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公开(公告)号：CN104139397A
公开(公告)日：2014-11-12
申请号：CN201410364262.6
申请日：2014-07-28
Applicant: 广东工业大学
IPC: B25J17/00
Abstract: 本发明是一种主机器人单自由度摆转关节模块，包括有第一摆动基座、第二摆动基座、第一关节轴、第二关节轴，第一关节轴和第二关节轴的一端分别与第二摆动基座固连，实现轴向定位，第一关节轴和第二关节轴的另一端与第一摆动基座通过轴承做相对转动，第一摆动基座与第二摆动基座能绕关节轴线作相对转动。本发明关节模块结构简单紧凑，装配便捷，与其它模块连接方便，可构建成示教用的主机器人。是一种设计巧妙，性能优良，方便实用的主机器人单自由度摆转关节模块。
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公开(公告)号：CN107234621B
公开(公告)日：2024-02-13
申请号：CN201710456973.X
申请日：2017-06-16
Applicant: 广东工业大学
IPC: B25J11/00
Abstract: 本发明公开一种仿尺蠖攀爬的气动软体机器人，包括弯曲模块以及与弯曲模块端部相连的夹持模块；弯曲模块和夹持模块均为上下堆叠的层状结构，包括可弹性弯曲变形的限制层以及内部设有密封空间且弹性膨胀变形的膨胀层，限制层顶面与膨胀层底面相连，限制层的弹性模量小于膨胀层的弹性模量，膨胀层表面还设有充放气机构与膨胀层内部通连。相对于现有技术的，本发明提出的一种仿尺蠖攀爬的气动软体机器人具有结构简单、控制简单、动作可靠以及适应性强等优点。
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公开(公告)号：CN116512234A
公开(公告)日：2023-08-01
申请号：CN202310385307.7
申请日：2023-04-11
Applicant: 广东工业大学
Abstract: 本发明涉及软体机器人技术领域，更具体地，涉及一种连续气囊耦合气动软体驱动器及其机械臂。包括多层气囊模块、刚性骨架以及气嘴；所述的刚性骨架包括上底板、下底板以及约束板；所述的多层气囊模块的层与层之间相互连通，多层气囊模块的两端端部均设置有用于通气的气嘴；所述的多层气囊模块设有多列，多列多层气囊模块围着同一中轴线环绕设置，且每一列多层气囊模块的一端均与上底板连接，另一端均与下底板连接；所述的约束板安装在每相邻两层气囊模块之间，通过约束板将多列多层气囊模块连接在一起。本发明提供的一种连续气囊耦合气动软体驱动器及其机械臂，空间弯曲效果好，活动范围大，动作灵活多变，负载量高。
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公开(公告)号：CN115230836B
公开(公告)日：2023-06-20
申请号：CN202210894042.9
申请日：2022-07-27
Applicant: 广东工业大学
IPC: B62D57/024
Abstract: 本发明公开了一种翻转式攀爬机器人，包括可双向弯曲的柔性躯体以及设于柔性躯体两端的柔性抓手，柔性躯体包括第一柔性脊以及设于第一柔性脊两侧的第一气动弯曲装置，柔性抓手包括第二柔性脊以及设于柔性脊的一侧的第二气动弯曲装置，两个柔性抓手的第二柔性脊分别设于第一柔性脊的两端，第二柔性脊设有第二气动弯曲装置一侧与第一柔性脊的一端固定连接，还包括与第一气动弯曲装置和第二气动弯曲装置电连接的控制装置。本发明的柔性躯体能双向弯曲，同时配合可弯曲的柔性抓手，实现翻转式攀爬，爬行速度快且能在不同角度拼接的杆件之间进行过渡转移，能够攀爬的杆件的直径的范围大，适应性广。
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公开(公告)号：CN115502962A
公开(公告)日：2022-12-23
申请号：CN202211217664.4
申请日：2022-09-29
Applicant: 广东工业大学
Abstract: 本发明公开了一种刚柔耦合结构的仿生多指手，包括手掌部件、拇指部件和至少两个手指部件，拇指部件和手指部件可开合地与手掌部件连接，拇指部件和手指部件均包括依次设置的至少两个指节，相邻的两个指节之间通过可弯曲的柔性关节连接，指节相对关节转动，实现拇指部件和手指部件的弯曲，所述指节和关节为一体成型结构。本发明的拇指部件和手指部件主体结构使用刚柔耦合结构取代传统纯刚体结构的方式进行设计，更符合人手指的刚柔耦合结构的仿生学，并且通过一体成型的混合材料3D打印技术制造，零部件少、无需二次装配，结构紧凑、集成程度高，各手指和手掌结合，可形成结构、驱动、传感、控制集成一体的模块化多指手系统。
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公开(公告)号：CN111702803A
