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公开(公告)号：CN109568086A
公开(公告)日：2019-04-05
申请号：CN201910064383.1
申请日：2019-01-23
Applicant: 河南科技大学
IPC: A61H1/02
Abstract: 一种完全各向同性踝关节康复并联机器人，包括机架、脚部固定装置、腿部固定装置以及并联机构，所述的腿部固定装置安装在机架上，脚部固定装置安装在动平台上，并联机构为二自由度纯转动并联机构，包括独立运动的第一分支和第二分支分支。第一分支为混合链，其末端与支撑框直接相连，第二分支为单开链，其末端与动平台直接相连，由相应的伺服电机驱动第一分支，控制踝关节外翻和内翻的康复训练运动，由相应的伺服电机驱动第二分支，控制踝关节背伸和跖屈的康复训练运动。该踝关节康复机器人的两条分支之间运动相互独立，其速度雅可比矩阵为单位阵，具有完全各向同性的运动学特性和良好的实用性。
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公开(公告)号：CN109531552A
公开(公告)日：2019-03-29
申请号：CN201910065084.X
申请日：2019-01-23
Applicant: 河南科技大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明设计的一种二自由度纯转动并联机构，由动平台、定平台以及连接两平台的两条分支运动链组成。第一分支运动链为混合运动链，由第一圆柱副、第一移动副和第一万向铰构成的单开链与第一转动副形成的闭回路后再串联第二转动副而成，其控制了动平台的一个转动自由度；第二分支运动链为单开链，由第二圆柱副、第二移动副和第二万向铰构成，其控制着动平台的另一个转动自由度。由于该机构的速度雅可比矩阵为对角阵，因此机构动平台的输出速度与主动关节的输入速度之间呈一一对应的控制关系，解决了一般并联机构的运动学解耦性差，控制设计困难的问题。
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公开(公告)号：CN108172997A
公开(公告)日：2018-06-15
申请号：CN201810148174.0
申请日：2018-02-13
Applicant: 河南科技大学
IPC: H01Q3/08
Abstract: 基于无耦合三分支两转动并联机构的天线姿态调整装置，包括定平台、动平台以及连接定平台和动平台的三条分支运动链；第一分支运动链包括从定平台到动平台依次连接的第一移动副、第二转动副Ⅰ、第三移动副Ⅰ和第四万向节Ⅰ；第二分支运动链包括从定平台到动平台依次连接的第一弧形移动副、第二转动副Ⅱ、第三移动副Ⅱ和第四万向节Ⅱ；第三分支运动链包括轴线垂直相交的第一转动副和第二转动副Ⅲ；三条分支运动链末端转动轴线平行于动平台平面，且相互平行。第一分支运动链和第二分支运动链分别对动平台上的天线仰角和方位角调整。该装置解决现有技术中用于卫星天线姿态调整的并联机构强运动耦合性所导致的运动学求解复杂，控制设计困难等问题。
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公开(公告)号：CN109568086B
公开(公告)日：2024-02-13
申请号：CN201910064383.1
申请日：2019-01-23
Applicant: 河南科技大学
IPC: A61H1/02
Abstract: 一种完全各向同性踝关节康复并联机器人，包括机架、脚部固定装置、腿部固定装置以及并联机构，所述的腿部固定装置安装在机架上，脚部固定装置安装在动平台上，并联机构为二自由度纯转动并联机构，包括独立运动的第一分支和第二分支分支。第一分支为混合链，其末端与支撑框直接相连，第二分支为单开链，其末端与动平台直接相连，由相应的伺服电机驱动第一分支，控制踝关节外翻和内翻的康复训练运动，由相应的伺服电机驱动第二分支，控制踝关节背伸和跖屈的康复训练运动。该踝关节康复机器人的两条分支之间运动相互独立，其速度雅可比矩阵为单位阵，具有完全各向同性的运动学特性和良好的实用性。
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公开(公告)号：CN112773667A
公开(公告)日：2021-05-11
申请号：CN202110119416.5
申请日：2021-01-28
Applicant: 河南科技大学
Abstract: 本发明公开了一种三分支两转动的踝关节康复并联机器人机构，包括动平台、定平台、两条主动支链和一条恰约束支链。两条主动支链具有相同的运动链结构形式，分别由一个平行四边形结构、一个转动副和一个万向铰组成。其中平行四边形结构包含两个轴线平行的转动副和两个万向铰。恰约束支链由两个轴线垂直的转动副串联而成。第一主动支链第三万向铰一端与恰约束支链相连，第二主动支链第六万向铰一端与动平台相连。本发明并联机器人机构的速度雅可比矩阵为对角阵，实现了机构输入运动与输出运动之间的一对一控制关系。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109531550A
公开(公告)日：2019-03-29
申请号：CN201910064384.6
