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公开(公告)号：CN110000803A
公开(公告)日：2019-07-12
申请号：CN201910414573.1
申请日：2019-05-17
Applicant: 江南大学 , 南京星辰智能科技有限公司
IPC: B25J15/00
Abstract: 本发明涉及一种仿动物舌的软体机器人手，包括供能模块，其上连接有舌状执行机构，其包括黏附层，其内部形成一端开口的半封闭腔体，黏附层通过所述开口与供能模块对接，黏附层另一端呈仿舌尖形结构，黏附层的表面上均布有仿丝状乳头结构；腔体内设有仿舌主体结构，其上沿轴向等间距套设有多个伸缩环，仿舌主体结构通过伸缩环与黏附层的内壁连接；仿舌主体结构内部中间嵌入一根支撑筋，其两侧面上沿长度方向分别粘附有一层结缔组织结构，其外侧面上沿长度方向，粘附有多条平行设置的呈矩形条状的翻转层；仿舌主体结构内部两侧分别嵌有横肌，横肌与仿舌主体结构的内壁之间设有一层弯曲筋。本发明具有黏取功能，适用场合广泛。
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公开(公告)号：CN108789394A
公开(公告)日：2018-11-13
申请号：CN201810572952.9
申请日：2018-06-06
Applicant: 江南大学
IPC: B25J9/10
CPC classification number: B25J9/10
Abstract: 本发明涉及一种电磁驱动式快速伸缩机器人，包括驱动机构和伸缩机构，所述驱动机构包括基座，所述基座上固定安装有外置可调电源和支架，所述支架上固定有外套筒，所述外套筒的一端连接有端面挡板，另一端设有圆形开口，所述外套筒上套有线圈保持架，线圈保持架上绕有通电线圈，所述通电线圈连接到外置可调电源；所述伸缩机构包括嵌套安装于外套筒内的内套筒，内套筒沿外套筒滑动，并穿出所述圆形开口，内套筒内部的一端固定安装有铁块一，铁块一的一端与弹簧绳连接，弹簧绳的另一端与铁块二连接，铁块二的另一端与机器人末端固定连接，铁块二与机器人末端在内套筒内滑动；具有速度快，操作范围广，机动性强，响应灵敏等特点。
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公开(公告)号：CN104898559A
公开(公告)日：2015-09-09
申请号：CN201510364169.X
申请日：2015-06-26
Applicant: 江南大学
IPC: G05B19/19
CPC classification number: G05B19/19
Abstract: 本发明公开了一种蠕动式点胶机的控制系统方法，包括点胶机的硬件系统和软件系统，其中硬件系统包括一个MKS？Mega2560主控板、一个ramps1.4扩展板、四个A4988stepstick步进电机驱动板三部分；软件系统由固件上传工具Arduino？IDE、点胶机专用软件、读取G代码的G-code？sender三部分组成。点胶控制系统通过固件上传工具Arduino？IDE将固件上传，通过点胶机专用软件生成点胶路径，将生成的路径NC文件通过G-code？sender传送到MKS？Mega？2560主控板，控制各步进电机完成复杂的点胶工作，本发明公开的点胶机控制方法有效地解决了传统点胶运行轨迹单一、在线编程复杂、系统成本较高的问题；以较小的成本实现了自动化点胶操作，确保产品作业品质。
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公开(公告)号：CN104842359A
公开(公告)日：2015-08-19
申请号：CN201510284583.X
申请日：2015-05-28
Applicant: 江南大学
IPC: B25J11/00
Abstract: 本发明属于机器人技术和机械制造领域，涉及一种弹射抓取机器人，它包括基座，方向调整机构，发射机构，收缩机构，粘附抓取机构和控制系统。本发明的弹射抓取机器人能够通过压缩弹簧的形变产生弹力实现机器人抓取机构的弹射，并通过收缩机构实现机器人抓取机构的收回，还可通过调整发射机构的弹射方向实现多方位抓取或越障抓取。本发明的弹射抓取机器人具有结构简单，抓取速度快，抓取距离远等优点，能够解决传统工业机器人本体不能移动、抓取空间受限的问题，提高产品分拣、传输等工作效率，同时还可用于农业等相关领域。
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公开(公告)号：CN104690715A
公开(公告)日：2015-06-10
申请号：CN201510032674.4
申请日：2015-01-20
Applicant: 江南大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明属于机器人领域，特别涉及一种空间解耦混联机构。其主要包括一个两分支并联机构(2T)和连接在并联机构底平台上滑槽1T以及连接其动平台上转动副1R。两分支并联机构由底平台、动平台、以及连接动平台和底平台的两个分支组成；所述底平台为长方形，其下方两对边布有导轨，其上方两对边布置有一个圆柱导轨和方形导轨，动平台为长方形。固定滑槽通过移动副与底平台导轨连接；分支一是由一个圆柱副和一个平行四边形铰链和两个轴线相互垂直转动副，以及连接它们的连杆组成；分支二由两个中心线相互垂直的移动副和一个转动副，以及连接它们的连杆组成；混联机构末端通过一个转动副与动平台连接。本发明结构稳定，能够实现动平台沿平行于定平台方向及垂直于定平台的三个移动和绕垂直于定平台轴线的转动，各运动解耦、易于控制、操作空间大、速度快，承载力强。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN104626117A
