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公开(公告)号：CN109531552B
公开(公告)日：2024-03-22
申请号：CN201910065084.X
申请日：2019-01-23
Applicant: 河南科技大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明设计的一种二自由度纯转动并联机构，由动平台、定平台以及连接两平台的两条分支运动链组成。第一分支运动链为混合运动链，由第一圆柱副、第一移动副和第一万向铰构成的单开链与第一转动副形成的闭回路后再串联第二转动副而成，其控制了动平台的一个转动自由度；第二分支运动链为单开链，由第二圆柱副、第二移动副和第二万向铰构成，其控制着动平台的另一个转动自由度。由于该机构的速度雅可比矩阵为对角阵，因此机构动平台的输出速度与主动关节的输入速度之间呈一一对应的控制关系，解决了一般并联机构的运动学解耦性差，控制设计困难的问题。
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公开(公告)号：CN107009346B
公开(公告)日：2024-03-01
申请号：CN201710225632.1
申请日：2017-04-07
Applicant: 河南科技大学
Abstract: 本发明提供了一种空间二自由度转动并联机构，以解决现有技术中的并联机构运动耦合性强，解耦性差的问题。空间二自由度转动并联机构包括动平台、静平台以及布置在两者间的第一支链、第二支链，第一支链包括主动转杆，主动转杆一端通过转动轴线与主动转杆转动轴线同轴设置的第一支链第一转动副连接于静平台上，并由第一支链第一转动副驱动动平台绕主动转杆转动轴线转动，主动转杆另一端通过第一支链第二转动副与动平台相连；第二支链包括主动摆臂结构，主动摆臂结构包括并行布置的两悬臂及与两悬臂连接的悬臂连杆，两悬臂分别通过第二支链第一转动副设置于静平台上，主动摆臂结构通过伸展‑折叠机构驱动动平台绕第一支链第二转动副轴线摆动。
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公开(公告)号：CN114712157B
公开(公告)日：2024-01-12
申请号：CN202210344213.0
申请日：2022-04-02
Applicant: 河南科技大学
IPC: A61H1/02
Abstract: 一种基于三自由度并联机构的腕关节训练机器人，包括手臂支撑装置、并联机构、手掌固定装置和底座，并联机构包括定平台、动平台和两者之间的第一分支运动链、第二分支运动链和第三分支运动链，定平台垂直安装在底座上；手臂支撑装置的一端固定在定平台上，另一端通过变形球副和手掌固定装置相连，手掌固定装置通过变形球副相对于手臂支撑装置前后屈伸和内外收展，手掌固定装置安装在动平台上；三个分支运动链的运动由设置在底座上的液压泵提供动力，以驱动动平台带动手掌固定装置运动，实现手腕的前屈、后伸及内收、外展运动。本发明能有效解决现有手腕康复医疗器械多存在解耦性差，运动范围小、不易操作等问题。
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公开(公告)号：CN116838660A
公开(公告)日：2023-10-03
申请号：CN202310841841.4
申请日：2023-07-11
Applicant: 河南科技大学
Abstract: 本发明关于实现主泵自反馈且补油同步变量的液压控制系统，其包括液压系统、泵控系统、冲洗系统以及过载保护系统，其中泵控系统包括补油泵压力控制单元和变量泵排量控制单元，可通过补油泵压力控制单元调节补油泵的出口压力，以适应系统在不同工况下所需求的补油量；补油泵也可通过变量泵控制单元控制变量泵的排量输出；过载保护系统用于系统保护，防止系统过载造成压力冲击产生对系统元器件的损害。冲洗系统根据液压系统的温度和补油泵压力设定冲洗流量，能够根据不同实际负载工况及系统本身油液温度来调节补油压力和实时需要冲洗系统流量，以此实现系统热平衡，达到节能的目的。
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公开(公告)号：CN107351377B
公开(公告)日：2023-05-26
申请号：CN201710819008.4
申请日：2017-09-12
Applicant: 河南科技大学
IPC: B29C64/112 , B29C64/236 , B29C64/245 , B29C64/321 , B29C64/393 , B33Y30/00 , B33Y40/00 , B33Y50/02
Abstract: 一种混联式3D打印机，包括框架、平面移动并联机构、打印升降台、送料输送装置以及控制面板。平面移动并联机构利用滚珠丝杠副和导轨固定于框架上，通过滚珠丝杠副与减速器和伺服电机相连，并通过三条分支运动链实现打印喷头在水平面内的二维移动；打印升降台利用滚珠丝杠副和导轨固定于框架上，通过滚珠丝杠副与减速器和伺服电机相连，实现打印升降台在垂直面内的上下移动；物料输送装置安装于动平台上通过加热装置和打印喷头完成材料的喷出；通过控制与检测模块对打印喷头的位置进行检测，从而反馈发到控制面板，并通过控制面板对其进行调控完成3D打印。本发明可以解决一般3D打印机机构解耦性差、工作空间小、精度低、承载能力弱等问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112405378A
