公开(公告)号：CN102689304A

公开(公告)日：2012-09-26

申请号：CN201210010471.1

申请日：2012-01-13

Applicant: 河南科技大学

Inventor： 张彦斌 ,  吴鑫 ,  刘华峰 ,  张树乾

IPC: B25J9/08

Abstract: 本发明涉及一种三自由度移动并联机器人机构，包括动平台和定平台，动、定平台间设有三条结构形式相同且呈空间正交分布的分支运动链，从定平台到动平台之间，各分支运动链均由第一移动副、第一转动副、第二转动副、平行四边形结构和运动副顺序串联而成，三条分支运动链对应的三个第一移动副的移动方向相互垂直，且呈空间正交分布。所述机构可作为工业机器人、医疗机器人和微操作机器人的末端执行机构，该机构的结构简单、运动学解耦性好且运动性能高。

公开(公告)号：CN109531552B

公开(公告)日：2024-03-22

申请号：CN201910065084.X

申请日：2019-01-23

Applicant: 河南科技大学

Inventor： 张彦斌 ,  王科明 ,  许泽华 ,  刘华峰 ,  陈子豪 ,  张晓洋

IPC: B25J9/00

Abstract: 本发明设计的一种二自由度纯转动并联机构，由动平台、定平台以及连接两平台的两条分支运动链组成。第一分支运动链为混合运动链，由第一圆柱副、第一移动副和第一万向铰构成的单开链与第一转动副形成的闭回路后再串联第二转动副而成，其控制了动平台的一个转动自由度；第二分支运动链为单开链，由第二圆柱副、第二移动副和第二万向铰构成，其控制着动平台的另一个转动自由度。由于该机构的速度雅可比矩阵为对角阵，因此机构动平台的输出速度与主动关节的输入速度之间呈一一对应的控制关系，解决了一般并联机构的运动学解耦性差，控制设计困难的问题。

公开(公告)号：CN109531552A

公开(公告)日：2019-03-29

申请号：CN201910065084.X

申请日：2019-01-23

Applicant: 河南科技大学

Inventor： 张彦斌 ,  王科明 ,  许泽华 ,  刘华峰 ,  陈子豪 ,  张晓洋

IPC: B25J9/00

Abstract: 本发明设计的一种二自由度纯转动并联机构，由动平台、定平台以及连接两平台的两条分支运动链组成。第一分支运动链为混合运动链，由第一圆柱副、第一移动副和第一万向铰构成的单开链与第一转动副形成的闭回路后再串联第二转动副而成，其控制了动平台的一个转动自由度；第二分支运动链为单开链，由第二圆柱副、第二移动副和第二万向铰构成，其控制着动平台的另一个转动自由度。由于该机构的速度雅可比矩阵为对角阵，因此机构动平台的输出速度与主动关节的输入速度之间呈一一对应的控制关系，解决了一般并联机构的运动学解耦性差，控制设计困难的问题。

公开(公告)号：CN102689304B

公开(公告)日：2015-05-13

申请号：CN201210010471.1

申请日：2012-01-13

Applicant: 河南科技大学

Inventor： 张彦斌 ,  吴鑫 ,  刘华峰 ,  张树乾

IPC: B25J9/08

Abstract: 本发明涉及一种三自由度移动并联机器人机构，包括动平台和定平台，动、定平台间设有三条结构形式相同且呈空间正交分布的分支运动链，从定平台到动平台之间，各分支运动链均由第一移动副、第一转动副、第二转动副、平行四边形结构和运动副顺序串联而成，三条分支运动链对应的三个第一移动副的移动方向相互垂直，且呈空间正交分布。所述机构可作为工业机器人、医疗机器人和微操作机器人的末端执行机构，该机构的结构简单、运动学解耦性好且运动性能高。

公开(公告)号：CN202428439U

公开(公告)日：2012-09-12

申请号：CN201220015433.0

申请日：2012-01-13

Applicant: 河南科技大学

Inventor： 张彦斌 ,  吴鑫 ,  刘华峰 ,  张树乾

IPC: B25J9/08

Abstract: 本实用新型涉及一种三自由度移动并联机器人机构，包括动平台和定平台，动、定平台间设有三条结构形式相同且呈空间正交分布的分支运动链，从定平台到动平台之间，各分支运动链均由第一移动副、第一转动副、第二转动副、平行四边形结构和运动副顺序串联而成，三条分支运动链对应的三个第一移动副的移动方向相互垂直，且呈空间正交分布。所述机构可作为工业机器人、医疗机器人和微操作机器人的末端执行机构，该机构的结构简单、运动学解耦性好且运动性能高。

公开(公告)号：CN209425435U

公开(公告)日：2019-09-24

申请号：CN201920114960.9

申请日：2019-01-23

Applicant: 河南科技大学

Inventor： 王科明 ,  张彦斌 ,  许泽华 ,  刘华峰 ,  张晓洋

IPC: B25J9/00

Abstract: 本实用新型设计的一种二自由度纯转动并联机构，由动平台、定平台以及连接两平台的两条分支运动链组成。第一分支运动链为混合运动链，由第一圆柱副、第一移动副和第一万向铰构成的单开链与第一转动副形成的闭回路后再串联第二转动副而成，其控制了动平台的一个转动自由度；第二分支运动链为单开链，由第二圆柱副、第二移动副和第二万向铰构成，其控制着动平台的另一个转动自由度。由于该机构的速度雅可比矩阵为对角阵，因此机构动平台的输出速度与主动关节的输入速度之间呈一一对应的控制关系，解决了一般并联机构的运动学解耦性差，控制设计困难的问题。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利