公开(公告)日：2015-05-20
申请号：CN201510032626.5
申请日：2015-01-20
Applicant: 江南大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明属于机器人领域，特别涉及一种空间解耦混联机构。其主要包括一个串联2T支链和连接在支链上的两分支并联机构(1T1R)。2T支链是由两个相互垂直的移动副和连接他们的底平台组成；底平台为长方形结构其上方两对边布置有垂直于底平台方形导轨，其下方另两对边布置有平行于底平台的滑槽；两分支并联机构由中间平台、动平台、以及连接中间平台和动平台的两个分支组成；分支一是由三个轴线相互平行的转动副和一个连接动平台的转动副以及连接运动副的三个连杆组成；分支二由两个中心线相互垂直的移动副和一个连接动平台的转动副以及连接它们的连杆组成。本发明能够实现平行于底平台及垂直于底平台的三维移和绕动平台上转动副轴线的一个转功能、结构简单稳定、移动操作空间大、运动解耦，易于控制。
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公开(公告)号：CN108927800B
公开(公告)日：2023-09-29
申请号：CN201811036082.X
申请日：2018-09-06
Applicant: 江南大学 , 苏州璨辰智能科技有限公司
IPC: B25J9/14
Abstract: 本发明涉及吹卷式快速伸缩机器人，包括基座，基座上表面通过间隔安装的支架一和支架二支撑安装有箱体，箱体的一侧延伸有蜗壳结构，蜗壳结构内安装风扇，箱体内安装有驱动风扇工作的高速电机，蜗壳结构的头部延伸有圆管，所述圆管内嵌入套管，套管头部的外壁面上套有涡状气囊，涡状气囊的一端延伸有与套管连接的第一管状结构，涡状气囊内安装有涡卷弹簧，涡卷弹簧的一端成第二管状结构，且同时嵌套于套管和第一管状结构的内壁面处，涡卷弹簧的另一端成伸缩式涡卷状结构；本发明通过机器人控制系统对高速电机和风扇控制，实现涡状气囊、涡卷弹簧的快速伸展和卷曲缩回，具有结构简单，伸缩速度快，运动速度和距离可控等优点。
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公开(公告)号：CN113975089A
公开(公告)日：2022-01-28
申请号：CN202111273830.8
申请日：2021-10-29
Applicant: 江南大学
IPC: A61H1/02
Abstract: 本发明涉及一种可重构模块化柔体上肢外骨骼康复机器人，包括依次连接的手握杆、腕部柔性结构、下臂气动组件、肘部柔性结构、上臂气动组件以及肩部柔性结构，所述腕部柔性结构、肘部柔性结构以及肩部柔性结构均为可变形连接件，所述下臂气动组件和所述上臂气动组件中，每一者包括并联设置的多条气动连接链，每条所述气动连接链包括串联设置并可拆卸连接的多个气动模块，本发明结构巧妙合理，通过各构件之间的配合，利用气动模块的灵活组合装配，可提高上肢外骨骼康复机器人对不同康复对象与康复需求的适应性，改善穿戴舒适性与动作柔顺性，实现灵活柔顺安全康复任务。
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公开(公告)号：CN111169669A
公开(公告)日：2020-05-19
申请号：CN202010099571.0
申请日：2020-02-18
Applicant: 江南大学 , 南京星辰智能科技有限公司
Abstract: 本发明涉及一种速度可调式粉体下料装置，包括转轴及套设于其上的上环体、下环体，上环体、下环体之间设有多根具有相同倾斜角度的、形成螺旋状搅拌杆结构的连杆组件。所述连杆组件包括上杆、一端伸入上杆内与其滑动配合的下杆。上环体的外圈上沿周向均匀设有多个滑环，滑环通过连接块与设置在上杆顶端的上铰座连接；下环体上沿周向均匀设有多个分别与所述滑环对应的下铰座，下杆底端通过所述下铰座与下环体连接。本发明通过调整上铰座和下铰座的旋转角度，控制上杆和下杆的相对位置从而调整下杆与水平方向的夹角，控制粉料受力和下料速度。避免了通过调节电机转速控制下料速度所带来的扬尘等问题，尤其适用于受潮粉体的高效率下料。
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公开(公告)号：CN109968386A
公开(公告)日：2019-07-05
申请号：CN201910412345.0
申请日：2019-05-17
Applicant: 江南大学 , 南京星辰智能科技有限公司
IPC: B25J15/00
Abstract: 本发明涉及一种具有表面微结构的柔性手爪，包括电机，其输出轴端部通过连接体连接有弯曲抓取机构；连接体内部设有导气通路，其一端与设置在连接体一侧表面上的充气嘴连通，另一端与弯曲抓取机构连通；弯曲抓取机构的结构为：包括柔性手指指板，其顶端与连接体的底面连接，底端为自由端，柔性手指指板一侧面上连接有弹性体，弹性体由多个相互连通的气囊沿长度方向依次顺接成整体，每个气囊的内部具有充气腔体，相邻两气囊的充气腔体之间通过气路通道相连通，位于最顶部的气囊的充气腔体与所述导气通路连通；在未充气状态下，气囊的充气腔体体积沿远离连接体的方向依次递减。本发明能够满足具有形状复杂、结构规则物体的有效抓取。
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