-12-26

Applicant: 燕山大学

Inventor： 王洪波 ,  解丽玉 ,  牛建业 ,  刘正操 ,  贺雪峰 ,  李东 ,  张玉翔 ,  胡国清

IPC: A61G7/10

Abstract: 本发明涉及医疗器械技术领域，尤其是一种双向转运护理机器人，包括：一体支架、转运模块和盖板，人体转运单元的上层传动带从主动辊的下方绕过后，分别从张紧辊和第一换向辊的上方绕过，顺次从两第二换向辊的上方绕过后，从第三换向辊的下方绕到上方，且与盖板的上表面相贴合；机器移动单元的同步带从下层主动带辊的上方绕过后，绕到两下层张紧带辊的下方，顺次从各下层从动带辊上方绕过，最后从左右两端的两个下层从动带辊的上方绕到下方，通过同步带的下层与床面或担架车的摩擦带动转运护理机器人移动。本发明的设备在不改变患者的姿态的情况下，实现对病人的转运护理，减轻了医护人员的劳动强度，避免了传统转运方式对患者带来的二次伤害。

公开(公告)号：CN306497649S

公开(公告)日：2021-04-27

申请号：CN202030804139.8

申请日：2020-12-25

Applicant: 燕山大学

Designer： 王洪波 ,  闫勇敢 ,  于昊洋 ,  牛建业 ,  陆海霞 ,  房君昱

Abstract: 1.本外观设计产品的名称：血管介入手术机器人。
2.本外观设计产品的用途：本外观设计产品用于对导丝/导管进行夹持、旋捻、推拉动作调整。
3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。
4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图。