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公开(公告)号：CN115079576B
公开(公告)日：2022-11-04
申请号：CN202210851991.9
申请日：2022-07-20
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种基于舰船摇晃下无人机回收着陆的幅频特性参数获取方法，通过构建无人机回收着陆装置，并根据无人机回收着陆装置构建运动学模型，并根据运动学模型构建基于舰船摇晃下的稳定性模型；利用稳定性模型计算摇荡参数；并根据摇荡参数构建基于舰船摇晃的摇荡模型，并根据摇荡模型获取无人机回收着陆的幅频特性参数；本发明在不规则摇荡条件下，对摇荡参数进行分析，得到无人机回收着陆的幅频特性参数；为后续根据无人机回收着陆的幅频特性参数构建智能自适应算法来预测瞄准点的位置，提高舰船的航向和速度以提高无人机与回收装置对接精度，奠定基础。
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公开(公告)号：CN108789394B
公开(公告)日：2021-04-27
申请号：CN201810572952.9
申请日：2018-06-06
Applicant: 江南大学
IPC: B25J9/10
Abstract: 本发明涉及一种电磁驱动式快速伸缩机器人，包括驱动机构和伸缩机构，所述驱动机构包括基座，所述基座上固定安装有外置可调电源和支架，所述支架上固定有外套筒，所述外套筒的一端连接有端面挡板，另一端设有圆形开口，所述外套筒上套有线圈保持架，线圈保持架上绕有通电线圈，所述通电线圈连接到外置可调电源；所述伸缩机构包括嵌套安装于外套筒内的内套筒，内套筒沿外套筒滑动，并穿出所述圆形开口，内套筒内部的一端固定安装有铁块一，铁块一的一端与弹簧绳连接，弹簧绳的另一端与铁块二连接，铁块二的另一端与机器人末端固定连接，铁块二与机器人末端在内套筒内滑动；具有速度快，操作范围广，机动性强，响应灵敏等特点。
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公开(公告)号：CN112123358A
公开(公告)日：2020-12-25
申请号：CN202011008268.1
申请日：2020-09-23
Applicant: 江南大学
IPC: B25J15/00
Abstract: 本发明涉及一种可勾取和捏取的四指向心运动并联机构手掌机械手，属于机器人、自动化技术领域，双驱动五杆滑块并联机构的曲柄转动电机和摇杆的铰链座移动的丝杠电机协同，丝杠正反转动使四根摇杆的两个铰链座相向或北向背向直线移动，与并联机构的四根曲柄转动组合，使四手指均向机械手中心运动，四根手指部件安装在连杆或摇杆上，捏取被抓物体；且对于水平放置圆柱体、球体、椭球体这些曲面形状的被抓物体，手指侧面接近、或较小接触力接触到被抓物体后机械手运动前，通过软轴驱动指尖部分转动，在被抓物体侧底处勾取，从而大大减少捏取的夹持力、并可靠抓取。
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公开(公告)号：CN112123322A
公开(公告)日：2020-12-25
申请号：CN202011010670.3
申请日：2020-09-23
Applicant: 江南大学
Abstract: 本发明涉及一种十字导杆机构与双驱动五杆滑块并联机构组合手掌机械手，属于机器人、自动化技术领域，可用于农产品采摘、食品分拣与输送、工业品上下料抓取、商品物流包装等行业。由主动和被动的双驱动五杆滑块并联机构组成，小电机蜗轮减速器一体机驱动主动曲柄的转动，大电机蜗轮减速器一体机驱动主动摇杆的转动，摇杆铰链座在导杆上直线移动，而从动并联机构的曲柄和摇杆均由齿轮传递；二根手指分别安装在二根连杆或二根摇杆上，靠并联机构的二电机协同控制三根手指的抓取位姿与运动路径；十字导杆机构使摇杆铰链座与单手指相向直线移动，因此三指同时向物体运动、夹持物体。手指接触面均粘贴有扁椭圆横截面的橡胶，接触特性好、可靠性高。
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公开(公告)号：CN111216158A
公开(公告)日：2020-06-02
申请号：CN202010099582.9
申请日：2020-02-18
Applicant: 江南大学 , 南京星辰智能科技有限公司
IPC: B25J15/06
Abstract: 本发明涉及一种表面具有复合结构的夹爪，包括两个相对运动的夹持板，两个夹持板由驱动机构带动做同步式相对运动，将被抓取物体抱紧或松开，所述夹持板表面上设有软毛体结构，其包括固定于夹持板表面上的第一软毛部，所述第一软毛部一端面上设有若干紧密排列的第二软毛部，第二软毛部分悬浮于夹持板的表面上方。夹持板、第一软毛部和第二软毛部的尺寸分别为毫米级、微米级和纳米级。本发明夹持板在抓取物体时柔软的软毛体结构在夹持板的压力作用下与被抓取物体产生较大的吸附力，可实现对光洁度较高物品的有效抓取。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109592060A
公开(公告)日：2019-04-09
申请号：CN201811310746.7
申请日：2018-11-06
Applicant: 江南大学
