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公开(公告)号：CN109465848B
公开(公告)日：2023-10-03
申请号：CN201811455829.5
申请日：2018-11-30
Applicant: 广东工业大学
IPC: B25J17/02
Abstract: 本发明公开了一种基于凸轮式杠杆结构的机器人关节变刚度模块,包括输入部分、输出部分及刚度调节部分。刚度调节部分包括压簧、凸轮式杠杆及刚度调节支点；凸轮式杠杆绕刚度调节支点转动，且其一端与输出部分配合、另一端与压簧配合。输入部分与输出部分之间设有轴承以承受整个模块的非扭矩载荷并使输入部分与输出部分可以相对旋转。当变刚度模块的输出部分受到外部的瞬态负载时，负载经过凸轮式杠杆传递到压簧处被吸收，从而降低外部冲击、实现柔性驱动输出，同时提高机器人的鲁棒性及运行稳定性。本发明结构紧凑、成本低并集成为一个模块，因此可以方便运用到各种交互式设备中，尤其是柔性机器人关节中。本发明还具有操作方便、容易实施的优点。
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公开(公告)号：CN109093643A
公开(公告)日：2018-12-28
申请号：CN201811095559.1
申请日：2018-09-19
Applicant: 广东工业大学
IPC: B25J17/00
Abstract: 本发明公开了一种对开式半椭圆卡环的机器人连接组件,包括第一关节、第二关节、半椭圆形卡环、定位销、螺钉及密封环。第一关节与第二关节的连接端设有椭圆形槽口；半椭圆形卡环的外表面为圆形而内表面为带有凹槽口的半椭圆形。第一关节与第二关节的连接端通过两个定位销实现关节间的周向定位，同时通过两个半椭圆形卡环及螺钉实现关节间的夹紧；密封环套装在半椭圆形卡环外以起美观及防止灰尘进入关节之间的密封作用。本发明只需通过两个定位销、两半椭圆形卡环及两个螺钉即可实现机器人关节间的快速、可靠且高精度的连接，同时使机器人更加美观。本发明还具有结构简单、操作方便、容易实施的优点。
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公开(公告)号：CN110091353B
公开(公告)日：2024-05-14
申请号：CN201910315049.9
申请日：2019-04-18
Applicant: 广东工业大学
IPC: B25J17/00
Abstract: 本发明公开了一种内走线变刚度机器人关节模块,主要包括输入部分、输出部分及刚度调节部分；通过调节杠杆支点即可实现模块刚度的调节，当杠杆支点位置发生改变时，杠杆的力臂比也会在零到无穷大之间变化，从而导致本模块的刚度值可以在零到无穷大之间变化。输入部分与输出部分之间设有轴承以承受非扭矩载荷并使两者之间可相对转动。当变刚度模块的输出部分受到外部瞬态负载时，负载经过凸轮式杠杆传递到弹簧处被吸收，从而降低外部冲击、实现柔性驱动输出，提高了机器人的鲁棒性及运行稳定性。本方案的结构紧凑、成本低、刚度在指定范围内实现线性调节，并且可以中空走线，因此可以方便的运用到各种交互式设备中，尤其是柔性机器人关节中。
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公开(公告)号：CN109551482B
公开(公告)日：2023-10-03
申请号：CN201811590623.3
申请日：2018-12-20
Applicant: 广东工业大学
Abstract: 一种驱控一体化力矩可测控机器人摆转关节模块，包括基座、关节输出件、驱动控制器、传动机构、力矩传感器、第一编码器和第二编码器，基座包括安装部和传动部，传动部设有传动腔，传动机构包括无框电机、传动轴和谐波减速器，无框电机的定子固定在传动腔内，传动轴与无框电机的转子配合连接，传动轴的一端通过谐波减速器传递到力矩传感器的一端，力矩传感器的另一端与关节输出件连接；驱动控制器设在安装部上，第一编码器用于测量力矩传感器的角位移，第二编码器用于测量转子的角位移；无框电机的控制端与驱动控制器电连接，力矩传感器、第一编码器和第二编码器分别与驱动控制器电连接。本发明实现关节的力矩控制及机器人的柔顺控制。
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公开(公告)号：CN109551481B
公开(公告)日：2023-10-03
申请号：CN201811563072.1
申请日：2018-12-20
Applicant: 广东工业大学
Abstract: 一种变刚度驱控一体化机器人摆转关节模块，包括基座、关节输出件、驱动控制器、传动机构、力矩传感器、变刚度模块、第一编码器和第二编码器，基座包括安装部和传动部，传动部设有传动腔，传动机构包括无框电机、传动轴和谐波减速器，无框电机的定子固定在传动腔内，传动轴与无框电机的转子配合连接，传动轴的一端通过谐波减速器传递到变刚度模块一端，变刚度模块另一端通过力矩传感器与关节输出件固定连接；第一编码器用于测量关节输出件的角位移信息，第二编码器用于测量转子的角位移信息；无框电机的控制端与驱动控制器电连接，力矩传感器、第一编码器和第二编码器分别与驱动控制器电连接。本发明实现关节模块的刚度控制和力矩输出控制。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111923019A
