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公开(公告)号：CN109568086B
公开(公告)日：2024-02-13
申请号：CN201910064383.1
申请日：2019-01-23
Applicant: 河南科技大学
IPC: A61H1/02
Abstract: 一种完全各向同性踝关节康复并联机器人，包括机架、脚部固定装置、腿部固定装置以及并联机构，所述的腿部固定装置安装在机架上，脚部固定装置安装在动平台上，并联机构为二自由度纯转动并联机构，包括独立运动的第一分支和第二分支分支。第一分支为混合链，其末端与支撑框直接相连，第二分支为单开链，其末端与动平台直接相连，由相应的伺服电机驱动第一分支，控制踝关节外翻和内翻的康复训练运动，由相应的伺服电机驱动第二分支，控制踝关节背伸和跖屈的康复训练运动。该踝关节康复机器人的两条分支之间运动相互独立，其速度雅可比矩阵为单位阵，具有完全各向同性的运动学特性和良好的实用性。
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公开(公告)号：CN109531552B
公开(公告)日：2024-03-22
申请号：CN201910065084.X
申请日：2019-01-23
Applicant: 河南科技大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明设计的一种二自由度纯转动并联机构，由动平台、定平台以及连接两平台的两条分支运动链组成。第一分支运动链为混合运动链，由第一圆柱副、第一移动副和第一万向铰构成的单开链与第一转动副形成的闭回路后再串联第二转动副而成，其控制了动平台的一个转动自由度；第二分支运动链为单开链，由第二圆柱副、第二移动副和第二万向铰构成，其控制着动平台的另一个转动自由度。由于该机构的速度雅可比矩阵为对角阵，因此机构动平台的输出速度与主动关节的输入速度之间呈一一对应的控制关系，解决了一般并联机构的运动学解耦性差，控制设计困难的问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112145741A
公开(公告)日：2020-12-29
申请号：CN202011134533.0
申请日：2020-10-21
Applicant: 河南科技大学
IPC: F16K11/044 , F16K27/02 , F16K31/126 , B01D35/02 , B01D35/16
Abstract: 一种反向冲洗阀门，包括上阀体、下阀体、隔膜片、连杆和设置在上阀体上方的阀盖，上阀体内设有压板，上阀体上设置有一个入水口和多个排水口，入水口和排水口均匀布设在上阀体外周，下阀体上设置冲洗口，连杆贯穿上阀体和隔膜片，隔膜片设置在连杆的上端且在阀盖与上阀体之间，连杆和隔膜片通过设置在阀盖内的密封卡盘连接，连杆的下端设有阀塞，阀塞将上阀体分隔成进水腔和排水腔，压板与密封卡盘之间设有弹簧，且随着设置在阀盖顶端的液压控制阀口控制压强，从而带动隔膜片与密封卡盘。本发明结构简单，可靠性高，可确保在无维护的情况下长时间稳定运行，制造成本较低，进一步降低现代农业和工业生产的成本。
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公开(公告)号：CN109568086A
公开(公告)日：2019-04-05
申请号：CN201910064383.1
申请日：2019-01-23
Applicant: 河南科技大学
IPC: A61H1/02
Abstract: 一种完全各向同性踝关节康复并联机器人，包括机架、脚部固定装置、腿部固定装置以及并联机构，所述的腿部固定装置安装在机架上，脚部固定装置安装在动平台上，并联机构为二自由度纯转动并联机构，包括独立运动的第一分支和第二分支分支。第一分支为混合链，其末端与支撑框直接相连，第二分支为单开链，其末端与动平台直接相连，由相应的伺服电机驱动第一分支，控制踝关节外翻和内翻的康复训练运动，由相应的伺服电机驱动第二分支，控制踝关节背伸和跖屈的康复训练运动。该踝关节康复机器人的两条分支之间运动相互独立，其速度雅可比矩阵为单位阵，具有完全各向同性的运动学特性和良好的实用性。
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公开(公告)号：CN109531552A
公开(公告)日：2019-03-29
申请号：CN201910065084.X
申请日：2019-01-23
Applicant: 河南科技大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明设计的一种二自由度纯转动并联机构，由动平台、定平台以及连接两平台的两条分支运动链组成。第一分支运动链为混合运动链，由第一圆柱副、第一移动副和第一万向铰构成的单开链与第一转动副形成的闭回路后再串联第二转动副而成，其控制了动平台的一个转动自由度；第二分支运动链为单开链，由第二圆柱副、第二移动副和第二万向铰构成，其控制着动平台的另一个转动自由度。由于该机构的速度雅可比矩阵为对角阵，因此机构动平台的输出速度与主动关节的输入速度之间呈一一对应的控制关系，解决了一般并联机构的运动学解耦性差，控制设计困难的问题。
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公开(公告)号：CN209734469U
公开(公告)日：2019-12-06
申请号：CN201920114962.8
申请日：2019-01-23
Applicant: 河南科技大学
IPC: A61H1/02
Abstract: 一种完全各向同性踝关节康复并联机器人，包括机架、脚部固定装置、腿部固定装置以及并联机构，所述的腿部固定装置安装在机架上，脚部固定装置安装在动平台上，并联机构为二自由度纯转动并联机构，包括独立运动的第一分支和第二分支分支。第一分支为混合链，其末端与支撑框直接相连，第二分支为单开链，其末端与动平台直接相连，由相应的伺服电机驱动第一分支，控制踝关节外翻和内翻的康复训练运动，由相应的伺服电机驱动第二分支，控制踝关节背伸和跖屈的康复训练运动。该踝关节康复机器人的两条分支之间运动相互独立，其速度雅可比矩阵为单位阵，具有完全各向同性的运动学特性和良好的实用性。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN209425435U
公开(公告)日：2019-09-24
申请号：CN201920114960.9
申请日：2019-01-23
Applicant: 河南科技大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本实用新型设计的一种二自由度纯转动并联机构，由动平台、定平台以及连接两平台的两条分支运动链组成。第一分支运动链为混合运动链，由第一圆柱副、第一移动副和第一万向铰构成的单开链与第一转动副形成的闭回路后再串联第二转动副而成，其控制了动平台的一个转动自由度；第二分支运动链为单开链，由第二圆柱副、第二移动副和第二万向铰构成，其控制着动平台的另一个转动自由度。由于该机构的速度雅可比矩阵为对角阵，因此机构动平台的输出速度与主动关节的输入速度之间呈一一对应的控制关系，解决了一般并联机构的运动学解耦性差，控制设计困难的问题。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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