Abstract: 本发明涉及一种固定翼无人机起降系统及其起降方法，包括基座，基座前端安装有能量储存装置，能量储存装置包括外套筒，其内部嵌套有沿其滑动的弹射件，弹射件前端安装有可调式发射架，外套筒后端面处设有一块挡板，其外端面的槽架上安装有锁止机构，弹射件的末端穿过挡板并卡入所述锁止机构；弹射件末端面上通过绳索一与驱动控制机构连接，通过绳索三连接阻拦回收机构；基座上表面中部还安装有信号传输及控制装置，基座前端下方吊装有阻拦网。本发明结构紧凑、合理，操作方便，可以实现多种尺寸的固定翼无人机弹射起飞和平稳阻拦降落,具备弹良好的隐蔽性、经济性和适应性等优点。
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公开(公告)号：CN105650065A
公开(公告)日：2016-06-08
申请号：CN201610202914.5
申请日：2016-04-01
Applicant: 江南大学
IPC: F15C3/00 , F16K11/065 , F16K31/122
CPC classification number: F15C3/00 , F16K11/065 , F16K31/1221
Abstract: 本发明提供了一种液体逻辑控制元件，其包括两个或两个以上阀体，每个阀体内包括弹簧和活塞，活塞上具有入水孔和出水孔，阀体上具有三个孔，进水管插入阀体第三孔和活塞入水孔；弹簧一端固定在阀体底部，另一端与活塞相连，液压增大活塞往里运动，液压降低时活塞往外运动，活塞往里运动的过程中，活塞的出水孔先与阀体第一孔对准，后与阀体第二孔对准；前一个阀体的第一孔通过管路连接下一个阀体的进水管；阀体第二孔连接发生装置，然后经过一个阻尼孔连通第一孔的管路，阀体内阻尼孔的阻尼值依次减小且成比例。本发明能通过控制不同的水压来实现多种不同的开关状态，用水代替电做动力源，丰富了现有的逻辑控制方式，降低了对电的依赖性。
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公开(公告)号：CN104626126A
公开(公告)日：2015-05-20
申请号：CN201510032919.3
申请日：2015-01-21
Applicant: 江南大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明属于机器人领域，特别涉及一种空间解耦混联机构。主要由一个两分支并联机构(1T1R)和串接在并联机构动平台上的串联分支1T1R组成(1T1R)&1T1R混联机构。两分支并联机构由定平台、动平台、以及连接动平台和底平台的两个分支组成；分支一是由一个移动副和两个平行四边形铰链和一个转动副以及连接它们的三个连杆组成；分支二是由三个轴线相互垂直的转动副和一个中心线垂直于定平台的移动副以及它们的三个连杆组成；分支三是由一个平行于动平台移动副和一个轴线垂直于定平台的转动副组成。本发明混联机构能够实现平行于定平台的两维移动和绕垂直于和平行于定平台转动副轴线的两维转动，结构简单，刚性好，操作空间大、运动解耦，易于控制。
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公开(公告)号：CN104626118A
公开(公告)日：2015-05-20
申请号：CN201510032628.4
申请日：2015-01-20
Applicant: 江南大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明属于机器人领域，特别涉及一种空间解耦混联机构。其主要由一个(1T1R)并联机构串联一个(2R)并联机构组成。(1T1R)并联机构由定平台、中间平台和连接这两个平台的两个分支组成，(2R)并联机构由动平台、中间平台和连接这两个平台的两个分支组成。其中，分支一是由一个中心线平行于定平台的移动副和两个轴线相互垂直的转动副及连接运动副的两个连杆组成；分支二由三个轴线相互平行的转动副和一个垂直于定平台的转动副以及连接转动副的三个连杆组成；分支三由三个轴线相互垂直的转动副及连接他们的两个连杆组成；分支四是由三个轴线相互平行且垂直于中间平台的转动副和一个轴线平行于中间平台的转动副及连接它们的三个连杆组成。本发明中双动平台混联机构能够实现沿定平台滑槽方向的一个移动及绕空间三个相互垂直轴线的三维的转动，具有结构稳定、刚性好、运动解耦、容易控制、动态性能好等优点。
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公开(公告)号：CN104542791A
公开(公告)日：2015-04-29
申请号：CN201410827466.9
申请日：2014-12-25
Applicant: 江南大学
IPC: A21C15/00
CPC classification number: A21C15/002
Abstract: 本发明公开了一种自动裱花机，包括裱花机箱，机箱内部上端面左右两侧设有两根平行的纵向滑轨，两根纵向滑轨分别设有一个滑块，两个滑块连接一根横向滑轨三，横向滑轨三上设有一Z轴裱花装置，Z轴裱花装置上固定一个蠕动泵，蠕动泵上的胶管的入口接头与裱花的原料管相连，蠕动泵上的胶管出口通过食品级胶管与裱花注射针头连接。机箱内部下端设有底板，底板下端设有电机控制系统。本发明采用多轴传动技术控制裱花装置前后、左右、上下移动，裱花装置可在蛋糕裱花过程中，针对不同尺寸的蛋糕，自动完成蛋糕的裱花，通过给主控制系统发送图片信息的顺序指令，可实现在蛋糕上绘制图案。本发明具有结构简单可靠，易于制造，成本低等优点。
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