公开(公告)日：2020-09-25
申请号：CN202010573407.9
申请日：2020-06-22
Applicant: 广东工业大学
Abstract: 本发明涉及摆动关节技术领域，更具体地，涉及一种阻尼可调的摆转装置，包括有第一基座、第二基座、转轴，第一基座和第二基座设有支耳，第二基座的支耳设于第一基座的支耳之间，第一基座、第二基座的支耳设有与转轴转动连接的通孔，其中，转轴的一端设有限位部，转轴的另一端设有阻尼片、调节部；限位部与第一基座一侧的支耳接触，阻尼片设于调节部与第一基座另一侧的支耳之间。本发明增加调节关节摆转阻力的方便性，提高了主机器人的操作灵活性和舒适性。
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公开(公告)号：CN105751237B
公开(公告)日：2019-04-19
申请号：CN201610196243.6
申请日：2016-03-30
Applicant: 广东工业大学 , 佛山博文机器人自动化科技有限公司
IPC: B25J17/00 , B25J19/00 , F16D121/20
Abstract: 本发明公开了一种用于带齿轮传动机构的机器人关节的制动装置，包括设在机器人关节中的被制动传动齿轮附近的电磁铁、制动块以及复位弹簧，其中，所述电磁铁固定于机器人关节的基座上；所述制动块连接在电磁铁的推杆上；所述复位弹簧一端与机器人关节的基座连接，另一端与制动块连接；当所述电磁铁得电时，电磁铁的推杆推动制动块克服复位弹簧的弹力离开所述被制动传动齿轮的齿槽，当所述电磁铁失电时，所述复位弹簧推动制动块伸入到所述被制动传动齿轮的齿槽中。本发明的制动装置利用机器人关节的现有结构实现制动，具有结构简单、成本低、布置位置灵活、重量轻等优点。
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公开(公告)号：CN104149089B
公开(公告)日：2017-03-01
申请号：CN201410364629.4
申请日：2014-07-28
Applicant: 广东工业大学
Abstract: 本发明是一种模块化串联式主机器人。包括一个作为基座的法兰盘、三个摆转关节模块、两个回转关节模块和一个手柄模块，各模块依次以串联方式连接，从基座到末端的连接顺序为：法兰盘、第一回转关节模块、第一摆转关节模块、第二摆转关节模块、第二回转关节模块、第三摆转关节模块、手柄模块，俩俩之间通过卡环紧固连接，基座端通过法兰盘固定在操作台上，第一摆转关节模块和第二摆转关节模块的关节转轴互相平行，并自然地与两端的回转关节模块的关节轴垂直。本发明具有构建容易、构型可变、结构简单、扩展性好、通用性强、能够随遇平衡、操作灵便以及容易实现与从机器人的同构映射等优点，可广泛应用于工业、医疗、建筑业、核工业和化工等领域从机器人的遥控。
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公开(公告)号：CN105644646A
公开(公告)日：2016-06-08
申请号：CN201511034205.2
申请日：2015-12-31
Applicant: 广东工业大学
IPC: B62D57/024
CPC classification number: B62D57/024
Abstract: 本发明涉及一种轮式爬杆机器人。采用环状结构，包括有呈半圆环状的第一主支撑架、第二主支撑架、支撑架扣合关节、四个驱动轮总成、电源箱和控制箱，其中第一主支撑架与第二主支撑架通过支撑架扣合关节实现连接；四个驱动轮总成中的两个驱动轮总成固定在第一主支撑架的上端，另两个驱动轮总成固定在第二主支撑架的下端，第二主支撑架的外侧上方固定控制箱，第二主支撑架的下方固定电源箱。本发明结构简单紧凑，安装和使用方便，可适应不同直径的攀爬杆件，在圆形攀爬杆、棕榈树或椰子树上有多种运动形式，安装操作机构后能实现在杆或树上的高空作业。
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公开(公告)号：CN104308856A
公开(公告)日：2015-01-28
申请号：CN201410364226.X
申请日：2014-07-28
Applicant: 广东工业大学
Abstract: 本发明是一种主机器人单自由度回转关节模块。包括有第一转动基座、第二转动基座、处理器、编码器、连接基座，第一转动基座与连接基座连接，第二转动基座与第一转动基座之间能相对转动，第二转动基座的一端伸入到编码器的中心孔中与其码盘固连，编码器固定于第一转动基座上，编码器对关节角位移进行检测，处理器与编码器连接，处理器对编码器检测到的信号进行处理。本发明结构简单紧凑,连接和使用方便的主机器人单自由度回转关节模块。本发明简化主从控制系统，提高主机器人的通用性和适应性，降低主机器人的研制和使用成本。
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