申请日：2019-01-23
Applicant: 河南科技大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 一种无耦合两转动并联机构，包括定平台、动平台以及连接两平台的第一分支运动链和第二分支运动链；第一分支运动链由空间闭回路结构和第二转动副串联而成，空间闭回路结构包含两子分支，第一子分支包含一个第一转动副，第二子分支是由一个第一螺旋副、一个第三转动副、一个第四转动副和一个第一万向铰构成的单开链，且以第一螺旋副为主动副控制动平台的一个转动自由度；第二分支运动链由一个第二螺旋副、一个第五转动副、一个第六转动副和一个第二万向铰组成，其主动副为第二螺旋副，可控制动平台的另一个转动自由度。由于该机构的速度雅可比矩阵为对角阵，因此具有较好的运动学特性，且控制设计简单，解决了一般并联机构运动学解耦性差的问题。
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公开(公告)号：CN105522561A
公开(公告)日：2016-04-27
申请号：CN201610014492.9
申请日：2016-01-11
Applicant: 河南科技大学
IPC: B25J9/00
CPC classification number: B25J9/0072
Abstract: 本发明涉及工业机器人机构领域，特别是涉及到了一种具有两转一移完全各向同性非对称并联机构，该并联机构由动平台、静平台，以及连接两平台的两条运动链分支组成，并且两条运动分支链中的一条为混合链，另一条为单开链。安装于静平台上的第一移动副、第三转动副和第八转动副被选为主动副，其中第三转动副轴线垂直于第一移动副和第八转动副的轴线。第七转动副和第十三球副与动平台相连。本发明的并联机构动平台可实现两维转动一维移动输出运动。机构的雅可比矩阵为3×3单位阵，故动平台的输出与主动输入呈一一对应关系，大大减少了各运动链之间的影响，解决了并联机器人解耦性差、控制设计困难的问题。
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公开(公告)号：CN105522560A
公开(公告)日：2016-04-27
申请号：CN201610014491.4
申请日：2016-01-11
Applicant: 河南科技大学
IPC: B25J9/00
CPC classification number: B25J9/0072
Abstract: 本发明涉及工业机器人机构领域，特别是涉及到了一种三自由度的非对称完全各向同性并联机器人机构，该机构采用动、静平台加两条分支运动链的构成形式，两条分支运动链中的一条为混合链，另一条为单开链，安装于静平台上的第一移动副、第三转动副和第八转动副被选为主动副，其中第三转动副与第一移动副和第八转动副轴线垂直。第七转动副和第十一万向铰链与动平台相连。因此，本发明的并联机构动平台可实现两维转动一维移动输出运动，机构的雅可比矩阵为3×3单位阵，故动平台的输出与主动输入呈一一对应关系，减少了各运动链之间的耦合影响，解决了并联机器人解耦性差、控制设计困难的问题。
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公开(公告)号：CN112773667B
公开(公告)日：2025-03-11
申请号：CN202110119416.5
申请日：2021-01-28
Applicant: 河南科技大学
Abstract: 本发明公开了一种三分支两转动的踝关节康复并联机器人机构，包括动平台、定平台、两条主动支链和一条恰约束支链。两条主动支链具有相同的运动链结构形式，分别由一个平行四边形结构、一个转动副和一个万向铰组成。其中平行四边形结构包含两个轴线平行的转动副和两个万向铰。恰约束支链由两个轴线垂直的转动副串联而成。第一主动支链第三万向铰一端与恰约束支链相连，第二主动支链第六万向铰一端与动平台相连。本发明并联机器人机构的速度雅可比矩阵为对角阵，实现了机构输入运动与输出运动之间的一对一控制关系。
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公开(公告)号：CN109531551B
公开(公告)日：2024-02-13
申请号：CN201910064386.5
申请日：2019-01-23
Applicant: 河南科技大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 一种易于控制的二自由度并联机构，由定平台、动平台和连接两平台的两条分支运动链组成，第一分支运动链由空间闭回路结构和第三转动副串联而成，空间闭回路结构是由一个第一圆柱副、一个第二转动副和一个第一球副所构成的单开链与第一转动副连接组成的，用于控制动平台的一个转动自由度；第二分支运动链是由一个第二圆柱副、一个第四转动副和一个第二球副连接而成的单开链，控制着动平台的另一个转动自由度。该机构第一分支运动链中的单开链与第二分支运动链结构相同，降低了加工成本，机构的速度雅可比矩阵为对角阵，故动平台的输出速度与输入速度之间呈一一对应的控制关系，解决了一般并联机构的运动学解耦性差，控制设计困难的问题。
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