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公开(公告)号：CN112494271B
公开(公告)日：2021-08-20
申请号：CN202011299800.X
申请日：2020-11-18
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明涉及一种上肢康复训练装置，其包括底板、升降单元、两臂间距调节单元和对称设于两臂间距调节单元上的康复训练臂，底板上设有升降单元，两臂间距调节单元设于升降板上，康复训练臂包括肩胛关节单元、肩关节单元、大臂单元、肘关节单元、小臂单元和腕关节单元，肩胛关节单元通过第一支架设于水平移动板上，肩关节单元通过第一直角支架设于肩胛伸缩支架上，大臂单元通过第二直角支架滑动设于肩关节滑轨上，肘关节单元通过肘关节直角支架与弧形圆盘固连，小臂单元通过小臂支架滑动设于肘关节滑轨上，腕关节单元通过腕关节支架固定设于第二带轮上。本发明能帮助患者进行肩胛骨、肩、肘、腕关节的全面康复训练，提高了患者康复过程中的舒适度。
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公开(公告)号：CN111249111A
公开(公告)日：2020-06-09
申请号：CN202010117847.3
申请日：2020-02-25
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明属于康复医疗器械领域，具体涉及一种末端牵引式手指康复机器人，包括：固定座、动力驱动组件和手指屈伸机构；动力驱动组件包括：伺服电机连接在伺服电机输出轴上的扭矩传感器；与扭矩传感器同轴连接的主动带轮组件，与主动带轮组件相连接的编码器，通过同步带与主动带轮组件连接的从动带轮组件；手指屈伸机构包括：电动推杆、指板、开设在指板滑槽、拇指连接件、第一拇指连杆、第二拇指连杆和指套。本发明由一台伺服电机带动四条同步带运动，并通过指板上的滑槽对运动轨迹的限定，实现了手指的屈伸运动，扭矩传感器精确采集与反馈患者手部力信号，从而判断患者想要运动的方向，更加保证了患者在康复训练时的安全。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111249111B
公开(公告)日：2021-04-30
申请号：CN202010117847.3
申请日：2020-02-25
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明属于康复医疗器械领域，具体涉及一种末端牵引式手指康复机器人，包括：固定座、动力驱动组件和手指屈伸机构；动力驱动组件包括：伺服电机连接在伺服电机输出轴上的扭矩传感器；与扭矩传感器同轴连接的主动带轮组件，与主动带轮组件相连接的编码器，通过同步带与主动带轮组件连接的从动带轮组件；手指屈伸机构包括：电动推杆、指板、开设在指板滑槽、拇指连接件、第一拇指连杆、第二拇指连杆和指套。本发明由一台伺服电机带动四条同步带运动，并通过指板上的滑槽对运动轨迹的限定，实现了手指的屈伸运动，扭矩传感器精确采集与反馈患者手部力信号，从而判断患者想要运动的方向，更加保证了患者在康复训练时的安全。
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公开(公告)号：CN111227946A
公开(公告)日：2020-06-05
申请号：CN202010099123.0
申请日：2020-02-18
Applicant: 燕山大学
IPC: A61B34/37
Abstract: 本发明属于医疗康复设备领域，具体涉及一种微创血管介入手术机器人操作装置。本发明包括底座、力觉控制机构和位置控制机构。力觉控制机构包括第一支座、电机、扭矩传感器、第一带轮、第一位置编码器、直线导轨、操作杆支座、操作杆、第二位置编码器、轻触开关、第二支座、第二带轮和第一皮带；位置控制机构包括第一支撑架、转动杆、操作手轮组件、第二皮带、第三带轮、第二支撑架、第四带轮、第三位置编码器、第三皮带、磁粉制动器、第五带轮和第四位置编码器。本发明可依据手术过程中医生操作需求，模拟医生手术过程中对微导管/导丝的操作动作，并且在手术过程中可根据实际情况切换使用力觉控制和位置控制模式，使得力觉临场感更加真实。
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公开(公告)号：CN115517769A
公开(公告)日：2022-12-27
申请号：CN202210668504.5
申请日：2022-06-14
Applicant: 燕山大学
IPC: A61B34/30 , A61B34/00 , A61B17/12 , A61M25/082 , A61M25/09 , A61M25/095
Abstract: 本发明涉及医疗设备技术领域，具体而言，涉及一种用于肝癌治疗的微创介入手术机器人执行装置，包括底板，安装于底板前端的微导管递送夹持组件，安装于所述底板上的且位于所述微导管递送夹持组件后方的Y阀微调组件，安装于所述底板上的且连接于Y阀微调组件后方的导丝固定组件，安装于所述底板上的且位于所述导丝固定组件后方的移动递送组件，安装于所述移动递送组件上的导丝旋捻组件，安装于所述底板上的且位于所述导丝旋捻组件一侧的注药组件，连接于所述导丝旋捻组件和导丝固定组件之间的伸缩管，以及安装于所述底板上的位于所述导丝旋捻组件另一侧的控制系统。
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公开(公告)号：CN112494271A
公开(公告)日：2021-03-16
申请号：CN202011299800.X
申请日：2020-11-18
Applicant: 燕山大学
IPC: A61H1/02
Abstract: 本发明涉及一种上肢康复训练装置，其包括底板、升降单元、两臂间距调节单元和对称设于两臂间距调节单元上的康复训练臂，底板上设有升降单元，两臂间距调节单元设于升降板上，康复训练臂包括肩胛关节单元、肩关节单元、大臂单元、肘关节单元、小臂单元和腕关节单元，肩胛关节单元通过第一支架设于水平移动板上，肩关节单元通过第一直角支架设于肩胛伸缩支架上，大臂单元通过第二直角支架滑动设于肩关节滑轨上，肘关节单元通过肘关节直角支架与弧形圆盘固连，小臂单元通过小臂支架滑动设于肘关节滑轨上，腕关节单元通过腕关节支架固定设于第二带轮上。本发明能帮助患者进行肩胛骨、肩、肘、腕关节的全面康复训练，提高了患者康复过程中的舒适度。
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