公开(公告)日：2020-11-13
申请号：CN202010645514.8
申请日：2020-07-07
Applicant: 广东工业大学
Abstract: 本发明公开了面向高压线多种作业的机器人系统及作业方法，通过使用同构的模块主从机器人进行遥操作控制，使用无线通讯技术进行通讯，使用末端执行器换接模块进行末端执行器的快换操作，操作人员可通过操作控制器在地面控制机器人执行高空作业任务，由于模块化主机器人与模块化从机器人采用同构的模块化构型，操作人员可以容易、轻松的通过操作模块化主机器人控制模块化从机器人达到指定位姿；同时在多任务场景下，机器人通过遥操作可在空中完成末端执行器的快速换接工作，以实现在高空中不同类型的作业，模块化从机器人和末端执行器的工作状态通过视频监控设备实时监控，操作人员可在机器人控制模块中进行观察。
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公开(公告)号：CN110091353A
公开(公告)日：2019-08-06
申请号：CN201910315049.9
申请日：2019-04-18
Applicant: 广东工业大学
IPC: B25J17/00
Abstract: 本发明公开了一种内走线变刚度机器人关节模块,主要包括输入部分、输出部分及刚度调节部分；通过调节杠杆支点即可实现模块刚度的调节，当杠杆支点位置发生改变时，杠杆的力臂比也会在零到无穷大之间变化，从而导致本模块的刚度值可以在零到无穷大之间变化。输入部分与输出部分之间设有轴承以承受非扭矩载荷并使两者之间可相对转动。当变刚度模块的输出部分受到外部瞬态负载时，负载经过凸轮式杠杆传递到弹簧处被吸收，从而降低外部冲击、实现柔性驱动输出，提高了机器人的鲁棒性及运行稳定性。本方案的结构紧凑、成本低、刚度在指定范围内实现线性调节，并且可以中空走线，因此可以方便的运用到各种交互式设备中，尤其是柔性机器人关节中。
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公开(公告)号：CN109013386A
公开(公告)日：2018-12-18
申请号：CN201810785510.2
申请日：2018-07-17
Applicant: 广东工业大学
CPC classification number: B07C5/34 , B07C5/362 , B07C2501/0063 , B07C2501/0081
Abstract: 本发明公开了一种基于机器视觉的燕窝羽毛挑拣装置和方法，该装置通过工业CCD相机对天然燕窝图像的获取、采集，利用机器视觉算法对羽毛特征进行识别，并控制机器人对羽毛特征进行定位，由本发明设计的机器人末端羽毛挑拣装置完成对羽毛的挑拣工作。本发明一种基于机器视觉的燕窝羽毛挑拣装置结构简单、制造成本低，可以有效地挑拣轻质微小羽毛；其挑拣方法能够快速、精准的完成对大量羽毛特征的识别，并对其进行迅速的抓取，特别适用于机器人自动化生产线领域，且生产效率高。本发明提供的挑拣装置还具有结构简单、操作方便、容易实施的优点。
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公开(公告)号：CN108818349A
公开(公告)日：2018-11-16
申请号：CN201810804370.9
申请日：2018-07-20
Applicant: 广东工业大学
IPC: B25B11/00
Abstract: 本发明公开了基于永磁吸附原理的模块化吸附装置,包括中心安装板、支撑柱、自动化设备接口、铰制孔用螺栓、气管接头、旋转气缸本体、模块化安装臂、磁霸、拨动转盘和转动插销。其中驱动装置包括旋转气缸本体、气管接头、气缸输出轴、拨动转盘和转动插销；自动化设备接口通过支撑柱来固定在中心安装板上；磁霸安装在相应模块化安装臂孔位上并通过驱动装置驱动；模块化安装臂固定在中心安装板上。本装置采用模块化设计思想并根据实际使用情况选择安装孔位、模块化安装臂的安装数量与安装角度、磁霸的负载大小和自动化设备接口，且只需通过控制气路通断即可实现吸附或卸载，因此本发明控制简单、适应性强、负载能力大且容易与各自动化设备配合使用。
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公开(公告)号：CN109093644B
公开(公告)日：2023-10-03
申请号：CN201811095563.8
申请日：2018-09-19
Applicant: 广东工业大学
IPC: B25J17/00
Abstract: 本发明公开了一种基于中间件螺纹连接式的机器人关节连接组件,主要包括螺纹连接环及中间件俩部分。机器人关节包括第一关节与第二关节；螺纹连接环包括两个相同的螺纹连接环；中间件包括第一中间件与第二中间件。中间件均设有外圆环斜面与螺纹连接环的内圆环斜面配合，当螺纹连接环与中间件配合好后，第一中间件与第二中间件通过两个销钉与中间件上设有的销钉孔配合实现周向定位并通过螺栓装配在一起组成连接组件。装配时，将关节末端设有的外螺纹与螺纹连接环内螺纹连接，旋紧螺纹连接环至螺纹间产生所需的预紧力后完成安装；拆卸时，旋出螺纹连接环至可将关节取下后完成拆卸。因此，用本发明可实现不同机器人关节模块之间的快速、方便拆装。
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