公开(公告)日：2021-02-26
申请号：CN202011549263.X
申请日：2020-12-24
Applicant: 河南科技大学
IPC: B24D9/00
Abstract: 本发明提供一种充气砂轮及磨床，该充气砂轮包括砂轮本体，所述砂轮本体上沿周向开设有一道环槽，并在环槽的外侧套设有环形充气管道，环形充气管道的外侧罩设有增强橡胶带，且增强橡胶带可拆卸的安装在砂轮本体的两侧，增强橡胶带的外侧固结有磨粒层。本发明通过充气砂轮的研制，可以大大改善普通磨床对工件进行精密研磨的能力，大大提升普通磨削工艺下精密加工表面质量，同时，本发明无需增加各种专用设备即可将磨床转变成类似于研磨机的设备，而且本发明还可以将普通磨床转变成具有一定恒力磨削能力的磨床设备。
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公开(公告)号：CN112387902A
公开(公告)日：2021-02-23
申请号：CN202011369429.X
申请日：2020-11-30
Applicant: 河南科技大学
Abstract: 本发明提供一种冷镦机用的自动送料剪断装置，包括往复转动设置的传动轴，传动轴的一端设置有与传动轴同步转动的剪断盘，剪断盘的外侧设置有支撑盘，支撑盘和剪断盘上对应开设有相互连通的剪断槽，支撑盘的外侧设置有用于将钢丝连续送入剪断槽的钢丝送料机构，支撑盘的内侧设置有送料导引管，剪断盘的往复转动将连续送入剪断槽的钢丝剪断，连续送入剪断槽的钢丝将剪断后形成的杆料连续推入送料导引管内，实现自动送料。本发明将钢丝送料机构、送料导引管和由支撑盘和剪断盘组成的剪断机构集成在一起，可同时实现对钢丝的上下料、剪断以及输送至冷镦工位，加工路线流畅且自动化程度高，整体结构简单、操作方便且占地面积小，维护成本低，经济性好。
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公开(公告)号：CN112264888A
公开(公告)日：2021-01-26
申请号：CN202011313669.8
申请日：2020-11-20
Applicant: 河南科技大学
Abstract: 本发明提供一种基于CBN组合砂带的贯穿式磨削轴承滚珠加工装置及方法，该加工装置包括上砂带、若干条第一下砂带和若干条第二下砂带，上砂带的底部间隔开设有多个上凹槽，第一下砂带和第二下砂带两者的顶部两侧均对称开设有弧形槽，上凹槽与弧形槽上均设置有钎焊磨粒层，相邻的第一下砂带和第二下砂带上开设的弧形槽共同围成与对应的上凹槽相匹配的下凹槽，上砂带、第一下砂带和第二下砂带三者的速度均不相同，通过本发明的加工装置和加工方法可以大大减少滚珠加工过程中的重复修正圆整度问题，提高了滚珠的加工效率，同时，本发明简化了工艺设备和工艺路线，降低了加工设备的成本和占地面积，使滚珠的加工更加方便快捷。
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公开(公告)号：CN112145741A
公开(公告)日：2020-12-29
申请号：CN202011134533.0
申请日：2020-10-21
Applicant: 河南科技大学
IPC: F16K11/044 , F16K27/02 , F16K31/126 , B01D35/02 , B01D35/16
Abstract: 一种反向冲洗阀门，包括上阀体、下阀体、隔膜片、连杆和设置在上阀体上方的阀盖，上阀体内设有压板，上阀体上设置有一个入水口和多个排水口，入水口和排水口均匀布设在上阀体外周，下阀体上设置冲洗口，连杆贯穿上阀体和隔膜片，隔膜片设置在连杆的上端且在阀盖与上阀体之间，连杆和隔膜片通过设置在阀盖内的密封卡盘连接，连杆的下端设有阀塞，阀塞将上阀体分隔成进水腔和排水腔，压板与密封卡盘之间设有弹簧，且随着设置在阀盖顶端的液压控制阀口控制压强，从而带动隔膜片与密封卡盘。本发明结构简单，可靠性高，可确保在无维护的情况下长时间稳定运行，制造成本较低，进一步降低现代农业和工业生产的成本。
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公开(公告)号：CN112008698A
公开(公告)日：2020-12-01
申请号：CN202010987438.9
申请日：2020-09-18
Applicant: 河南科技大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明提供一种两转动一移动非对称完全解耦并联机器人，包括静平台、动平台和三条分支运动链，本发明中，当第一分支运动链中的第一转动副作为主动副单独输入时，使动平台具有一个转动自由度，当第二分支运动链中的第二移动副作为主动副单独输入时，使动平台具有另一个转动自由度，当第三分支运动链中的第一圆柱副的线性位移与第一分支运动链中的第一转动副同时作为主动副输入，且满足第一万向铰在竖直方向的位移与第一圆柱副的位移相同时，使动平台具有一个移动自由度。从而使得本发明具有两个方向的转动和一个方向的移动即三个自由度，控制简单，实用性强，解决了普通并联机构耦合性强，运动学计算复杂，路径规划困难等问题，具有广阔的应用前景。
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